MOTEUR PAS A PAS

MOTEUR PAS A PAS
1. Introduction
Le moteur pas à pas est un actionneur électrique essentiellement utilisé dans la robotique, car il permet
d’assurer un positionnement précis ans boucle de retour.
Il est donc nécessaire de soigner la commande et l’alimentation d’un tel moteur, généralement a train
d’onde.
On distingue 3 technologies
- moteur à aimant permanent
- moteur à réluctance variable ( peu utilisé à cause d’un coût élevé)
- moteur Hybride
2. Moteur à aimant permanent :
2.1. principe de fonctionnement :
Il utilise le principe de l’action d’un champ
magnétique ( crée par les bobinages statorique) sur
un aimant.
La figure ci-contre représente une telle structure. Le
rotor est constitué d’un aimant permanent et le stator
comporte 4 plots sur lesquels sont bobiné deux phase
a et b.
Pour faire tourner le rotor, il faut couper
l’alimentation dans une phase et établir le courant
dans l’autre.
2.2. constitution
Les aimants utilisés sont souvent a base de ferrites
il existe deux grands types d’enroulement pour le stator :
- Moteur unipolaire : Les enroulements sont a point milieu et toujours alimenté avec un polarisée
de mêmes signes. Le nombre de phases est égal au nombre de demi
enroulement.
- Moteur bipolaire : Les enroulements n’ont pas de point milieu, il faut inverser la polarité dans
les enroulement. Une phase par enroulement
Technologie « Tincan » ou à encoche
Technologie discoïdes Escap
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2.3. caractéristiques
- Résolution de 48 pas par tours
- Couple élevé et existence d’un couple de maintien
- Sens de rotation dépend de l’ordre d’alimentation et du signe du courant dans les bobines
- Fréquence de travail faible
3. Moteur à réluctance variable
3.1. principe
Ces moteurs sont basés sur le principe du flux
maximum, donc de l’entrefer minimum.
Le rotor non aimanté est un cylindre de fer
doux feuilleté possédant des dents formant les
pôles rotorique.
Le nombre de dents du stator et du rotor
doivent être différents
A chaque impulsion sur une nouvelle paire de
bobine, le rotor tourne d’un pas.
Le sens de rotation ne dépend pas du sens du
courant mais uniquement de l’ordre
d’alimentation des bobines.
3.2. structure :
Structure à plot
structure « multistach »
3.3. Caractéristiques
- Couple moteur faible et pas de couple de maintien
- Résolution de 200 pas par tours
- Grande fréquence de travail
4. Moteur hybride :
C’est l’association d’un moteur a réluctance et d’un moteur a aimant.
Il possède un rotor denté avec un aimant axial.
Les deux disques polaires sont décalés d’un angle électrique de p , ainsi avec 50 dents , le rotor est
équivalent à 50 paires de pôles.
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Ce moteur s’alimente comme un moteur à aimant. Ce sont les moteurs pas à pas les plus employé.
Caractéristiques :
- Couple moteur élevé ( jusqu'à 50 N.m ) et présence d’un couple de maintien
- Résolution de 200 pas par tours
- Fréquence de travail importante
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