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FonctionBluetooth ThreadBluetoothXY Semaphore Mdl
DetectionCouleur private Mdl mdl public Couleur BLANC public Couleur JAUNE public Couleur VERT public Couleur NOIR public Couleur ROUGE public Couleur BLEU public Couleur SOL private int seuilSol FonctionBluetooth Mdl mdl FonctionBluetooth(Mdl mdl) void envoie(int intToBeSent) ThreadBluetoothXY Mdl mdl ThreadBluetooth(Mdl mdl) void run() Semaphore int value Semaphore(int init) void up() void down() Palet private int positionX private int positionY private boolean presence public Palet() public int getPositionX() public int getPositionY() public void setPositionX(int X) public void setPositionY(int Y) pubic boolean isPresence() public void setPresence(boolean presence) Deplacement private Mdl mdl private int objectifX private int objectifY private int distanceRest public Deplacement(Mdl mdl) public void allerA(int x, int y, int alpha) public void virage(int angle, int angleFinal) static public int modulo(float angle) public void deplacement(int distanceCm, int angleDeplacement) public int difference(int angleAtteindre, int angleCourant) Mdl public boolean initBlue public boolean envoiePosition public int camp private int x private int y private int alpha public int positionInit public UltrasonicSensor us public int DISTANCEDETECTION public TouchSensor bump public boolean presencePalet public DetectionCouleur detCouleur public ColorSensor colorSensor public LightSensor lightSensor public boolean capteurCouleur public Palet tabPalet[] private boolean brasOuvert public DifferentialPilot pilot public OdometryPoseProvider opp public Deplacement traveler public SuiviLigne suivLigne private NXTConnection connection public DataOutputStream dataOut public DataInputStream dataIn public FonctionBluetooth fonctionBlue public int xAdversaire public int yAdversaire public boolean portPalet public Mdl() private void init() private void initBlueTooth() private void initPalet() private askPositionDepart() public void ouvrirBras() public void fermerBras() public Strategie(Mdl mdl) public void calibration() public void homologation() public void homologationLigne() private void retournerMaison() public void allerCampAdverse() public void goPallet() public void random() public void prendPallet() public boolean trouverPalet() public voir strategieOdometrie() public void strategieLigne() Couleur private int r, rMin, rMax private int b, bMin, bMax private int g, gMin, gMax private int lum, lumMin, lumMax private int iCal private String nom private boolean boolX, boolY private float x,y public Couleur(int r, int b, int g, String nom) public Couleur(Color c, String nom) public Couleur(int lum, String nom) public Couleur(int r, int b, int g, String nom, boolean boolX, boolean boolY, float x, float y) public Couleur(Color c) public Couleur(int lum) public int distCouleur(Color c) public int distCouleur(int c) public String toString() public boolean isBoolX() public float getX() public boolean isBoolY() public float getY() public void calibrer(Color c) public void calibrer(int lum) SuiviLigne Strategie private Mdl mdl public DetectionCouleur(Mdl mdl) public int distCouleur(Color c1, Color c2) public void printCouleur(Color c) public Couleur detecterCouleur(Color c) public Couleur detecterCouleur(int c) private void initTypeCapteur() private void calibration() private void calibrationV2() public boolean surSol(Color c) public boolean surSol(int c) Main private Strategie strategie private Mdl mdl public static void main(String[] args) private Mdl mdl private int prec private Couleur couleurASuivre private int comptRecherche private int seuilCouleur private int seuilLumi private int vitesseAngulaire private int xDepart private int yDepart public SuiviLigne(Mdl mdl) private boolean comp() private boolean asserLigne(int angleMax) private int distance() public boolean suivreLigne(Couleur aSuivre, int dist) public boolean suivreLigne(Couleur aSuivre) private boolean environEgale(int a, int b, int intervalle); private boolean tournerLigne(boolean gauche, int max) public boolean surSol() public Couleur trouverLigne(boolean tgauche) public void chercheLigneEnFace() public void demiTourLigne()