Intelligence artificielle TD 1 : Buggy lunaire

Intelligence artificielle TD 1 :
Buggy lunaire
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Installation
}
Nous utiliserons l’environnement leJOS pour programmer les robots, ce qui nécessite un peu de configuration.
Nous avons besoin de :
– le JDK Java de Sun (http://java.sun.
com/javase/downloads,
ou
packet
sun-java6-jdk),
– la
bibliothèque
libusb
(http://
libusb-win32.sourceforge.net
ou
libusb-dev),
– le logiciel Lego Mindstorm (sur CD-ROM),
– l’environnement
leJOS
(http://lejos.
sourceforge.net).
Les instructions d’installation sont dans le fichier
README.html de leJOS.
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Construction
Nous allons construire un buggy autonome pouvant
rouler sur la Lune ou ailleurs. Les instructions de montage sont données.
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}
Le robot utilise le moteur C pour avancer et reculer, et le moteur B pour tourner. On y accède
respectivement par Motor.C et Motor.B. Chacun des moteurs supporte les méthodes suivantes :
setSpeed(n) Règle la vitesse (en degrés/seconde)
forward()
Commence à avancer
backward()
Commence à reculer
stop
Arrète
Ainsi, pour avancer à 120 tours/minute, on écrira :
Motor.C.setSpeed(720);
Motor.C.forward();
Pour faire une pause pendant un certain temps, on
peut utiliser :
Thread.sleep (1000);
qui attend par exemple pendant 1000 ms.
Programmer le robot pour qu’il effectue un
déplacement sur le sol. Petit détail, le moteur C
est placé à l’envers sur ce robot.
Programmation
Un programme leJOS commence par la déclaration
des objets dont il a besoin. Nous utilisons juste l’environnement nxt de lejos :
import lejos.nxt.*;
En Java, toute fonction doit appartenir à une classe,
y compris la fonction principale main. Celle-ci ressemble alors à :
class Buggy {
public static void main(String [] args) {
// code du robot
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