Module de manipulation HSP−...−AE

Transcription

Module de manipulation
HSP−...−AE
Description
Type HSP−Ū−AE−IO−Ū
Description
541 948
fr 0708a
[716 608]
Adobe® et Reader®
sont des marques ou des marques déposées d’Adobe
Systems Incorporated aux USA et/ou dans d’autres pays.
Contenu et consignes générales de sécurité
Version originale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de
Edition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . fr 0708a
Désignation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P.BE−HSP−AE−IO−FR
Numéro decommande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541 948
E (Festo AG&Co. KG, D73726 Esslingen, 2007)
Internet : http://www.festo.com
E−Mail : [email protected]
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des brevets, de modèles d’utilité ou de modèles de présen
tation.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a
I
II
Table des matières
Utilisation conforme à l’usage prévu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilisateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Service après−vente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Volume de la livraison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions d’utilisation importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descriptions relatives au module de manipulation HSx−...−AE . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informations relatives à la version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Concepts et abréviations spécifiques aux produits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
VII
VIII
IX
IX
IX
X
XII
XIII
XIV
1.
Présentation du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1−1
1.1
1.2
1.3
Technique de manipulation avec servomoteurs électriques . . . . . . . . . . . . . 1−3
1.1.1
Structure et Principe de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−3
1.1.2
Modèle et composants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−12
Eléments de commande de l’unité motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−15
Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−16
2.
Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2−1
2.1
2.2
Remarques sur le montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage du module de manipulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1
Modes de fixation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Eléments de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage de l’unité motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1
Rotation de l’unité motrice (uniquement de type HSP−...−GE) . . . .
2.4.2
Pivotement de l’unité motrice (uniquement de type HSP−...−GE) . .
Ajustage statique des positions de fin de course mécaniques . . . . . . . . . . .
2.5.1
Réglage de la course z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2
Réglage de la course y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.3
Réglage de l’amortisseur de bruit (tampon en caoutchouc) . . . . .
2−3
2−5
2−5
2−8
2−10
2−11
2−12
2−14
2−14
2−15
2−18
2.3
2.4
2.5
III
3.
Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1
3.2
3.3
Remarques concernant l’installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−3
Raccordement électrique de l’unité motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−5
3.2.1
Aperçu de l’installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−5
3.2.2
Mise à la terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−8
3.2.3
Exigences concernant l’alimentation électrique . . . . . . . . . . . . . . . 3−9
3.2.4
Interface série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−12
3.2.5
Commande E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−13
Capteur de proximité (en option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−15
4.
Le pupitre de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4−1
4.1
4.2
Structure et fonctionnement du pupitre de commande . . . . . . . . . . . . . . . .
Structure des menus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1
Appel du menu principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2
Sélection d’une commande de menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Menu [Diagnostic] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Menu [Positioning] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1
[Positioning] [Move position set] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2
[Positioning] [Homing] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Menu [Settings] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1
[Settings] [HSx Setup] [HSx Mode] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2
[Settings] [HSx Setup] [Position set] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.3
[Settings] [HSx Setup] [Count Direction] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.4
[Settings] [HSx Setup] [Delivery Status] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.5
[Settings] [HM Type] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
[Settings] [Password Edit] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.6
Commande de menu [HMI Control] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4−3
4−5
4−5
4−5
4−7
4−9
4−10
4−11
4−13
4−14
4−15
4−17
4−20
4−21
4−22
4−24
4.3
4.4
4.5
4.6
IV
3−1
5.
Mise en service à partir du pupitre de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5−1
5.1
5.2
5.3
Opérations préliminaires à la mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Procédure à suivre pour la mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Points de base et limitation de la zone de travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1
Déplacement de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2
Limitation de la zone de travail en mode HSx . . . . . . . . . . . . . . . . .
Apprentissage d’enregistrements de déplacement « Pick&Place » typiques
Mode HSx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1
5.4.3
Procédure d’apprentissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Création de jeux d’instructions individuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1
Jeux d’instructions du mode test pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2
Enregistrements de déplacement Pick&Place . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.3
Remarques concernant le paramétrage des jeux d’instructions . .
5.5.4
Exécution d’enregistrements de déplacement individuels
(course d’essai) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande séquentielle via l’interface E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1
Contrôle du fonctionnement E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.2
Description des E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.3
Mise sous tension et déplacement de référence . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.4
Mode test pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.5
Pick&Place (mode positionnement/mode servo) . . . . . . . . . . . . . .
5−3
5−5
5−8
5−8
5−10
5−13
5−13
5−15
5−18
5−19
5−23
5−25
5−32
5−34
5−34
5−35
5−39
5−41
5−43
6.
Exploitation et Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6−1
6.1
6.2
Instructions d’utilisation importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−3
Consignes pour la maintenance et l’entretien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−7
6.2.1
Lubrification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−8
6.2.2
Remplacement des butées à ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−9
6.2.3
Remplacement des tampons en caoutchouc . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−10
7.
Diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7−1
7.1
7.2
7.3
7.4
Possibilités générales de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indications de l’état par LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Messages d’erreur sur l’écran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Panne mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7−3
7−4
7−6
7−9
5.4
5.5
5.6
V
A.
Annexe technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A−1
A.1
A.2
A.3
Caractéristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dimensions et poids du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Courbes caractéristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.1
Temps de déplacement et vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.2
Force motrice et Force d’insertion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accessoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.1
Accessoires du module de manipulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.2
Conduites pour le raccordement de l’unité motrice . . . . . . . . . . . .
A.4.3
Manuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A−3
A−7
A−10
A−10
A−12
A−13
A−13
A−13
A−14
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B−1
A.4
B.
VI
Utilisation conforme à l’usage prévu
Le module de manipulation de type HSx−AE−... est considéré
comme un équipement d’automatisation industrielle pour la
manipulation.
Le module de manipulation convient particulièrement à la
manipulation de petites pièces à grande vitesse par ex. pour
la pose ou le déplacement dans l’industrie automobile.
Respecter à tout prix les consignes de sécurité techniques
énoncées et utiliser les blocs et les modules correspondants
conformément à l’usage prévu. Respecter également les
consignes de sécurité figurant dans les manuels d’utilisation
des composants utilisés.
Respecter les normes indiquées dans les chapitres corres
pondants et les directives des organismes professionnels,
de l’association de surveillance technique, les règles VDE
ainsi que les réglementations nationales en vigueur.
Le module de manipulation ainsi que les modules et câbles
qui lui sont raccordés doivent toujours être utilisés de la
manière suivante :
conformément à l’usage prévu,
uniquement dans le domaine industriel,
dans leur état d’origine, sans modification (les
transformations ou modifications décrites dans la
documentation accompagnant le produit sont autorisées).
dans un état fonctionnel irréprochable.
En cas de raccordement d’autres composants courants
du commerce comme des capteurs et des actionneurs,
les valeurs limites de températures, de caractéristiques
électriques, de pressions et de couples, etc. doivent être
respectées.
VII
Consignes de sécurité
Il est impératif, lors de la mise en service et de la programma
tion des systèmes de positionnement, de respecter les consi
gnes de sécurité figurant dans ce manuel ainsi que dans les
notices d’utilisation des autres composants utilisés.
L’utilisateur doit veiller à ce que personne ne stationne dans
la sphère d’influence des actionneurs connectés ou du sys
tème d’axes. La zone éventuellement dangereuse doit être
protégée par des mesures appropriées comme des barrières
ou des panneaux d’avertissement.
Avertissement
Les entraînements électriques peuvent se déplacer à
grande vitesse et avec une force importante. Ils peuvent
alors occasionner des collisions qui risquent de causer de
graves blessures ou de détruire des composants.
Assurez−vous que personne ne peut intervenir dans la
sphère d’influence des axes ainsi que d’autres actionneurs
reliés et qu’aucun objet ne se trouve dans la zone de dé
placement tant que le système est raccordé aux sources
d’énergie.
Avertissement
Les erreurs de paramétrage peuvent provoquer des
blessures corporelles ainsi que des dommages matériels.
Activez uniquement le régulateur lorsque le système
d’axes a été installé et paramétré de façon correcte.
VIII
Utilisateurs
Ce manuel s’adresse exclusivement aux spécialistes des tech
niques d’asservissement et d’automatisation possédant une
première expérience de l’installation, de la mise en service,
de la programmation et du diagnostic sur les systèmes
de positionnement.
Service après−vente
En cas de problème technique, merci de vous adresser au
service après−vente Festo le plus proche ou d’envoyer un
courrier électronique à l’adresse suivante :
[email protected]
Volume de la livraison
Les éléments inclus dans la livraison sont les suivants :
Module de manipulation et unité motrice avec contrôleur
intégré.
Paquet opérateur
Brève description
CD−ROM avec descriptions et progiciel FCT.
Des informations sur les accessoires pour le montage
et l’installation figurent dans le chapitre 1.1.2. Pour des
informations de commande et d’autres accessoires,
se reporter à l’annexe A.4.
IX
Instructions d’utilisation importantes
Catégories de dangers
Ce manuel prévient des dangers pouvant résulter de
l’utilisation non conforme du produit. Ces instructions sont
accompagnées d’un mot d’avertissement (danger, attention,
etc.) ; elles sont imprimées avec un effet d’ombre et repérées
par un pictogramme. On distingue les indications de danger
suivantes :
Avertissement
... signifie qu’il existe un risque de dommages corporels ou
matériels graves en cas de non−respect des instructions.
Attention
... signifie qu’il existe un risque de dommages corporels ou
matériels en cas de non−respect des instructions.
Nota
... signifie qu’il existe un risque de dommages matériels en
cas de non−respect des instructions.
En outre, le pictogramme suivant signale les passages de
texte où sont décrites des opérations faisant intervenir
des composants sensibles aux charges électrostatiques :
Composants sensibles aux charges électrostatiques : une
manipulation non conforme risque d’entraîner l’endommage
ment de ces composants.
X
Marquage d’informations spéciales
Les pictogrammes suivants signalent les passages de texte
contenant des informations spéciales.
Pictogrammes
Informations :
Recommandations, astuces et renvois à d’autres sources
d’informations.
Accessoires :
Données relatives aux accessoires nécessaires ou utiles pour
utiliser les produits Festo.
Environnement :
Informations relatives à une utilisation des produits Festo
respectueuse de l’environnement.
Signes d’énumération
·
Les points d’énumération accompagnent une liste d’opé
rations qui peuvent se dérouler dans un ordre quelcon
que.
1. Les chiffres sont utilisés lorsque les opérations doivent se
dérouler dans l’ordre indiqué.
Les tirets précèdent des énumérations d’ordre général.
XI
Descriptions relatives au module de manipulation HSx−...−AE
Le présent manuel contient des informations de base et
d’ordre général sur le fonctionnement, le montage, l’installa
tion, la mise en service et les fonctions de l’interface E/S,
ainsi que des informations sur la mise en service avec le pro
giciel « Festo Configuration Tool » (FCT).
Des variantes du produit sont disponibles pour le couplage à
des systèmes de bus de terrain. Vous trouverez des informa
tions spécifiques à ce sujet dans le manuel des différentes
variantes de produit.
Les manuels joints aux différents produits fournissent des
informations sur les composants.
Type
Désignation
Contenu
Paquet opérateur
P.BP−HSP_HSW−AE
contient une description sommaire
+ CD−ROM avec :
Descriptions
Progiciel FCT (y compris système
d’aide).
Brève description
Instructions importantes de mise en
service et premières informations.
Descriptions
P.BE−HSP−AE−IO−DE
P.BE−HSP−AE−IO−EN
P.BE−HSP−AE−IO−FR
P.BE−HSP−AE−IO−IT
P.BE−HSP−AE−IO−ES
P.BE−HSP−AE−IO−SV
Installation, mise en service et
diagnostic des modules de mani
pulation avec servomoteur élec
trique
Communication via l’interface E/S
P.BE−HSW−AE−IO−DE
P.BE−HSW−AE−IO−EN
P.BE−HSW−AE−IO−FR
P.BE−HSW−AE−IO−IT
P.BE−HSW−AE−IO−ES
P.BE−HSW−AE−IO−SV
Système d’aide du
logiciel
XII
(contenu dans le logiciel FCT)
Descriptions des fonctions du
logiciel de configuration FCT
Informations relatives à la version
La version de matériel indique la version du système mécani
que et électronique de l’unité MTR−DCI−HM.
La version firmware indique la version du système d’ex
ploitation de l’unité MTR−DCI.
Pour trouver les données relatives à la version :
Version matérielle et version firmware dans le FCT lors
que la liaison d’appareils vers l’unité MTR−DCI−HM est
active sous « Caractéristiques de l’appareil »
Version firmware sur le pupitre de commande sous
[Diagnostic] [SWinformation]
Version firmware
Nouveautés
Quel FCT−PlugIn ?
V−HM1.20
pour les modules de manipulation avec unité
motrice
type MTR−DCI−...−IO−HM avec contrôleur intégré
et interface E/S,
+ prend en charge les modules de manipulation
de type :
HSP−12/16/25−AE−IO
HSP−12/16/25−AE−IO−SD
HSP−12/16/25−AE−IO−GE
HSP−12/16/25−AE−IO−SD−GE
A partir de la version
V1.0.0
V−HM 1.25
données de valeur modifiées pour couple/force
d’insertion (voir Annexe A.1, tableau « Paramé
trage » Force d’insertion).
V−HM 02.09
+ Mode test pas à pas
+ prend en charge également les modules de
manipulation de type :
HSW−10/12/16−AE−IO
HSW−10/12/16−AE−IO−SD
HSW−10/12/16−AE−IO−GE
HSW−10/12/16−AE−IO−SD−GE
V2.0.0
XIII
Concepts et abréviations spécifiques aux produits
Les concepts et abréviations suivants, caractéristiques du
produit, seront utilisés dans ce manuel :
Concept/abréviation
Signification
API
Automate programmable ; abrév. : automate
CEM
Compatibilité électromagnétique
Contrôleur
Electronique de commande qui évalue les signaux de régulation et met
l’alimentation électrique à la disposition du moteur via l’électronique
de puissance.
Coulisse
Composant mécanique du module de manipulation qui définit le
guidage de trajectoire pour le mouvement Pick&Place.
Degré (°)
Mesurage angulaire rapporté à un angle de 360°
Déplacement de référence
Le déplacement de référence permet de déterminer la position de
référence et donc l’origine du système de base de l’arbre. Sur le
module de manipulation HSx−AE, le déplacement de référence contre
la butée fixe s’effectue toujours dans le sens négatif de déplacement.
(Position Pick).
L’entraînement se déplace à faible vitesse en direction de la position
Pick jusqu’à ce qu’il atteigne la butée fixe.
Direction de comptage
La direction de comptage est indiquée en tenant compte de l’arbre
moteur. Direction de comptage
positive signifie :
Les valeurs de position positives et les couples agissent à partir du
point de base dans le sens horaire.
Les valeurs de position négatives et les couples agissent à partir du
point de base à l’inverse du sens horaire.
Direction de comptage négative signifie :
Les valeurs de position positives et les couples agissent à partir du
point de base à l’inverse du sens horaire.
Les valeurs de position négatives et les couples agissent à partir du
point de base dans le sens horaire.
La direction de comptage est réglée en usine sur « négative ».
E
S
E/S
Entrée
Sortie
Entrée et/ou sortie
XIV
Signification
Enregistrement de
déplacement
Dans l’ordre de positionnement défini dans le tableau des jeux
d’instructions et comprenant les éléments suivants :
Numéro de l’enregistrement de déplacement (0 à 14)
Base absolue ou relative de la position de consigne
Force d’insertion dans les fins de course, voir également « Passage
du mode positionnement au mode servo »
Position de consigne de l’enregistrement de déplacement
Vitesse de déplacement de l’enregistrement de déplacement.
Festo Configuration Tool
(FCT)
Logiciel avec gestion uniforme des données et du projet pour tous les
types d’appareils pris en charge. Les caractéristiques spéciales d’un
type d’appareil sont prises en charge par des PlugIns avec les
descriptions et boîtes de dialogue nécessaires.
Fin de course logicielle
Limite de course, point de base = Point zéro (des axes)
Fin de course logicielle, positive :
position limite max. de la course dans le sens positif ; ne doit pas
être dépassée lors des positionnements.
Fin de course logicielle, négative :
position limite min. dans le sens négatif ; ne doit pas être dépassée
par le bas lors des positionnements.
HMI/MMS
Human Machine Interface (interface homme−machine), sur l’unité
MTR−DCI égal au pupitre de commande avec écran LCD et 4 touches de
commande.
Homing Mode
Mode de fonctionnement dans lequel un déplacement de référence est
exécuté.
HSx...
Module de manipulation, appareil de type HSP−AE−... ou HSW−AE−...
Jeu d’instructions
Dans la tâche définie au tableau du jeu d’instructions, p. ex.
Enregistrements de déplacement pour le positionnement dans la
plage d’oscillation
Jeux d’instructions pour la conversion au mode test pas à pas.
Levier oscillant
Composant mécanique du module de manipulation qui exécute le
mouvement Pick&Place et permet le montage de la charge utile. Le
guidage se fait par coulisse et guidage croisé.
Méthode de prise d’origine
Méthode pour la définition de la position de référence : contre une
butée fixe (évaluation de surintensité/vitesse) ou à l’aide du capteur
de référence.
Sur le HSx−...−AE−..., la prise d’origine s’effectue toujours contre la
butée fixe négative = position Pick.
XV
Signification
Mode HSx
Mode d’apprentissage pour la prise d’origine et le paramétrage
automatique des enregistrements de déplacement pour les
applications standard Pick&Place (modifiable ultérieurement via le
tableau des enregistrements de déplacement).
Mode test pas à pas
Déplacement individuel du levier oscillant dans le sens positif ou
négatif, p. ex. pour le démarrage de positions d’apprentissage,
l’avance commandée manuellement ou le déplacement du levier
oscillant en cas de défaillance de l’installation. Fonction :
Pas individuels à vitesse réduite pour un positionnement exact
Déplacement en continu à vitesse croissante pour les plus grandes
courses.
Module de manipulation
Actionneur complet composé d’une unité motrice et d’une mécanique
mobile.
MTR−DCI−...
Désignation de type de l’unité moteur
Passage du mode
positionnement au mode
servo
Passage automatique du mode positionnement au mode servo
lorsque la position prescrite est atteinte. Condition préalable : Force
d’insertion š 0. La sélection de la consigne de force d’insertion F
s’effectue via le paramétrage de l’enregistrement de déplacement.
Point de référence
Point de référence pour le système de mesure incrémentiel. Le point
de référence définit un emplacement ou une position connue dans la
course de l’entraînement.
Prise d’origine
Définition complète du système de base de mesure avec point de
référence et, le cas échéant, point zéro
Profile position mode
(mode de positionnement)
Mode de fonctionnement pour effectuer la régulation de position d’un
enregistrement de déplacement.
Profile torque mode
(mode servo)
Mode de fonctionnement pour effectuer la régulation de couple d’un
Signal 0
Une tension de 0 V est présente sur l’entrée ou la sortie (logique
positive, correspond à LOW).
Signal 1
Une tension de 24 V est présente sur l’entrée ou la sortie (logique
positive, correspond à HIGH).
Teach Mode (mode
d’apprentissage)
Paramétrage d’enregistrements de déplacement par démarrage de la
position cible, voir également HSxmode
Unité motrice
Unité intégrée composée d’un contrôleur, d’un codeur et d’un moteur,
p. ex. unité motrice de type MTR−DCI−...
Tab.0/1 : Liste des termes et des abréviations
XVI
Présentation du système
Chapitre 1
1−1
1. Présentation du système
Table des matières
1.
Présentation du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1−1
1.1
1.2
1.3
Technique de manipulation avec servomoteurs électriques . . . . . . . . . . . . . 1−3
1.1.1
Structure et Principe de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−3
1.1.2
Modèle et composants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−12
Eléments de commande de l’unité motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−15
Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−16
1−2
1.1
Technique de manipulation avec servomoteurs électriques
1.1.1
Structure et Principe de fonctionnement
Le module de manipulation effectue des mouvements
Pick&Place avec 15 positions max. qui sont paramétrés par
des jeux d’instruction :
1 Commande de
niveau supérieur
2 positions finales (position de prise et de dépose)
en option, jusqu’à 13 positions intermédiaires (par ex. en
tant que position d’attente ou de rejet).
1
2 Niveau logiciel :
Festo
Configuration
Tool (FCT)
2
3 Niveau
entraînement
Unité motrice
Module de
manipulation
3
Fig.1/1 : Technique de manipulation avec servomoteurs électriques (principe)
1−3
L’unité motrice effectue principalement les tâches suivantes :
Régulation de position, vitesse, accélération, courant
(couple de rotation).
Commande séquentielle via les entrées et sorties TOR.
Par commande de trajectoire et guidage croisé, un déroule
ment à commande forcée de mouvement vertical et horizon
tal (course y−z) a lieu. La zone de travail peut être réglée mé
caniquement :
Course linéaire (y) pour le réglage horizontal de la posi
tion de réception « Pick » et de la position de dépose
« Place ».
Le réglage s’effectue au moyen des vis de réglage des
coulisses de guidage.
Course (z) pour compenser les écarts de hauteur,
p. ex. entre un plateau diviseur et un système de trans
fert.
Le réglage s’effectue au moyen des vis de butée sur le
levier oscillant.
1 Course linéaire
1
maximale
2 Course (z)
3 Zone de réglage
de la coulisse
pour le réglage
de la course
linéaire (y)
3
z
2
2
y
z
y
Fig.1/2 : Zone de travail
1−4
7
1
6
5
2
4
3
1 2 coulisses de guidage permettant d’ajuster le guidage
2 Levier oscillant
3 2 vis de réglage (course y)
4 2 guidages linéaires disposés en croix (guidage croisé)
5 2 butées de fin de course avec chacune un tampon en
caoutchouc et un rail de fixation pour le capteur de
proximité
6 2 vis de réglage (course z)
7 Plaque de montage avec différentes possibilités de
montage et de fixation
Fig.1/3 : Structure
1−5
Les butées à ressort montées sous les butées soutiennent
le levier pivotant dans la piste de guidage et permettent
une grande précision de répétitivité lors du positionnement
dans les positions de fin de course. Le freinage se fait dans
les positions de fin de course apprises (position de prise
et de dépose) par l’unité motrice. Les tampons en caout
chouc dans les butées amortissent (exclusivement) le
bruit de butée.
En option, les positions de fin de course peuvent être interro
gées à l’aide de capteurs de proximité de type SMT−8... (éva
luation via API). Il est possible d’observer l’état des capteurs
de proximité avec le couvercle de corps monté par le regard.
Mise en service
Le paramétrage et la mise en service du HSP−AE−... s’effec
tuent de la manière suivante :
directement sur le pupitre de commande (HMI). L’inter
face utilisateur avec l’écran et quatre touches de fonction
permet le paramétrage direct de la position et de la vi
tesse sur l’entraînement.
par l’intermédiaire de l’interface RS232 (avec logiciel
FCT).
Le paramétrage et la mise en service du module de manipula
tion peuvent aussi être effectués par le Command Interpreter
via l’interface RS−232. Les commandes CI indiquées dans le
répertoire d’objets peuvent être transférées avec tout pro
gramme terminal courant à l’unité motrice. L’utilisation via
des commandes CI est réservée aux utilisateurs expérimen
tés. S’adresser le cas échéant au service après−vente Festo.
1−6
Fonctions
HMI
Paramétrage
Sélection du module de manipulation
Importation/exportation de données de configuration
Enregistrement de différentes configurations dans les
projets
Jeux d’instruc
tions
Création d’un tableau avec
Enregistrements de déplacement comprenant des
numéros d’enregistrement, position de consigne,
comportement de positionnement (absolu/relatif),
vitesse de déplacement, force d’insertion (−> conversion
mode de positionnement/mode servo)
Jeux d’instructions pour la conversion au mode test pas
à pas +/−
Mise en service
Diagnostic/
maintenance
FCT
x
x
x
x
x
x
x
x
Déplacement par pas individuels
Lancement et arrêt des opérations de positionnement
pendant la mise en service
Fonctions de test étendues p. ex. affichage de l’état
Test ou démonstration des différents enregistrements de
déplacement
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
Lecture et affichage des données de diagnostic
x
x
Tab.1/1 : Fonctions
Mode HSP
Le paramétrage de séquences standard peut être effectué
dans un procédé d’apprentissage simplifié (mode HSP). En
mode d’apprentissage « HSP mode », les points de référence
et les positions de consigne des enregistrements de déplace
ment sont appris :
point de référence et point zéro du système de base
(= butée « Pick »),
plage de déplacement autorisée (fins de course logicielles),
fins de course,
positions intermédiaires.
1−7
Mode HSP
Description
1
Mouvement typique Pick&Place avec conversion mode
positionnement/mode servo en Pos 0 et Pos 1 pour un
déplacement précis des fins de course sur les butées
(= fin de course mécanique).
2
Mouvement Pick&Place avec en plus des positions d’at
tente (Pos 2 et Pos 3) directement au−dessus de la pièce
à usiner/le support de pièce, par ex. pour les opérations
de pose à différentes vitesses ou la manipulation pour
des composants à différentes hauteurs.
3
Mouvement Pick&Place avec en plus une position de
réglage (position centrale Pos 2), par ex. en tant que
position de rejet pour les mauvaises pièces.
4
Mouvement Pick&Place pour les opérations de pose avec
force définie ; conversion mode positionnement/mode
servo dans la Pos 2 et Pos 3 pour réaliser un déplace
p les p
ment en fin de course p
précis depuis
positions d’at
tente ((sans arrêt).
ê)
5
Mouvement Pick&Place pour les opérations de pose avec
force définie ; conversion mode positionnement/mode
servo pour réaliser un déplacement en fin de course
arrêt) Position
précis depuis les positions d’attente (sans arrêt).
de réglage supplémentaire (position centrale Pos 4), par
ex. en ttantt que position
iti d
de rejet
j t pour lles mauvaises
i
pièces.
Tab.1/2 : Pick&Place (applications standard)
Le paramétrage des enregistrements de déplacement est
préréglé en mode HSP de manière à garantir un fonctionne
ment sans oscillation avec un positionnement précis dans les
positions de fin de course mécaniques pour les applications
standard. Par la conversion du mode de positionnement au
mode servo, lorsque la position de consigne est atteinte, le
levier oscillant se déplace sur la butée mécanique à la force
réglée.
1−8
Pour des applications spéciales, il est possible de modifier
le paramétrage du tableau des jeux d’instructions après
l’apprentissage. Les enregistrements de déplacement pour
d’autres positions intermédiaires peuvent être complétés.
En outre, vous avez la possibilité d’introduire des jeux
d’instructions pour la conversion sur le mode pas à pas,
p. ex. pour le démarrage de positions d’apprentissage,
l’avance commandée manuellement ou le déplacement
du levier oscillant en cas de défaillance de l’installation.
Des déplacements relatifs et au mode test pas à pas peu
vent également être effectués lorsque le système de base
n’est pas référencé.
1−9
Modes de fonctionnement
Profile Position Mode
Mode de positionnement (sélection d’enregistrement) :
Déplacements de positionnement conformément aux jeux
d’instructions configurés :
Pour le déplacement sur une position cible
avec indication de position absolue ou relative,
à une vitesse réglable,
avec une rampe d’accélération et de freinage prédéfinie.
Options :
Profile Torque Mode
Conversion au mode test pas à pas pour le déplacement
en continu du levier oscillant dans le sens positif ou né
gatif avec vitesse maximale réglable.
Conversion automatique du mode positionnement au
mode servo lorsque la position de consigne est atteinte.
Condition préalable : Force d’insertion š 0).
Mode servo.
Mode de fonctionnement pour le positionnement précis du
module de manipulation dans les fins de course mécaniques.
Pour le positionnement en butée, il est possible d’exercer
une force définie par l’indication d’une valeur de consigne.
Pour la mise en service, pour effectuer des essais ou des
démonstrations, les fonctions supplémentaires suivantes
sont disponibles via le pupitre de commande :
1−10
Déplacement de positionnement pour la prise d’origine
du système de base incrémentiel (Homing Mode)
Déplacements d’apprentissage pour le paramétrage auto
matique d’enregistrements de déplacement pour des
applications Pick&Place typiques (mode HSP)
Déplacement de positionnement pour le test d’un jeu
d’instructions particulier (Move Position Set).
Sécurité de fonctionnement
Une technique complexe des capteurs sans contact et des
fonctions de surveillance importantes assurent la sécurité du
fonctionnement :
Surveillance i2t
Surveillance de la température (mesure de la tempéra
ture de l’étage final de puissance)
Surveillance des coupures de tension
Surveillance du courant
Surveillance des erreurs de poursuite
Détection des fins de course logicielles
Surveillance de position
Nota
Dans le cadre de votre dispositif d’ARRET D’URGENCE,
vérifier les mesures à prendre, sur votre installation / ma
chine, pour garantir la sécurité du système en cas d’ARRET
D’URGENCE (p. ex. coupure de l’alimentation de service).
Avertissement
Attention, le MTR−DCI−...−IO−HM−... ne possède pas
d’alimentation en tensions logiques séparée !
· Si votre application nécessite un circuit d’ARRÊT
D’URGENCE adéquat, utilisez des capteurs de fin de
course de sécurité séparés supplémentaires (parex.
contacts à ouverture branchés en série) pour la coupure
de la tension de service.
1−11
1.1.2
Modèle et composants
Le module de manipulation de type HSP−...−AE−... est disponi
ble en 3 tailles, avec unité motrice montée :
Module de manipu
lation
Unité motrice
HSP−12−AE...
MTR−DCI−42−...−G07−H2−...−HM
HSP−16−AE...
MTR−DCI−42−...−G14−H2−...−HM
HSP−25−AE...
MTR−DCI−52−...−G14−H2−...−HM
Tab.1/3 : Unité motrice
L’unité moteur est composée d’un moteur à courant
continu, d’un engrenage planétaire, d’un codeur et d’une
électronique de commande intégrée (commande de posi
tionnement et régulateur de position). Pupitre de com
mande, interfaces d’alimentation électrique et de com
mande sont intégrés dans le carter de l’unité motrice.
La liaison entre l’unité motrice et l’entraînement est ef
fectuée via un raccord mécanique avec serrage. Il est
possible de réaliser, en tant qu’autre variante, un mon
tage très compact du moteur via un engrenage conique à
un étage. (voir Tab.1/4)
Pour le raccordement de l’unité motrice, les composants sui
vants sont nécessaires (câbles disponibles en tant qu’acces
soires) :
Bloc d’alimentation
pour l’alimentation électrique : 24 VCC
Alimentation électrique
Pour la connexion de l’unité MTR−DCI−...−HM à l’alimentation
électrique
Câble de commande
Pour la transmission d’informations entre l’automate de
niveau supérieur et l’unité motrice.
Câble de programmation
Pour la transmission d’informations entre le PC et l’unité
motrice.
1−12
Autres accessoires (Tab.1/5) :
Kits pour le montage, l’installation,
Adaptateur pour les composants annexes (par ex. pinces,
vérins oscillants).
Pour des informations de commande, se reporter à l’annexe A.4,
Accessoires.
Pour des informations supplémentaires sur le montage d’autres
accessoires en combinaison avec des composants Festo, se re
porter au manuel du système « Techniques de manipulation ».
Type
Type
HSP−...−AE−...−IO
Fixation du moteur par bride
HSP−...−AE−IO−...−GE
Fixation du moteur par un réducteur
angulaire à un étage,
Position du moteur variable
HSP−...−AE−IO−SD−...
(−GE)
Module de manipulation comme dé
crit ci−dessus, avec en plus couver
cle de protection et joues latérales.
Le modèle « SD » est recommandé
pour le fonctionnement autonome.
Tab.1/4 : Modèles du module de manipulation
1−13
Type/Application
Type HMB−...
Kits de fixation
Pour le montage avec équerres et tasseaux par
ex. sur les colonnes en profilé
Type MKRP−...
Kit d’installation (A)
Tuyau de protection flexible pour flexibles
mobiles
Porte−câble sur le guidage croisé
Equerre d’adaptation pour la fixation par ex.
sur la plaque de montage ou la structure
Profilé de recouvrement pour le passage de
câble dans les rainures de la plaque de
montage ou des joues latérales
Type HAPG−...
kit d’adaptation (B) et éventuellement plaques
d’adaptation supplémentaires (C) pour la fixa
tion de composants annexes (pince, vérin oscil
lant)
(A)
(B)
(C)
Tab.1/5 : Accessoires : Kits de montage
1−14
1.2
Eléments de commande de l’unité motrice
1 Pupitre de
commande (écran
LCD et clavier à
effleurement)
1 2
3
2 Témoin d’état (LED)
3 Connecteurs
électriques
Fig.1/4 : Eléments de commande de l’unité motrice
Elément
Description
Renvoi
Pupitre de com
mande
Le pupitre de commande possède un écran graphique LC (128 x
64 pixels).
Il est commandé via les 4 touches du clavier qui permettent
d’appeler toutes les fonctions en suivant des menus.
Chapitre 4
Affichage de l’état
Les états de fonctionnement sont affichés à l’aide des 3 DEL
suivantes :
Tension de service « Power »
Etat du positionnement/Etat du bus « I/F » (= Interface / Field
bus)
Erreur « Error »
Chapitre 7.2
Raccords
L’unité motrice possède les connexions suivantes :
Commande E/S
Interface RS232 vers le PC
Chapitre 3
1−15
1.3
Festo Configuration Tool (FCT)
Le Festo Configuration Tool (en abrégé FCT) est une plate−
forme de configuration logicielle qui permet de configurer et
mettre en service les différents composants ou appareils de
Festo. Le FCT comporte les éléments suivants :
une structure d’accueil (Framework) comme point de dé
marrage du programme et point de commencement avec
gestion unique des données et du projet pour tous les
types d’appareils acceptés.
un PlugIn pour chaque intérêt spécifique d’un type d’ap
pareil (p. ex. MTR−DCI−HM) avec les descriptions et boites
de dialogue nécessaires. Les PlugIns sont gérés et lancés
à partir de la structure d’accueil.
Le PlugIn MTR−DCI−HM pour le FCT prend en charge toutes les
étapes nécessaires pour la mise en service du module de
manipulation.
Le FCT est installé avec un programme d’installation sur votre
PC. Le PlugIn est installé avec le programme d’installation du
FCT sur votre PC.
Nota
Des droits d’administrateur sont nécessaires pour l’instal
lation du FCT.
Pour installer le FCT à partir du CD−ROM, procéder comme suit :
1. Fermez toutes les applications.
2. Insérez le CD Festo Configuration Tool dans votre lecteur
de CD−ROM. Si l’exécution automatique est activée sur
votre système, l’installation démarre automatiquement et
vous pouvez ignorer les étapes 3 et 4.
3. Sélectionnez [Exécuter] dans le menu Démarrer.
4. Entrez D:\setup (le cas échéant, remplacez la lettre D par
la lettre correspondant à votre lecteur de CD−ROM).
5. Suivez les instructions s’affichant à l’écran.
1−16
Le système d’aide FCT
Le FCT offre différentes possibilités, informations ou aides
pour l’utilisation.
L’aide sur le FCT contient les informations complètes pour
l’utilisation du Festo Configuration Tool. Les PlugIns spécifi
ques aux appareils ont chacun leurs propres fichiers d’aide.
Informations imprimées
Pour pouvoir utiliser toute l’aide ou des parties de celle−ci
sans allumer le PC, les possibilités suivantes sont mises à
votre disposition :
·
Imprimez à l’aide du bouton « Imprimer » de la fenêtre
d’aide directement certaines pages de l’aide ou toutes
les pages d’un livre à partir du sommaire de l’aide.
·
Imprimez une version imprimable préparée de l’aide au
format Adobe PDF. Le fichier concerné se trouve dans les
répertoires suivants :
Version impri
mable
Répertoire
Fichier
Aide FCT
...(Répertoire d’installation FCT)\Help\
FCT_fr.pdf
Aide PlugIn
(MTR−DCI−HM)
...(Répertoire d’installation FCT)\HardwareFamilies\
Festo\MTR−DCI−HM\V...\Help\
MTR−DCI−HM_fr.pdf
Pour utiliser la version imprimable au format Adobe PDF,
vous avez besoin d’Adobe Reader.
1−17
Aide FCT
Pour ouvrir l’aide sur le FCT :
·
Appeler l’aide dans le menu [Aide] avec la commande
[Sommaire général FCT].
Ouvrir directement une page d’aide contextuelle avec la
touche de fonction F1.
Aide PlugIn
L’aide sur le PlugIn « MTR−DCI−HM » contient toutes les
informations sur l’utilisation du PlugIn.
Pour ouvrir l’aide :
Aide dynamique
1−18
·
Commande [Aide] [Contenu des PlugIn installés]
[Festo (Nom du fabricant)] [MTR−DCI−HM (nom du PlugIn)].
·
Bouton Aide dans la zone de la fenêtre ou la boîte de
dialogue du PlugIn.
·
Touche F1 lorsque la zone de la fenêtre ou la boîte de
dialogue est activée.
Pour afficher en permanence des informations contextuelles,
il est possible d’utiliser l’aide dynamique intégrée du FCT :
·
Activez l’aide dynamique par le menu [Aide] avec la com
mande [Aide dynamique]. L’aide dynamique s’affiche
dans une fenêtre en sur−impression.
·
Activez l’élément de la fenêtre dont vous désirez afficher
l’aide, par exemple en cliquant avec la souris. Si des zo
nes de la fenêtre ou des boîtes de dialogue du PlugIn
sont activées, le contenu du PlugIn correspondant s’affi
che automatiquement dans l’Aide dynamique.
Montage
Chapitre 2
2−1
2. Montage
Table des matières
2.
Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2−1
2.1
2.2
Remarques sur le montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage du module de manipulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1
Modes de fixation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Eléments de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage de l’unité motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1
Rotation de l’unité motrice (uniquement de type HSP−...−GE) . . . .
2.4.2
Pivotement de l’unité motrice (uniquement de type HSP−...−GE) . .
Ajustage statique des positions de fin de course mécaniques . . . . . . . . . . .
2.5.1
Réglage de la course z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2
Réglage de la course y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.3
Réglage de l’amortisseur de bruit (tampon en caoutchouc) . . . . .
2−3
2−5
2−5
2−8
2−10
2−11
2−12
2−14
2−14
2−15
2−18
2.3
2.4
2.5
2−2
2. Montage
2.1
Remarques sur le montage
Avertissement
Des mouvements incontrôlés des actionneurs raccordés et
des mouvements incontrôlables des tuyaux débranchés
peuvent causer des dommages corporels et matériels.
Avant les travaux de montage, coupez les circuits suivants :
Alimentation en air comprimé des composants annexes
Alimentation électrique du moteur.
Nota
Manipulez tous les modules et les composants avec soin.
Portez une attention particulière aux points suivants :
Ne pas créer de déformation ou de contrainte mécani
que lors de l’assemblage par vis. Positionner correcte
ment les vis (ceci évite d’endommager les filetages).
Respecter les couples de serrage prescrits.
Eviter tout décalage entre les modules.
Les surfaces de raccordement doivent être propres
(pour éviter les faux contacts).
Pour des modules ou des composants rajoutés ultérieure
ment, suivre les consignes de montage jointes aux
produits.
2−3
2. Montage
Attention
En cas de modifications mécaniques après la mise en ser
vice, procéder à l’apprentissage du système de base et
des positions finales. Exécuter les étapes de mise en ser
vice correspondantes :
après rotation/pivotement de l’unité motrice (type
HSP−...−GE),
après réglage de la course y,
après réglage de la course z,
en cas de charge variable en tenant compte de la charge
utile modifiée.
2−4
2. Montage
2.2
2.2.1
Montage du module de manipulation
Modes de fixation
Le module de manipulation est livré monté, prêt à l’installa
tion :
·
S’assurer que l’emplacement est en mesure de supporter
le poids du module de manipulation.
·
Ne monter le module de manipulation que sur une sur
face plane et rigide.
·
Retirer le couvercle de protection du module de manipu
lation avant le montage.
Choisissez un des types de fixation suivants :
Fixation par l’intermédiaire des parois latérales (plan de
perçage spécifique à l’utilisateur).
Fixation directe par l’intermédiaire des 4 alésages
traversants sur la plaque de base (pour les cotes, voir
l’annexe A.2)
Fixation sur la face arrière de la plaque de base (exemple :
voir Fig.2/1) :
avec des écrous pour rainure de type HMBN−5−M5
avec les kits d’assemblage de type HMBK−ND
(écrous pour rainure, bagues d’écartement, vis à tête
cylindrique) et de type HMBV−ND (écrous pour
rainure, bagues d’écartement, vis à tête cylindrique,
équerres de fixation)
Recommandation :
Fixez le module de manipulation de préférence à la verticale
avec les kits de montage HMBK−ND et HMBV−ND sur une ou
deux colonnes en profilé.
2−5
2. Montage
1
2
3
1
1 Kits d’assemblage (accessoires)
2 Plaque de base
3 Parois latérales
Fig.2/1 : Exemple de montage
2−6
2. Montage
Nota
Attention, deux colonnes en profilé sont nécessaires pour
le montage stable du HSP−25−...
·
Placez le module de manipulation de manière à pouvoir
toujours atteindre les organes de commande.
·
Lors du montage, veillez à ne pas déformer les éléments.
Serrez uniformément les vis de fixation.
·
Laissez un dégagement suffisant pour raccorder les câ
bles et les tuyaux d’alimentation.
·
Evitez autant que possible toute contrainte sur les câbles
et tuyaux d’alimentation par des mouvements de torsion
et de pivotement du module de manipulation.
2−7
2. Montage
2.3
Eléments de montage
Nota
Des forces et des couples trop élevés endommagent l’en
traînement et la mécanique. Veillez à respecter les valeurs
maximales admissibles pour les grandeurs caractéristi
ques suivantes :
Force Fx, Fy, Fz
Couples Mx, My et Mz.
Valeurs caractéristiques de charge max. du guidage croisé
(fonctionnement vertical)
Pour les caractéristiques de
charge max. du guidage croisé
(fonctionnement vertical), les
valeurs de charge dynamique et
statique suivantes sont
applicables :
My
M
Mx
)
) z v1
Mzul M zul Mzul
Le point de référence des for
ces et des couples est le centre
du guidage croisé sur le chariot
de guidage.
Madm. voir le tableau suivant.
Charge maximale
Madm.
HSP−12
HSP−16
HSP−25
Couple dynamique 1)
1,1 Nm
2,4 Nm
3,2 Nm
Couple statique 2)
5 Nm
10 Nm
15 Nm
1)
2)
2−8
Pour le respect de la charge utile maximale
Pour les opérations d’emmanchement et d’assemblage sans
charge dynamique
2. Montage
Nota
La résonance propre lors de vibrations de la charge utile
peuvent endommager le système.
· Pour cette raison, montez le centre de gravité de la
charge utile le plus près possible des axes de symétrie
du guidage croisé.
Recommandation :
Utilisez le kit d’adaptation HAPG−... Le plan de perçage stan
dard de l’adaptateur universel constitue l’interface avec les
produits Festo choisis comme par ex. la micro−pince. Montez
la charge utile (plaque d’adaptation, vérin rotatif et/ou pince,
doigt de pince, pièce à usiner) dans la surface de montage de
l’adaptateur universel.
·
Vérifiez si des éléments de fixation et des plaques d’adap
tation additionnels sont nécessaires.
Un aperçu actuel à ce sujet figure dans la documentation
commerciale du module de manipulation de
type HSP−...−AE−...
1 Adaptateur
universel
2 Surface de
montage avec
plan de perçage
standard
1
5
4
2
3 Plaque de
montage de
l’adaptateur
4 Support pour
3
attache de câble
5 Passages des
tuyaux (2x)
Fig.2/2 : Kit d’adaptation (accessoire)
2−9
2. Montage
2.4
Montage de l’unité motrice
Sur les modules de manipulation HSP−...−AE, l’unité motrice
est livrée prémontée à l’état de livraison avec :
Fixation par bride (type HSP−...)
Fixation par bride et réducteur angulaire
(type HSP−...−GE).
Nota
Le remplacement ou la réparation de l’unité motrice exige
des travaux de réglage très précis.
· Veillez à ce que toute réparation soit assurée
exclusivement par nos techniciens.
1 Type HSP−...
1
2
2 Type HSP−...−GE
Fig.2/3 : Montage de l’unité motrice
Sur les modules de manipulation de type HSP−...−GE, il est
possible de tourner ou pivoter l’unité motrice.
2−10
Rotation de l’unité motrice de 360° par étapes de 90°
(voir chap. 2.4.1).
Pivotement de l’unité motrice de ± 90° (voir chapitre 2.4.2).
2. Montage
Nota
Noter que la rotation/le pivotement de l’unité motrice est
autorisé uniquement sur les modules de manipulation de
type HSP−...−GE. Sur les modules de manipulation avec
fixation directe, le réglage de l’unité motrice est défini en
usine.
2.4.1
Rotation de l’unité motrice (uniquement de type HSP−...−GE)
1 Serrage du
moteur
x = Ne pas
desserrer le
serrage du
réducteur !
1
Fig.2/4 : Rotation de l’unité motrice (uniquement de type HSP−...−GE)
Nota
Desserrez uniquement la vis du serrage du moteur.
En particulier les vis qui sont protégées par des bouchons
d’obturation ne doivent pas être desserrées.
1. Desserrez le serrage du moteur.
2. Tournez l’unité motrice dans la position désirée.
2−11
2. Montage
3. Serrez le serrage du moteur au couple indiqué.
Couple de serrage
HSP−12
HSP−16
HSP−25
Serrage du moteur
2 Nm
2 Nm
5 Nm
·
2.4.2
Pour le contrôle du fonctionnement, pivotez manuelle
ment la masse mobile dans les positions de fin de course.
Pivotement de l’unité motrice (uniquement de type HSP−...−GE)
1 Vis de fixation
1
Fig.2/5 : Pivotement de l’unité motrice (uniquement de type HSP−...−GE)
1. Tournez d’abord l’unité motrice afin que l’écran ne
frappe pas la plaque de base lors du pivotement
(voir chapitre 2.4.1).
2. Desserrez les 4 vis de fixation de la bride du moteur.
3. Pivotez l’entraînement de 90° dans la position désirée.
4. Serrez les 4 vis de fixation au couple indiqué (alignement
sur le collet de centrage).
2−12
2. Montage
Couples de serrage
HSP−12
HSP−16
HSP−25
Bride de moteur
Vis de fixation
M4x12
3 Nm
M4x16
3 Nm
M5x16
6 Nm
·
Pour le contrôle du fonctionnement, pivotez manuelle
ment la masse mobile dans les positions de fin de course.
·
En cas de besoin, corrigez l’alignement de l’unité motrice.
2−13
2. Montage
2.5
Ajustage statique des positions de fin de course mécaniques
·
2.5.1
Retirez le couvercle de protection du module de manipu
lation pour l’ajustage statique.
Réglage de la course z
1 Réglage de la
position de
réception
2 Réglage de la
position de
dépose
2
1
Fig.2/6 : Réglage de la course z
1. Desserrez le contre−écrou de la vis de réglage (course z).
2. A l’aide d’une clé Allen, tournez la vis de réglage en
maintenant le contre−écrou jusqu’à ce que la position de
réception soit atteinte.
3. Serrez le contre−écrou (couple :1Nm).
4. Répétez l’opération pour le réglage de la position de
dépose.
2−14
2. Montage
2.5.2
Réglage de la course y
Avertissement
Blessures corporelles et dommages matériels.
Des mouvements indésirables des actionneurs pendant
la procédure de réglage de la course−y peuvent provoquer
des blessures et, en cas de desserrage des coulisses,
endommager le module de manipulation.
· Coupez l’alimentation électrique de l’entraînement avant
de desserrer les vis de fixation des coulisses.
· Après le réglage de la course y : assurez−vous que tou
tes les vis de fixation des pièces de coulisse soient bien
serrées.
1. Desserrez les vis de fixation des coulisses droite et gau
che jusqu’à ce que celles−ci puissent être déplacées.
1 2 vis de fixation
de la coulisse
2 1 vis de fixation
supplémentaire de
la coulisse
(uniquement
HSP−16/25−AE−...)
x = Ne pas
desserrer les vis
de fixation de la
pièce centrale sur
HSP−16/25−AE−... !
2
1
1 2
Fig.2/7 : Réglage de la course y : Vis de fixation
2−15
2. Montage
Nota
Desserrez uniquement les vis de fixation des deux cou
lisses 1 et 2 (type HSP−16/25−...). Les vis de fixation de
la pièce centrale 3 entre les coulisses sur le HSP−16−... et
le HSP−25−... ne doivent pas être desserrées !
2. Vissez les vis de réglage (course y) jusqu’à ce que les
coulisses atteignent la position de réception ou de dé
pose désirée.
Lors du montage des parois latérales : Réglez les vis de
réglage à l’aide d’une clé Allen à travers l’alésage traver
sant des parois latérales.
1 Vis de fixation
(coulisse de
gauche)
1
2 Vis de réglage
(course y,
coulisse de
gauche)
3 Barrette de
raccordement
2
3
1
Fig.2/8 : Réglage de la course y : réglage sans décalage
Pour un réglage sans décalage :
3. Plaquez les coulisses verticalement vers le bas contre la
barrette de butée en aluminium du rail de guidage hori
zontal tout en serrant leurs vis de fixation (couple de
serrage : 6Nm).
2−16
2. Montage
Nota
Vérifiez manuellement après chaque réglage (avec l’entraî
nement hors tension) :
si la position de fin de course désirée a été atteinte,
le réglage sans décalage des coulisses.
Pour la vérification manuelle :
·
Pivotez manuellement la masse mobile dans les positions
de fin de course.
·
Veillez au mouvement sans à−coups des galets doubles
dans le chemin de came.
·
En cas de besoin, corrigez l’alignement des coulisses.
2−17
2. Montage
2.5.3
Réglage de l’amortisseur de bruit (tampon en caoutchouc)
1 Tampon en
caoutchouc
1
1
Fig.2/9 : Réglage du tampon en caoutchouc
Les tampons en caoutchouc dans les butées servent unique
ment à réduire le bruit dans les positions de fin de course et
non à l’amortissement des forces d’impact. A l’état de
livraison, les tampons en caoutchouc sont dévissés d’env.
0,5 mm de la butée.
Après la mise en service, réglez les éléments amortisseurs de
façon à ce que la butée métallique conserve sa fonction et
que le bruit perçu soit faible. Si les bruits d’impact sur les
butées augmentent fortement pendant le fonctionnement,
il est possible de réajuster les éléments amortisseurs.
2−18
Installation
Chapitre 3
3−1
3. Installation
Table des matières
3.
Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3−1
3.1
3.2
3.3
Remarques concernant l’installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−3
Raccordement électrique de l’unité motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−5
3.2.1
Aperçu de l’installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−5
3.2.2
Mise à la terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−8
3.2.3
Exigences concernant l’alimentation électrique . . . . . . . . . . . . . . . 3−9
3.2.4
Interface série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−12
3.2.5
Commande E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−13
Capteur de proximité (en option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−15
3−2
3. Installation
3.1
Remarques concernant l’installation
Avertissement
Des mouvements incontrôlés des actionneurs raccordés
et des mouvements incontrôlables des tuyaux débranchés
peuvent causer des dommages corporels et matériels.
Avant toute intervention d’installation ou de maintenance,
coupez l’alimentation électrique :
l’alimentation en air comprimé des composants
raccordés,
l’alimentation électrique.
On évite ainsi les problèmes suivants :
mouvements incontrôlés des actionneurs raccordés
états de commutation de l’électronique indéterminés.
Nota
· Posez tous les câbles mobiles sans les plier et sans
exercer de contrainte mécanique, si nécessaire utilisez
une chaîne porte−câbles.
· Respectez la longueur de câble maximale indiquée.
Veillez à un guidage sûr des flexibles pneumatiques et des
câbles électriques (exemple : voir Fig.3/1) :
·
Posez les conduites et les flexibles le long du rail de gui
dage vertical vers le haut.
·
Fixez les conduites et les flexibles à l’aide de colliers de
serrage :
sur le support du collier de serrage de l’adaptateur
universel ou les guider à travers les deux goulottes de
câbles de l’adaptateur universel,
sur le support du collier de serrage du guidage croisé.
3−3
3. Installation
·
Guidez les conduites et les flexibles à travers l’alésage
traversant de la plaque de base ou utilisez des gaines de
protection lors de la pose.
Le kit d’installation MKRP−... (voir le chapitre Accessoires)
permet un guidage sûr des flexibles et des conduites dans
une gaine d’installation souple. La gaine d’installation est
fixée à l’aide du support sur le guidage croisé et à l’aide de
l’équerre d’adaptation par ex. sur la plaque de base ou sur
la structure. La gaine d’installation peut être remplie à 70 %
au maximum.
1 Support de collier
de serrage
(adaptateur
universel)
2 Goulottes de
4
5
câbles
3 Support de collier
de serrage
(guidage croisé)
3
2
4 Gaine de
protection
1
5 Alésage
traversant
Fig.3/1 : Installation (exemple)
3−4
3. Installation
3.2
Raccordement électrique de l’unité motrice
3.2.1
Aperçu de l’installation
Sur les connecteurs non affectés, il existe, en cas de contact,
un risque d’endommagement par décharge électrostatique
sur l’unité motrice ou d’autres pièces de l’installation.
Pour éviter ces décharges, utilisez des capuchons de protec
tion sur les raccords inutilisés.
Attention
Des conduites de malfaçon peuvent endommager l’électro
nique et déclencher des mouvements imprévus du moteur.
· Dans l’installation du système, utilisez exclusivement les
conduites indiquées dans les accessoires (voir Tab.3/2).
Ceci est indispensable pour garantir le parfait fonction
nement du système.
1 Interface série
2 Sans fonction
(ne pas
connecter)
1
2
3 Commande E/S
4 Alimentation
électrique
(POWER)
3
4
Fig.3/2 : Raccordements de l’unité motrice
3−5
3. Installation
Raccordement au MTR−DCI−HM
Description
1
Interface série
M8x1 à 4 pôles
Connecteur fe
melle
Interface RS232 pour
le paramétrage, la
mise en service et le
diagnostic
2
Sans fonction
M8x1 à 3 pôles
Connecteur fe
melle
Ne pas raccorder !
Obturez le raccord
avec le capuchon de
protection joint (type
ISK−M8).
3
Commande E/S Sub−D à 9 pôles
Sur le type MTR−
DCI−...−IO−HM :
Connecteur mâle
Interface pour le
raccordement à l’API
souhaité
4
Alimentation
électrique
Connecteur d’alimen
tation avec contacts
de puissance
Sub−D, à 2 pôles
Connecteur mâle
Tab.3/1 : Vue d’ensemble des raccordements
Les connecteurs des conduites Festo indiqués ci−après sont
conçus de telle façon que lorsqu’ils sont enfichés et vissés
sur l’unité motrice, l’indice de protection IP54 est atteint
(indice de protection du module de manipulation : IP40).
Raccordement
Conduite
Désignation
Longueur [m]
Câble d’alimentation
KPWR−MC−1−SUB−9HC−...
2,5/5/10 (max)
Commande E/S
Conduite de com
mande
KES−MC−1−SUB−9HC−...
2,5/5/10 (max)
Interface série
Conduite de program
mation
KDI−MC−M8−SUB−9−...
2,5 (max)
Tab.3/2 : Raccordement (accessoires)
3−6
3. Installation
Pour garantir le degré de protection IP :
·
serrer les écrous−raccords/vis de verrouillage des
connecteurs à la main,
·
obturer les connecteurs inutilisés à l’aide de capuchons
de protection.
Respectez les couples de serrage admissibles indiqués dans
la documentation des conduites et connecteurs utilisés.
3−7
3. Installation
3.2.2
Mise à la terre
Nota
· Raccordez la borne de terre du MTR−DCI au potentiel de
mise à la terre avec un câble de faible impédance
(conduite courte et de forte section).
Cela permet ainsi d’éviter les perturbations dues aux
influences électromagnétiques et de garantir la compatibi
lité électromagnétique conformément aux directives CEM
applicables.
Pour le raccordement du MTR−DCI au potentiel de mise à la
terre, utilisez une seule des bornes de terre suivantes (bande
de mise à la terre sur l’extrémité libre) :
câble d’alimentation, voir instructions de montage de
type KPWR−MC−1−SUB−9HC−...
conduite de commande, voir instructions de montage de
type KES−MC−1−SUB−9HC−...
Attention
Des boucles de terre ou de masse peuvent entraîner l’inef
ficacité des mesures de protection CEM et des courants
compensateurs élevés peuvent détruire l’unité motrice :
· Raccordez uniquement le blindage de câble de la
conduite d’alimentation ou le blindage de câble de la
conduite de commande à la terre du système FE.
· Le raccord GND ne doit pas être relié au carter, au blin
dage ou à la terre du système FE !
3−8
3. Installation
3.2.3
Exigences concernant l’alimentation électrique
Avertissement
· Pour l’approvisionnement électrique, utilisez unique
ment des circuits électriques TBTS selon CEI/DIN
EN60204−1 (Protective Extra−Low Voltage, PELV).
Tenez compte également des exigences générales
qui s’appliquent aux circuits électriques TBTS selon
CEI/DIN EN60204−1.
· Utilisez uniquement des sources d’énergie qui garantis
sent une isolation électrique fiable de la tension de ser
vice selon CEI/DIN EN60204−1.
L’utilisation des circuits électriques TBTS permet d’assurer
la protection contre l’électrocution (protection contre les
contacts directs et indirects) selon CEI/EN 60204−1 (Equipe
ment électrique des machines, Prescriptions générales).
Attention
Endommagement des appareils causé par la surtension
Les entrées de tension de l’unité motrice ne possèdent pas
de fusible interne contre les surtensions.
· Veillez à ce que la tolérance de tension admissible ne
soit jamais dépassée. La tolérance doit aussi être res
pectée directement sur les raccords d’alimentation
de l’unité MTR−DCI (voir Annexe A.1).
· Installez les fusibles externes (voir Tab.3/4).
Tension sous charge
L’électronique de puissance et, par là, le moteur, sont alimentés
en tension continue via le raccord d’alimentation électrique.
Utilisez la conduite d’alimentation de type
KPWR−MC−1−SUB−9HC−... (Longueur max. 10 m).
3−9
3. Installation
·
Connecteur mâle
A1
1)
Utilisez pour l’alimentation en tension sous charge un
bloc d’alimentation réglé avec une réserve de puissance
importante et un fusible externe.
Broche Couleur 1)
Description
A1
noir (1)
MTR−DCI−42/52 : POWER +24 VDC
A2
noir (2)
MTR−DCI−42/52 : POWER GND
Blindage/
Boîtier
Ne raccorder qu’un seul blindage de câble (câble
d’alimentation ou conduite de commande) à la
terre du système FE
(voir chapitre 3.2.2) !
A2
Couleurs du câble avec conduite d’alimentation de type KPWR−MC−1−SUB−9HC−...
Tab.3/3 : Raccordement de l’alimentation à l’unité motrice
Les moteurs CC réglés ont, lors du démarrage ou de l’enclen
chement, une consommation de courant beaucoup plus éle
vée qu’au régime nominal. Pour l’alimentation électrique, ces
consommateurs représentent une surcharge de courte durée
ou un court−circuit.
Les blocs d’alimentation avec une courbe caractéristique de
sortie U/I continuent, même en cas de charge supérieure, de
fournir la totalité du courant de sortie (avec une tension de
sortie réduite). Pour les blocs d’alimentation disposant d’une
réserve de puissance supplémentaire (Power Boost), la ten
sion de sortie reste constante, même en cas de surcharge.
Les blocs d’alimentation présentant les deux caractéristiques
(courbe caractéristique U/I et Power Boost) sont parfaite
ment adaptés aux applications industrielles universelles.
Pour l’alimentation électrique du MTR−DCI, veuillez observer
les critères de sélection suivants :
3−10
Le courant nominal du bloc d’alimentation doit au moins
correspondre au courant de démarrage du moteur (cou
rant de pointe).
Tenir compte des tolérances moteur avec 20 % à 50 % de
réserve de puissance.
3. Installation
MTR−Ū−42
MTR−Ū−52
Courant nominal moteur
S
2
5
Courant de pointe du moteur
S
3,8
7,7
Courant nominal du bloc d’ali
mentation
S
ţ6
ţ 10
Fusible externe
secondaire
S
7A
temporisé
10 A
temporisé
Tab.3/4 : Exigences relatives aux blocs d’alimentation et aux fusibles
1 Fusible externe
2 Borne de terre
(voir
chapitre 3.2.2)
1
A1
A2
A1
A2
2
Fig.3/3 : Exemple de connexion alimentation électrique
Attention
Des boucles de terre ou de masse peuvent entraîner l’inef
ficacité des mesures de protection CEM et des courants
compensateurs élevés peuvent détruire l’unité motrice.
Pour la borne de terre, respectez les consignes du
chapitre 3.2.2.
3−11
3. Installation
3.2.4
Interface série
Interface série pour le paramétrage, la mise en service et le
diagnostic
Pour le raccordement d’un PC, utilisez le câble de program
mation KDI−MC−M8−SUB−9−..., longueur de câble 2,5 m.
·
Le cas échéant, retirez le capuchon de protection sur
l’interface série de l’unité motrice.
·
Reliez les raccords suivants avec le câble de
programmation :
la prise femelle de l’unité motrice,
une interface série COMx du PC de diagnostic.
Connecteur femelle M8 Description
1
1)
2
4
3
1
GND
Ground (terre)
2
TXD
Câble d’émission RS232 1)
3
RXD
Câble de réception RS232 1)
4
−−−
Réservé pour le personnel
de service après−vente ne pas raccorder !
Les niveaux sont conformes à la norme RS232
Tab.3/5 : Connexion « RS232 » (interface série) sur l’unité
motrice
3−12
3. Installation
Des informations sur la mise en service et le paramétrage du
module de manipulation via l’interface série figurent dans le
système d’aide du progiciel FCT.
Nota
L’interface RS232 n’a pas d’isolation galvanique. Elle n’a
pas été conçue pour la connexion permanente avec des
systèmes PC ni comme interface de commande.
· Utilisez le raccord uniquement pour la mise en service.
· En fonctionnement permanent, enlevez la conduite de
diagnostic.
· Obturez le raccord avec le capuchon de protection joint
(type ISK−M8).
3.2.5
Commande E/S
Pour la commande séquentielle via des E/S numériques,
tenez compte des consignes au chapitre 5.6.
Attention
Les longs fils de signaux E/S réduisent l’immunité aux per
turbations.
· Respectez la longueur max. admissible des fils de si
gnaux E/S de 30 m.
Utilisez la conduite de commande KES−MC−1−SUB−9 pour
la connexion de l’unité motrice à une commande de niveau
supérieur (API).
Avertissement
La présence de tension et une mauvaise manipulation de
la broche de sortie peuvent provoquer des dommages
matériels graves.
· Ne pas raccorder de tension sur les sorties.
· Respecter la limitation de courant sur les sorties (voir
spécifications E/S, Annexe A.1).
3−13
3. Installation
Couleur 1)
Description
1
blanc
E1
Entrée codage de l’enregistrement
de déplacement, bit 0
2
marron
E2
3
verte
E3
4
jaune
E4
5
grise
E5
Entrée bit START
6
rose
E6
Entrée bit ENABLE
7
bleue
A1
Sortie READY
8
rouge
A2
Sortie MOTION COMPLETE (MC)
9
noire
GND
GROUND (potentiel de référence)
Blindage/
carter
FE
(terre
fonc
tion
nelle)
Ne raccorder qu’un seul blindage de câble
(câble d’alimentation ou câble de commande)
à la terre du système FE
(voir chapitre 3.2.2) !
Fiche SUB−D
1
9
1)
Couleurs des câbles avec câble de commande de type KES−MC−1−SUB−9
Tab.3/6 : Connexion E/S (connexion de commande) à l’unité motrice
3−14
3. Installation
3.3
Capteur de proximité (en option)
En option, il est possible d’utiliser des capteurs de proximité
de type SMT−8 pour la détection de la position de fin de
course par l’automate de niveau supérieur (API).
1. Au cas où il est monté, enlevez le couvercle de protection
du module de manipulation.
2. Introduire le capteur de proximité dans la rainure du rail
des capteurs. Le déclenchement du capteur de proximité
électrique se fait par l’intermédiaire des aimants dans les
vis de butée.
3. Fixez e capteur de proximité dans la position de fin de
course. Un réglage ultérieur des amortisseurs de butée
n’est pas nécessaire.
Les conduites du capteur de proximité ne doivent pas se trou
ver dans la zone de travail du module de manipulation :
1. Serrez les câbles dans la rainure des parois latérales et de
la plaque de base.
2. Protégez les câbles au moyen du profilé de recouvrement
du kit d’installation (mise à longueur).
3. Faites passer les câbles à travers les alésages traversants
de la plaque de base, vers l’arrière.
3−15
3. Installation
1 Rainure de
4
capteur
2 Vis de
butée
3
5
3 Profilé de
2
recouvrement
4 Parois latérales
5 Alésage
traversant
1
Fig.3/4 : Montage du capteur de proximité
3−16
Le pupitre de commande
Chapitre 4
4−1
4. Le pupitre de commande
Table des matières
4.
Le pupitre de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4−1
4.1
4.2
Structure et fonctionnement du pupitre de commande . . . . . . . . . . . . . . . .
Structure des menus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1
Appel du menu principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2
Sélection d’une commande de menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Menu [Diagnostic] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Menu [Positioning] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
[Positioning] [Move position set] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1
4.4.2
[Positioning] [Homing] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Menu [Settings] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1
[Settings] [HSx Setup] [HSx Mode] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2
[Settings] [HSx Setup] [Position set] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
[Settings] [HSx Setup] [Count Direction] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.3
4.5.4
[Settings] [HSx Setup] [Delivery Status] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.5
[Settings] [HM Type] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.6
[Settings] [Password Edit] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande de menu [HMI Control] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4−3
4−5
4−5
4−5
4−7
4−9
4−10
4−11
4−13
4−14
4−15
4−17
4−20
4−21
4−22
4−24
4.3
4.4
4.5
4.6
4−2
4.1
Structure et fonctionnement du pupitre de commande
L’unité motrice du module de manipulation offre sur le pupi
tre de commande toutes les fonctions nécessaires pour la
mise en service, la programmation et le diagnostic. Un aperçu
des fonctions des touches et des menus figure dans ce chapi
tre. La mise en service à l’aide du pupitre de commande est
décrite à partir du chapitre 5.1.
Attention
Les appels simultanés des fonctions de commande à partir
de l’interface série, l’interface de commande et du pupitre
de commande peut provoquer des erreurs.
· Veillez à ne pas utiliser simultanément l’interface série,
l’interface de commande et le pupitre de commande de
l’unité motrice.
1 Ecran LCD
1
2
2 Clavier
Fig.4/1 : Pupitre de commande de l’unité motrice
Ecran LCD
L’écran graphique LCD affiche tous les textes en anglais. Si
besoin est, l’affichage peut être pivoté de 180° dans le sens
de la lecture, voir la commande de menu [LCD adjustment].
Nota
Le cas échéant, retirez le film protecteur de l’écran avant la
première mise en service.
4−3
Clavier
Le clavier à effleurement permet, à l’aide de quatre touches,
les fonctions et réglages suivants pour la mise en service en
suivant les indications des menus :
Paramétrage et prise d’origine de l’actionneur,
Apprentissage des applications standard et édition des
enregistrements de déplacement,
Exécution/test de différents enregistrements de déplace
ment.
Fonction
MENU
Touche
Activé par l’affichage d’état à partir du
menu principal.
ESC
Annule la saisie en cours et revient
progressivement vers le niveau de
menu ou l’affichage d’état supérieur
EMERG.STOP
Annule la procédure de positionnement
en cours (> erreur MOTOR STOP ;
validation avec <Enter>, puis retour
automatique à l’affichage de l’état).
OK
Valide la sélection ou la saisie en cours.
SAVE
Enregistre les réglages de paramètres
de manière permanente dans la
mémoire EEPROM.
START
Lance un positionnement.
<− −>
Défile dans un niveau de menu pour la
sélection d’une commande de menu.
Menu
Enter
EDIT <− −>
Règle les paramètres ou déplace le
levier oscillant à la position souhaitée
lors d’une procédure d’apprentissage
[Position].
v
V
Tab.4/1 : Fonction des touches (aperçu)
4−4
4.2
Structure des menus
4.2.1
Appel du menu principal
MTR–DCI–XX–IO–HM
HSP
áa = 0 deg
HMI = off
<Menu>
A sa mise sous tension, l’unité MTR−DCI effectue automati
quement un test interne. L’écran affiche ensuite brièvement
le logo Festo et passe à l’affichage de l’état.
L’affichage de l’état montre les informations suivantes :
la désignation de type de votre unité motrice,
le type actuel du module de manipulation (par ex. HSP−...),
la position actuelle de l’actionneur áa,
le réglage actuel de la commande d’appareils
(HMI = Human Machine Interface = pupitre de com
mande).
La fonction de la touche en cours est affichée dans les lignes
inférieures de l’écran :
<Menu>
4.2.2
Le menu principal est appelé à partir de l’affi
chage de l’état à l’aide de la touche <Menu>.
Sélection d’une commande de menu
} Diagnostic
Positioning
Settings
S
ESC <Menu>
<––>
OK <Enter>
<− −>
Sélectionnez une commande de menu de la liste à
l’aide des touches fléchées. La sélection actuelle est
marquée d’une flèche (} Diagnostic). Sélectionnez
S pour afficher d’autres commandes de menu.
} HMI Control
LCD Adjustment
ESC
La touche <Menu> permet d’annuler la saisie en
cours et de retourner à l’affichage de l’état ou, à
partir d’un sous−menu, au menu de niveau
supérieur.
OK
La touche <Enter> permet de valider la sélection ou
la saisie en cours.
s
<––>
ESC <Menu>
OK <Enter>
4−5
Commande de menu Description
}
}
}
}
}
1)
2)
3)
4)
5)
6)
[Diagnostic]
Affichage des données système et des paramètres actuellement utilisés (voir le chapitre 4.3)
[Pos Set Table]
Affichage des paramètres du tableau des jeux d’instructions
[Limit Param]
Affichage des valeurs limites p. ex. v max, fins de course logicielles
[System Param]
Affichage des paramètres et des données du système
[SW Information]
Affichage de la version du système d’exploitation (firmware)
[Positioning ]1) 2)
Déplacements de positionnement pour le test des enregistrements de déplacement et la
prise d’origine (voir le chapitre 4.4).
[Move Position Set]
Lance le déplacement de positionnement en fonction du jeu d’instructions sélectionné
[Homing]
Lancement du déplacement de référence (déplacement à la position 0)
[Settings] 1) 2)
Paramétrage, édition des enregistrements de déplacement... (voir chapitre 4.5)
[HSx Setup]
[HSx Mode] 3)
Apprentissage (teach) des opérations de transfert
(Pick&Place) typiques (5 applications standards).
[Position Set]
Edition du tableau des jeux d’instructions
[Position Nr.]
Numéro du jeu d’instructions (0 à 14) Les réglages suivants
concernent le jeu d’instructions sélectionné.
[Pos.Set.Mode] 4)
Spécification du comportement au
positionnement :
Référence absolue/relative de l’
indication de position (Abs./Rel.)
Mode test pas à pas (Jog. pos /
Jog. neg.)
Abs.
Rel.
Jog.
[Position]
Position de consigne (mode de posi
tionnement)
x 5)
x
6)
[Velocity]
vitesse de déplacement
x
x
x
[Torque] ou [Force]
Conversion au mode servo lorsque la
position de consigne est atteinte
x
[Save...]
Enregistrement des paramètres dans la mémoire EEPROM
[Count Direction]
Inversion de la direction de comptage
[Delivery Status]
Tous les paramétrages réalisés dans [HSP Setup] et tous les
enregistrements de déplacement sont écrasés par les régla
ges usine.
[HM type]
Sélection du module de manipulation d’après le modèle (p. ex. type HSP−... ou HSW−...)
[Password]
Création d’un mot de passe local à 3 chiffres pour le pupitre de commande (voir chapitre 4.5)
[HMI control]1)
Préréglage de la commande d’appareils via le pupitre de commande (voir chapitre 4.6).
[LCD adjustment]
Rotation de l’affichage sur l’écran par pas de 180°
Le cas échéant, protection par mot de passe
L’interface de commande doit être désactivée, voir [HMI control]:HMI=on
Mode d’apprentissage
fixe pour la position 0 et la position 1 (valeur par défaut : absolu)
fixe pour la position 0 et la position 1 (apprentissage possible uniquement en mode HSP)
Valeur par défaut : Fin de course logicielle
Tab.4/2 : Structure des menus (aperçu)
4−6
4.3
Menu [Diagnostic]
Pour l’affichage des données système et des réglages
actuellement utilisés :
} Diagnostic
Pos.Set Table
Limit Param
System Param
SW Information
1. Dans le menu principal, sélectionnez le menu [Diagnostic].
2. Sélectionnez une commande de menu (voir Tab.4/3).
<− −>
A l’aide des touches fléchées, faites défiler les
données.
ESC
Utilisez la touche <Menu> pour revenir au menu
de niveau supérieur.
Commande de
menu
Description
[Pos. Set Table]
N°
Numéro du jeu d’instructions (0 à 14)
f...
f
Positionnement absolu, avec conversion du mode posi
tionnement au mode servo lorsque la position de consi
gne est atteinte
p
Positionnement absolu (pas de conversion du mode posi
tionnement au mode servo)
r
Positionnement relatif
jp
Mode test pas à pas dans le sens positif
jn
Mode test pas à pas dans le sens négatif
[Limit Param]
Pos
Position de consigne
Vel
vitesse de déplacement
v max
Vitesse de déplacement maximale
á min
Fin de course logicielle « Pick »
á max
Fin de course logicielle « Place »
á0
Décalage du point zéro
4−7
Commande de
menu
Description
[System Param]
V power
Alimentation [V]
V dd
Tension de l’écran [V]
I max
Courant maximal [A]
I act
Courant actuel [A]
Temp
température de service [°C]
Cycle
Nombre de cycles de déplacement
In−signal
Représentation hexadécimale des entrées
Bit 0
E1
Bit 1
E2
Bit 2
E3
Bit 3
E4
Bit 4
E5 START
Bit 5
E6 ENABLE
Out−signal
Représentation hexadécimale des sorties
Bit 0
READY
Bit 1
MOTION COMPLETE
Mode
degree (système de mesure = degré)
Hom.meth.
bl.neg
La prise d’origine se fait toujours sur la butée fixe « Pick »
Gear
Rapport de réduction de l’unité motrice (par ex. 6,75)
[SW Information]
Version du microprogramme de l’unité motrice par ex. V−HM 1.20
Tab.4/3 : Menu [Diagnostic]
4−8
4.4
Menu [Positioning]
Avertissement
Blessures corporelles ou endommagement de la mécani
que.
Dans les opérations de positionnement, le levier oscillant
se déplace selon le préréglage à une vitesse élevée.
· Par conséquent, assurez−vous que dans la zone de
déplacement/zone des pinces :
personne n’entre en contact avec cette zone,
aucun corps étranger ne s’y trouve.
Nota
· Avant le lancement d’un déplacement de positionne
ment, s’assurer :
que le module de manipulation est complètement
installé, câblé et alimenté en tension,
que le paramétrage est terminé.
Pour la sélection d’un déplacement de positionnement ou du
déplacement de référence :
} Positioning
Move position set
Homing
1. Dans le menu principal, sélectionnez le menu
[Positioning].
2. Sélectionnez la commande de menu :
[Move position set] pour le test d’un jeu d’instructions
particulier (voir le chapitre 4.4.1).
[Homing] pour la prise d’origine après activation de la
tension de service (voir le chapitre 4.4.2).
4−9
4.4.1
[Positioning] [Move position set]
Nota
Lancez un enregistrement de déplacement absolu unique
ment lorsque le système de base a été défini par un dépla
cement de référence (voir chapitre 4.4.2).
1. Sélectionnez le numéro du jeu d’instructions.
Move Position Set
Position Nr:
[0..14] = _?
EDIT <––>
ESC <Menu>
OK <Enter>
Move Position Set
Attention ! Motor moves
<− −>
A l’aide des touches fléchées, réglez le numéro
souhaité.
OK
Validez la sélection avec la touche <Enter>.
ESC
Utilisez la touche <Menu> pour annuler la procé
dure et revenir au menu de niveau supérieur.
2. Lancez le jeu d’instructions.
Lors de l’exécution d’un enregistrement de déplacement :
ESC <Menu>
START <Enter>
START
Move Position Set
Pos 2
át = 100 deg
v = 20 deg/s
áa = 90 deg
EMERG.STOP<Menu>
Pos...
á t
v
á a
EMERG.
STOP
4−10
En appuyant sur la touche <Enter>, le levier
oscillant se déplace de lui−même à la position
prédéfinie. Les informations suivantes s’affi
chent sur l’écran :
Jeu d’instructions actif,
Position de consigne,
Vitesse de déplacement,
Position actuelle.
Avec la touche <Menu>, annulez la procédure
de positionnement en cours (> erreur
MOTOR STOP).
Lors de l’exécution du mode test pas à pas :
START
Move Position Set
Pos 2
át = –3 deg
v = 20 deg/s
áa = 90 deg
JOG START<ENTER>
ESC <Menu>
4.4.2
En appuyant sur la touche <Enter>, le levier
oscillant se déplace à vitesse croissante en
direction de la fin de course. Les informa
tions suivantes s’affichent sur l’écran :
Pos...
á t
v
á a
Jeu d’instructions actif,
après Start : Fin de course
après Stopp : Position réelle
Vitesse maximale
Position actuelle
STOP
En relâchant la touche <Enter>, ou en attei
gnant la fin de course, l’actionneur s’arrête.
ESC
Utilisez la touche <Menu> pour annuler
la procédure et revenir au menu de niveau
supérieur.
[Positioning] [Homing]
Nota
Pour l’exécution du déplacement de référence, tenir
compte également des explications du chapitre 5.3
Homing
Attention! Motor moves.
ESC <Menu>
START <Enter>
Pour la définition du point de référence par le déplacement
de référence :
·
Lancer le déplacement de référence avec la touche<Enter>.
Pendant le déplacement de référence, la vitesse de
recherche v_rp s’affiche sur l’écran.
Homing
V_rp = 157 deg/s
EMERG.STOP<Menu>
L’actionneur se déplace lentement à une vitesse de
recherche réduite pendant le déplacement de référence
jusqu’en butée de la position Pick et adopte la position
en tant que point de référence (= point zéro). Après la
régulation de la position (soit env. 20ms), l’actionneur est
au point zéro áa = 0.
4−11
EMERG.
STOP
Avec la touche <Menu>, annulez le déplace
ment de référence (> erreur HOMING
ERROR).
Après annulation :
1. Validez le message d’erreur avec <Enter>.
2. Répétez le déplacement de référence.
Une fois le déplacement de référence réussi, le menu
[Positioning] s’affiche.
4−12
4.5
Menu [Settings]
Avertissement
Blessures corporelles ou endommagement de la mécanique.
Dans les procédures d’apprentissage au mode HSx, le
levier oscillant se déplace de lui−même.
Par conséquent, assurez−vous que dans la zone de dépla
cement/zone des pinces :
personne n’entre en contact avec cette zone,
aucun corps étranger ne s’y trouve.
} Settings
HSP Setup
HSP Mode
Position Set
Count Direction
Delivery Status
HM Type
Password Edit
Le menu [Settings] comprend toutes les fonctions nécessaires
pour le paramétrage et la mise en service de l’actionneur
(voir Tab.4/4). Pour plus d’informations sur les différentes
commandes de menu, se reporter aux chapitres indiqués :
Commande de
menu
Description
Chapitre
[HSx Setup]
[HSx Mode]
Apprentissage de séquences Pick&Place typiques
4.5.1
[HSx Setup]
[Position Set]
Edition des jeux d’instructions
4.5.2
[HSx Setup]
[Count Direction]
Inversion de la direction de comptage de toutes les positions
4.5.3
[HSx Setup]
[Delivery Status]
Tous les réglages effectués dans [HSP Setup] et tous les enregistre−
ments de déplacement sont réinitialisés sur le réglage en usine.
4.5.4
[HM Type] 1)
Sélection du module de manipulation selon le type d’appareil
(par ex. HSP−...) pour le réglage des paramètres de l’appareil et des
fonctions Setup.
4.5.5
[Password Edit]
Définition d’un mot de passe local à 3 chiffres pour le pupitre de
commande
4.5.6
1) jusqu’à la version V−HM 2.0, uniquement pour le service après−vente
Tab.4/4 : Menu [Settings]
4−13
4.5.1
[Settings] [HSx Setup] [HSx Mode]
Lors de l’apprentissage au mode HSx, les positions
« Pick&Place », le point de référence et les fins de course logi
cielles sont déterminées. Des positions intermédiaires sont en
plus paramétrées selon le mode HSx sélectionné. Toutes les
positions de consigne sont préréglées au mode HSx en tant
que valeurs absolues. Les préréglages pour la vitesse et la
force sont sélectionnés de sorte que pour les applications
standard, le fonctionnement se fait sans oscillation. La conver
sion du mode positionnement au mode servo dans les fins de
course ou les positions d’attente permet un déplacement pré
cis en fin de course sur la butée.
Nota
Pour l’exécution de la procédure d’apprentissage, tenez
compte des consignes du chapitre 5.4.
1. Sélectionnez le mode HSx le plus approprié à votre appli
cation.
Mode HSx
[1...5] = ?
<––>
ESC <Menu>
OK <Enter>
<− −>
A l’aide des touches fléchées, réglez le mode
HSx souhaité.
OK
ESC
Utilisez la touche <Menu> pour annuler la
procédure respective et revenir au menu de
niveau supérieur.
2. Lancez la procédure d’apprentissage.
Mode HSx
ESC <Menu>
START <Enter>
4−14
START
Lancez la procédure d’apprentissage avec la
touche <Enter>. En fonction du mode sélec
tionné, toutes les positions sont apprises les
unes après les autres (les fins de course Pos
0 et Pos 1, les positions intermédiaires).
Validez chaque position en cliquant sur OK.
Les positions intermédiaires peuvent être
adaptées avant d’être confirmées avec les
touches fléchées.
3. Enregistrez les positions enseignées.
Nota
L’enregistrement des positions enseignées au
mode HSx écrase les enregistrements de
déplacement 0 ... 4. Les enregistrements de
déplacement > 4 restent inchangés.
HSW Mode 1
Pos0 = 1 deg.
Pos1 = 194 deg.
SAVE
ESC <Menu>
SAVE <Enter>
4.5.2
Avec la touche <Enter>, enregistrez les positions
enseignées dans des enregistrements de dépla
cement. C’est seulement ainsi que le réglage de
l’actionneur devient actif et qu’il est conservé
après la mise hors tension.
[Settings] [HSx Setup] [Position set]
} HSx Setup
Position Set
Position Nr
Pos Set Mode
Velocity
Position
Force
Save
Tenez compte des limitations suivantes :
Les enregistrements de déplacement 0 et 1 sont réservés
aux fins de course et sont automatiquement paramétrés
lors de l’apprentissage au mode HSx. Les réglages par
défaut de la vitesse [Velocity] et de la force [Force] peu
vent être modifiés, le réglage des fins de course [Position]
et de la méthode de positionnement [Pos Set Mode =
absolu] est fixe.
Quels réglages pour les jeux d’instructions 2 à 14 sont
possibles, dépend de la méthode de positionnement
réglée [Pos. Set Mode] (voir Chapitre 5, Tab.5/4).
1. Sélectionnez le numéro du jeu d’instructions [Position Nr].
Position Nr:
[0..14] = _?
EDIT <––>
Pour éditer les jeux d’instructions, sélectionnez d’abord le
numéro du jeu souhaité. Tous les réglages suivants se réfè
rent à ce jeu d’instructions.
ESC <Menu>
OK <Enter>
2. Avec [Pos.set.mode] , réglez la méthode de positionne
ment du jeu d’instructions souhaitée.
Enregistrement de déplacement avec positionnement
absolu.
La position de consigne se réfère au point zéro du
projet.
4−15
ESC <Menu>
OK <Enter>
Velocity
[deg/s]=
1000 ?
EDIT<––>
ESC <Menu>
OK <Enter>
Force [% of Fnom]
Fset= 80 %
Ftarg= ?
EDIT<––>
4−16
relatif.
La position de consigne se réfère à la position actuelle
du levier oscillant au lancement du jeu d’instructions.
Jeu d’instructions pour la conversion au mode test
pas à pas. Au mode test pas à pas, le levier oscillant
peut être déplacé à vitesse croissante jusqu’à la fin de
de course logicielle (p.ex. sur le pupitre de com
mande, en appuyant sur la touche ENTER). Le sens
du mouvement dépend du réglage [Pos. Set Mode]
[Jog positive/Jog negative] et du paramètre
[Count Direction] (voir chapitre 4.5.3).
3. En fonction du jeu d’instructions sélectionné, réglez les
paramètres suivants :
Position
[deg]= 200.0
Motor moves!
EDIT<––>
ESC <Menu>
OK <Enter>
position cible relative ou absolue pour les enregistre
ments de déplacement N° 2 à 14.
Réglage de la vitesse de positionnement pour les
enregistrements de déplacement ou de la vitesse
maximale pour le mode test pas à pas
Consigne d’une force d’insertion (%, relative au
couple nominal du moteur) pour la conversion sur
le mode servo lorsque la position de consigne est at
teinte (seulement enregistrements de déplacement
absolus n° 2 à 14).
Fset: Affichage du réglage actuel
Ftarg: Saisie de la nouvelle valeur
<− −>
A l’aide des touches fléchées, déplacez
le levier oscillant à la position souhaitée
ou sélectionnez la valeur numérique sou
haitée.
OK
Validez la sélection avec la touche
<Enter>. Les paramètres réglés sont actifs
immédiatement après la validation avec
OK <ENTER> !
ESC
procédure respective et revenir au menu
de niveau supérieur.
4. Sélectionnez enfin [Save] pour enregistrer l’enregistre
ment de déplacement. Tous les réglages sont affichés.
Vérifiez les réglages affichés et validez l’enregistrement
de déplacement avec OK <Enter>.
Nota
La commande de menu [Save...] permet d’enre
gistrer de manière permanente les réglages
dans la mémoire EEPROM :
· Enregistrez les réglages de paramètre avec
[SAVE]. C’est seulement ainsi que les para
mètres sont conservés après une mise hors
tension ou une panne de l’alimentation élec
trique.
Pour de plus amples informations relatives à la mise au point
des jeux d’instructions, reportez−vous au chapitre 5.5.
4.5.3
[Settings] [HSx Setup] [Count Direction]
Tous les décalages, valeurs de position et moments sont des
vecteurs (dotés d’un signe). Le sens d’action « +/− » des vec
teurs peut être attribué au sens de rotation de l’arbre du mo
teur (vue sur l’arbre du moteur). La direction de comptage
est réglée en usine sur « négative ». Dans le réglage d’usine,
« − » correspond au sens de rotation dans le sens des aiguil
les d’une montre et « + » au sens de rotation dans le sens
inverse des aiguilles d’une montre. La correspondance peut
être inversée sur le pupitre de commande ou via FCT.
4−17
Nota
Le sens dans lequel la charge utile se déplace dépend du
signe du vecteur (+/−) et de la direction de comptage réglée.
Lors de la modification de la direction de comptage, tenez
compte du comportement de déplacement modifié et des
effets sur les jeux d’instructions déjà existants :
Les positions Pick&Place sont inversées. En raison de la
position Pick, un déplacement de référence doit être exé
cuté.
Le comportement de positionnement ainsi que l’effet de la
force d’insertion a lieu dans la direction opposée.
Les positions intermédiaires sont en miroir.
Direction de Description
comptage
négatif
(réglage
en usine)
+
−−−−
+
−−−−
1
−−−−
−
3
2
1
0
−
+
0
+
−−−−
−
−−−−
−−−−
0
−−−−
4−18
Réglage de la direction de
comptage dans le sens des
aiguilles d’une montre.
Les angles et couples
positifs agissent à partir
du point de base dans le
sens des aiguilles d’une
montre.
négatifs agissent dans le
sens inverse des aiguilles
d’une montre.
−
Mode HSP
−−−−
positif
Réglage de la direction de
comptage dans le sens
inverse des aiguilles d’une
montre.
positifs agissent à partir
du point de référence
dans le sens inverse des
aiguilles d’une montre.
négatifs agissent dans le
sens des aiguilles d’une
montre.
Mode HSW
2
3
0
1
1
Réglage de la direction de comptage.
1. Sélectionnez [Settings] [HSx Setup] [Count direction]
<− −>
A l’aide des touches fléchées, réglez la
valeur souhaitée.
OK
ESC
procédure et revenir au menu de niveau su
périeur.
2. Sélectionnez
« positif » pour le réglage de la direction de comptage
dans le sens des aiguilles d’une montre
« négatif » pour le réglage de la direction de
comptage dans le sens inverse des aiguilles d’une
montre.
En cas de modification de la direction de comptage, il est
demandé d’exécuter un déplacement de référence :
Homing
ESC <Menu>
START <Enter>
3. Lancez le déplacement de référence avec START <Enter>.
Notez que c’est seulement après un déplacement de
référence réussi que le point de référence est défini en
fonction de la direction de comptage.
Après modification de la direction de comptage :
·
Vérifiez la validité des indications de force et de position
déjà existantes du tableau des jeux d’instructions (en
règle générale, valable uniquement pour les applications
symétriques).
Recommandation :
Après une modification de la direction de comptage,
procédez à nouveau à l’apprentissage des enregistrements
de déplacement.
4−19
4.5.4
[Settings] [HSx Setup] [Delivery Status]
Tous les réglages effectués par l’utilisateur sont remplacés
par le réglage en usine. Toutes les entrées du tableau des
jeux d’instructions sont supprimées.
Nota
Pour éviter la suppression intempestive ou involontaire
des paramètres, il est possible de bloquer l’accès au pupi
tre de commande via un mot de passe (local) (voir le chapi
tre 4.5.6).
Homing
ESC <Menu>
START <Enter>
OK
Validez les réglages en usine avec la touche
<Enter>.
ESC
Si la direction de comptage est modifiée par le réglage en
usine, il est demandé d’exécuter un nouveau déplacement
de référence :
·
Lancez le déplacement de référence avec START <Enter>.
Notez que c’est seulement après un déplacement de réfé
rence réussi que le point de référence est défini en fonc
tion de la direction de comptage.
Après rétablissement du réglage en usine :
·
4−20
Pour la définition du système de base et des fins de
course, effectuez une procédure d’apprentissage en
mode HSx (voir chapitre 5.1).
4.5.5
[Settings] [HM Type]
Cette fonction est disponible à partir de la version Firmware
V−HM 2.09. Uniquement pour le personnel du service après−
vente.
Nota
Le type d’appareil est préréglé en usine. Lors de la modifi
cation du type d’appareil, les préréglages en usine sont
adaptés au nouveau type d’appareil.
· Veillez à ce que le type sélectionné corresponde à l’ap
pareil raccordé.
HM Type
[HSP/HSW] = HSW?
<––>
ESC <Menu>
OK <Enter>
} Settings
HSx Setup
HM Type
Password Edit
Modifiez le type d’appareil de la manière suivante :
[HSP] pour le type d’appareil HSP−...−AE−...
[HSW] pour le type d’appareil HSW−...−AE−...
<− −>
A l’aide des touches fléchées, réglez le type d’ap
pareil souhaité.
OK
S’affichent alors les commandes de menu Setup
[HSP Setup] ou [HSW Setup] correspondant au
type du module de manipulation réglé sous
[HM type].
ESC
4−21
4.5.6
[Settings] [Password Edit]
Pour éviter un écrasement ou une modification non autorisée
ou involontaire des paramètres de l’appareil, l’accès via le
pupitre de commande peut être protégé par un mot de passe
(local). En usine, aucun mot de passe n’est prédéfini (ré
glage par défaut 000).
Conservez le mot de passe à un endroit approprié, par ex.
dans la documentation interne de votre installation.
Si malgré ce soin particulier, le mot de passe est perdu :
En cas de besoin, le mot de passe peut être supprimé par la
saisie d’un mot de passe maître. Pour cela, adressez−vous à
votre partenaire de service après−vente Festo.
Activation du mot de passe
[Password]
Sélectionnez dans le menu [Settings] [Password] :
New password :
[?xx] =
EDIT <––>
ESC <Menu>
OK <Enter>
Entrez un mot de passe à 3 chiffres compris entre 0 et 9.
La position de saisie actuelle est marquée d’un point d’inter
rogation.
1. A l’aide des touches fléchées, définissez un chiffre.
2. Validez votre saisie avec <Enter>.
3. Définissez un chiffre pour la position de saisie
suivante « ? ».
4. Enregistrez votre mot de passe après la sélection du 3e
chiffre avec SAVE <Enter>.
Après l’enregistrement, l’accès à toutes les fonctions de para
métrage et de commande du pupitre de commande est
bloqué par un mot de passe.
4−22
Demande du mot de passe
Enter Password:
[?xx] =
EDIT <––>
ESC <Menu>
OK <Enter>
Dès qu’un mot de passe est actif, il est automatiquement
demandé lors de l’appel des commandes de menu [Positio
ning], [Settings] ou [HMI Control].
La position de saisie actuelle est marquée d’un point
d’interrogation.
1. A l’aide des touches fléchées, définir le premier chiffre du
mot de passe.
2. Validez le chiffre avec <Enter>.
3. Définissez le chiffre pour la position de saisie
suivante « ? ».
Une fois le mot de passe correct saisi, toutes les fonctions de
paramétrage et de commande du pupitre de commande sont
activées jusqu’à la mise hors tension.
Modification/désactivation du mot de passe
[Password]
Sélectionnez dans le menu [Settings] [Password] :
Enter Password:
[?xx] =
EDIT <––>
ESC <Menu>
OK <Enter>
Entrez un mot de passe à 3 chiffres compris entre 0 et 9.
La position de saisie actuelle est marquée d’un point
d’interrogation.
1. A l’aide des touches fléchées, définissez le premier chiffre
de l’ancien mot de passe.
2. Validez le chiffre avec OK <Enter>.
3. Définissez le chiffre pour la position de saisie s
uivante « ? ».
Après la sélection du 3e chiffre de l’ancien mot de passe,
il est possible de modifier ou de désactiver le mot de
passe.
4−23
New password :
[?xx] =
EDIT <––>
Saisissez le nouveau mot de passe à 3 chiffres ou, pour
désactiver le mot de passe, « 000 » :
ESC <Menu>
OK <Enter>
4. A l’aide des touches fléchées, définissez le premier
chiffre.
5. Validez le chiffre avec <Enter>.
6. Saisissez le chiffre pour la position de saisie
suivante « ? ».
7. Enregistrez votre réglage après la sélection du dernier
chiffre avec SAVE <Enter>.
4.6
Commande de menu [HMI Control]
HMI Control
[on/off] = on?
<––>
ESC <Menu>
OK <Enter>
Pour la sélection des commandes de menu [Positioning] et
[Settings], le réglage « HMI: on » est nécessaire. L’unité mo
trice est alors prête à traiter les saisies des opérateurs sur le
pupitre de commande.
Elles sont demandées lors de la sélection des commandes de
menu pour la sélection du réglage HMI.
[HMI control]
Il est possible de modifier également directement le réglage
via la commande de menu [HMI Control].
HMI 1) Commande d’appareils
on
La commande d’appareils se fait manuellement via le
pupitre de commande. L’interface de commande de
l’unité motrice est désactivée et l’activation de la
commande est définie.
L’état réel de l’entrée ENABLE est alors inactif.
off
La commande d’appareils se fait via l’interface de com
mande de l’unité motrice.
1) Human Machine Interface
4−24
Mise en service à partir du pupitre de commande
Chapitre 5
5−1
5. Mise en service à partir du pupitre de commande
Table des matières
5.
Mise en service à partir du pupitre de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5−1
5.1
5.2
5.3
Opérations préliminaires à la mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Procédure à suivre pour la mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Points de base et limitation de la zone de travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1
Déplacement de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2
Limitation de la zone de travail en mode HSx . . . . . . . . . . . . . . . . .
Apprentissage d’enregistrements de déplacement « Pick&Place » typiques
5.4.1
Mode HSx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3
Procédure d’apprentissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Création de jeux d’instructions individuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1
Jeux d’instructions du mode test pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2
Enregistrements de déplacement Pick&Place . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.3
Remarques concernant le paramétrage des jeux d’instructions . .
5.5.4
(course d’essai) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande séquentielle via l’interface E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1
Contrôle du fonctionnement E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.2
Description des E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.3
Mise sous tension et déplacement de référence . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.4
Mode test pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.5
Pick&Place (mode positionnement/mode servo) . . . . . . . . . . . . . .
5−3
5−5
5−8
5−8
5−10
5−13
5−13
5−15
5−18
5−19
5−23
5−25
5.4
5.5
5.6
5−2
5−32
5−34
5−34
5−35
5−39
5−41
5−43
5.1
Opérations préliminaires à la mise en service
Avertissement
Blessures ou endommagements de la mécanique
· Dans la zone de déplacement/zone de manipulation,
assurez−vous :
que personne n’entre en contact direct avec l’appareil,
qu’aucun corps étranger ne se trouve dans cette
zone,
qu’aucune tuyauterie ou câble ne se trouve dans
cette zone,
que l’espace de travail soit suffisant également pour
le fonctionnement avec la charge utile.
·
Le cas échéant, vérifiez en premier le fonctionnement des
composants annexes dans une marche d’essai séparée.
A cet effet, respectez les consignes des manuels d’utilisa
tion des composants.
Vérification des composants annexes
Sans charge utile
Affectation correcte des raccords d’air com
primé
Vitesse de manipulation
Fonctionnement des capteurs de proximité
Avec charge utile
Maintien sûr de la charge utile
·
·
Par un déplacement manuel du levier pivotant, vérifiez :
si les positions de fin de course sont atteintes
(butées),
le réglage sans décalage des coulisses.
Le cas échéant, corrigez le réglage de la course et l’orien
tation des coulisses de guidage. Respectez les consi
gnes de réglage du chapitre 2.5.
5−3
Mise sous tension
Nota
Notez que la tolérance de l’alimentation électrique doit
être respectée. La tolérance doit aussi être respectée
directement sur le connecteur d’alimentation de l’unité
MTR−DCI (voir le chapitre 3.2.3).
·
Mettez l’unité MTR−DCI sous tension. A sa mise sous
tension, l’unité MTR−DCI effectue automatiquement un
test interne.
L’affichage de l’état sur le pupitre de commande montre les
informations suivantes :
MTR–DCI–XX–IO–HM
HSx
áa = 0 deg
HMI = off
<Menu>
la désignation de type de votre unité MTR−DCI,
le type actuel du module de manipulation (par ex. HSW, HSP)
la position actuelle de l’entraînement áa en degré
le réglage actuel de la commande d’appareil
(HMI = Human Machine Interface = pupitre de commande).
Nota
Après chaque mise sous tension, un déplacement de réfé
rence doit être effectué. Exception : Des mouvements de
déplacement relatifs et au mode test pas à pas peuvent
également être effectués lorsque le système de base n’est
pas référencé.
Lors de la première mise en service au mode HSx, la prise
d’origine est effectuée automatiquement.
Consignes pour l’exécution du déplacement de référence
5−4
lors de la première mise en service
chapitre 5.3.2
via le pupitre de commande
chapitre 4.4.2
via l’interface de commande E/S
chapitre 5.6
avec progiciel FCT
FCT/PlugIn
5.2
Procédure à suivre pour la mise en service
Attention
L’exécution simultanée de fonctions de commande à
partir de différentes interfaces utilisateurs peut provoquer
des erreurs.
Tenez compte des points suivants :
La liaison d’appareils dans le FCT ne doit pas être acti
vée lorsque l’automate est activé sur le pupitre de com
mande (« HMI control = on »).
L’automate ne doit pas être activé via le pupitre de com
mande lorsque la liaison d’appareils est active dans le FCT.
L’automate ne doit pas être activé via le FCT lorsque
l’entraînement est en mouvement ou qu’une commande
a lieu via les E/S.
Dans les cas suivants, l’accès en écriture (par ex. charge
ment de paramètres) ou en commande (par ex. pour le
« Déplacement manuel » ou pour le lancement du déplace
ment de référence) à l’aide du FCT à l’unité MTR−DCI n’est
pas autorisé :
lors de l’exécution d’un déplacement par l’unité
MTR−DCI ou, pendant le lancement, un accès à un
déplacement (par ex. via l’interface de commande ou via
le pupitre de commande),
lors du paramétrage ou de la commande avec le pupitre
de commande sur l’unité MTR−DCI.
· Veillez à ne pas utiliser simultanément le FCT, le pupitre
de commande et l’interface de commande de l’unité
MTR−DCI.
5−5
Attention
Détérioration de la mécanique
Les tampons en caoutchouc dans les butées fixes ne ser
vent qu’à amortir le bruit. L’arrivée sur la butée fixe génère
des chocs brutaux dans la ligne d’entraînement. Ceci peut
endommager le réducteur, par exemple.
· Déplacez les butées fixes uniquement avec une énergie
faible.
· Apprenez les positions finales Pos 0 et Pos 1 en mode
HSP et respectez les consignes pour la prise d’origine
(voir le chapitre 5.3). Assurez−vous ainsi que le module
de manipulation se déplace en fonctionnement régulé
en fin de course.
Commande d’appareils via le pupitre de commande
Pour pouvoir commander l’unité MTR−DCI connectée depuis
le pupitre de commande, vous devez adapter de manière
appropriée la commande d’appareils [HMI = on]. L’interface
de commande de l’unité MTR−DCI est alors désactivée et la
validation de la commande est donnée.
Elles sont demandées lors de la sélection des commandes de
menu [Settings] [...] et [Positioning] [...] pour la sélection du
réglage HMI. Il est possible de modifier également directe
ment le réglage dans le menu principal via la commande de
menu [HMI control].
Consignes pour la première mise en service
Vérifiez le préréglage en usine du type du module de manipu
lation dans le menu et sélectionnez, le cas échéant, le type de
votre module de manipulation. Le menu [Settings] [...Setup]
contient alors les fonctions Setup correctes.
Lors de la première mise en service, pour la prise d’origine com
plète du système de base, définir le point zéro, les fins de cour
ses logicielles et les positions finales Pos 0 et Pos 1 par une
procédure d’apprentissage en mode HSP (voir le chapitre 5.3.2).
5−6
Pour la première mise en service, procédez aux étapes sui
vantes. Tenez compte de la description détaillée dans les
chapitres indiqués.
Première mise en service (aperçu)
Chapitre
1.
Faites l’apprentissage du mode HSP correspondant à votre application.
Déplacement en fin de course (HSP mode 1)
Déplacement en fin de course avec des positions intermédiaires (HSP mode 2...5).
Une adaptation du paramétrage est possible après la procédure d’apprentissage.
5.4
2.
Si nécessaire, optimisez les enregistrements de déplacement.
5.5
3.
Si nécessaire, paramétrez des enregistrements de déplacement supplémentaires.
5.5
4.
Testez le fonctionnement de l’interface de commande de l’unité MTR−DCI.
5.6
5.
Pour terminer la mise en service, respectez les consignes de fonctionnement.
6.1
Post−ajustage
Après une mise en service réussie, les amortisseurs de bruit
(tampons en caoutchouc) doivent être réglés en mode dynami
que de manière à ce qu’il y ait encore un contact métallique et
que le bruit subjectif soit faible. Si les bruits d’impact augmen
tent fortement pendant le fonctionnement, il est possible de
réajuster le tampon en caoutchouc (voir chapitre 2.5.3).
5−7
5.3
5.3.1
Points de base et limitation de la zone de travail
Le point de référence est défini par un déplacement de réfé
rence sur la butée fixe. Le déplacement de référence est tou
jours exécuté sur la butée de la position Pick. La vitesse de
recherche est prédéfinie en usine de façon à permettre un
apprentissage sûr des positions finales également sans ou
avec une masse supplémentaire faible.
Un déplacement de référence doit être effectué dans les cas
suivants :
en présence du défaut REFERENCE IS NOT DEFINED!
après chaque mise sous tension.
Pour effectuer un déplacement de référence, vous serez solli
cité en cas de :
modification de la direction de comptage
Retour au réglage usine.
Pendant le déplacement de référence, l’entraînement se dé
place lentement à vitesse de recherche jusqu’en butée de
la position Pick et adopte la position á0 après le réglage
(env. 20 ms) en tant que point de référence et pour le calcul
de Pos 0. Après le déplacement de référence, l’entraîne
ment se trouve sur la position Pick (Pos. 0).
Les indications de position suivantes se rapportent,
après un déplacement de référence, au point de référence
(= point zéro) :
les fins de course logicielles,
toutes les positions de consigne absolues.
Des déplacements relatifs et au mode test pas à pas peuvent
également être effectués lorsque le système de base n’est
pas référencé.
5−8
1 Butée « Pick »
+
= Point zéro
ÇÇ
−
2 Point de référence
ÇÇ
1
2
Fig.5/1 : Point de référence (direction de comptage : négative)
Lancement du déplacement de référence
Lors de l’apprentissage des séquences « Pick&Place » au
mode HSx, le déplacement de référence s’effectue automati
quement :
Pour le lancement manuel du déplacement de référence,
sélectionnez l’une des possibilités suivantes :
Menu [Positioning] [Homing] sur le pupitre de commande
(voir le chapitre 4.4.2)
Interface de commande E/S, jeu d’instructions 15
(voir chapitre 5.6.3)
Progiciel FCT
5−9
Annulation du déplacement de référence
En cas de besoin, il est possible d’annuler le déplacement
de référence à l’aide de la touche <Menu> (EMERG.STOP >
HOMING ERROR).
Le déplacement de référence doit être répété après la
validation du message d’erreur :
5.3.2
·
Validez le message d’erreur avec <Enter>.
·
Répétez le déplacement de référence.
Limitation de la zone de travail en mode HSx
Des informations sur l’exécution de la procédure d’apprentis
sage en mode HSx figurent dans le chapitre 5.4.
En mode HSx, pour chaque procédure d’apprentissage, la
définition suivante du système de base et de la zone de
travail est automatiquement exécutée :
Déplacement de référence pour la définition du point de
référence
Calcul des positions finales
Calcul des fins de course logicielles.
L’entraînement se déplace d’abord à la vitesse de recherche
préréglée en usine jusqu’en butée de la position Pick et
adopte la position á0 après le réglage (env. 20 ms) en tant
que point de référence et pour le calcul de Pos 0.
Après le déplacement jusqu’en butée de la position Place et
le réglage, la position á1 est adoptée pour le calcul de Pos 1.
Après le déplacement de référence, l’entraînement se trouve
sur la position Place (Pos. 1).
5−10
Positions finales
Les positions finales sont déterminées à partir des positions
apprises :
Pos0 + a 0 ) D 01
á0 = Butée de la position Pick
Pos1 + a 1 * D 01
á1 = Butée de la position Place
Le décalage est fixé en usine et compense les écarts mécani
ques (par ex. dus aux tampons en caoutchouc ou au jeu du
réducteur) :
Offset
D 01
Fins de course logicielles
HSP−12−AE−...
HSP−16/25−AE−...
~1°
~2°
Les fins de course logicielles ámin, ámax limitent la zone de
déplacement. Lors de l’apprentissage en mode HSx, les fins
de course logicielles sont redéfinies :
a min + Pos0 * D 02
a max + Pos1 ) D 02
Offset
D 02
HSP−12−AE−...
HSP−16/25−AE−...
k 5°
k 2°
Nota
Si aucune procédure d’apprentissage n’est exécutée en
mode HSx, les fins de course logicielles sont préréglées en
usine :
ámin = −5°
ámax = 205°
5−11
1 Butée « Pick »
2 Position finale
Pos 0
3 Point zéro
1
5
4 Fin de course
logicielle ámin
ÇÇ
5 Butée « Place »
+
Ç
Ç
6 Position finale
Pos 1
7 Fin de course
logicielle ámax
6
2
D 02
7
D 01
D 02
D 01
3
4
Fig.5/2 : Points de référence et limitation de la zone de travail (direction de comptage :
négative)
5−12
5.4
Apprentissage d’enregistrements de déplacement « Pick&Place »
typiques
5.4.1
Mode HSx
} Settings
HM Type
HSx Setup
Mode HSx
Position Set
Count Direction
Delivery Status
Password Edit
Le mode HSx prend en charge la programmation de 5 enregis
trements de déplacement « Pick&Place » typiques. Le para
métrage des enregistrements de déplacement est exécuté
automatiquement en mode d’apprentissage. L’apprentissage
se fait à vitesse réduite.
En fonction du mode HSx sélectionné, les positions intermé
diaires et finales sont apprises les unes après les autres dans
l’ordre des enregistrements de déplacement 0 à 4. Lors de
l’apprentissage de Pos 0 et Pos 1, le point de référence et les
fins de course logicielles sont déterminées simultanément
(voir chapitre 5.3.2). Un déplacement de référence supplé
mentaire via [Positioning] [Homing] n’est pas nécessaire.
Toutes les positions de consigne sont préréglées au mode
HSx en tant que valeurs absolues. Les préréglages pour la
vitesse et la force d’insertion sont sélectionnés de sorte que
pour les applications standard, le fonctionnement s’effectue
sans oscillation. La conversion du mode positionnement au
mode servo dans les fins de course ou les positions d’at
tente permet un déplacement précis de fin de course sur
la butée (voir section 5.4.2, force d’insertion).
+
−
3
2
1
0
La représentation ci−après des applications « Pick&Place »
se rapporte au réglage en usine de la direction de comptage
[Count direction] = négative. En cas de modification de la direc
tion de comptage, respectez les consignes du chapitre 4.5.3.
Nr =
F=
P=
Numéro du jeu d’instructions
Conversion du mode positionnement au mode servo,
direction de la force d’insertion (+) ou (−)
Mode de positionnement
5−13
Mode HSx
N°
P/F
Position
Position
1
0
F (−)
Position finale Pos 0 (Pick)
0%
1
F (+)
Position finale Pos 1 (Place)
100 %
0...1
...comme HSx Mode 1
1
0
2
3
2
2
P
Position d’attente
12,5 %
1
0
3
P
87,5 %
0...1
...comme HSx Mode 1
2
P
0...1
...comme HSx Mode 1
3
2
1
Position centrale
50 %
0
4
3
2
2
F (−)
12,5 %
1
0
3
F (+)
87,5 %
0...1
...comme HSx Mode 1
2
2
F (−)
12,5 %
0
3
F (+)
87,5 %
4
P
Position centrale
50 %
5
3
1
4
Tab.5/1 : Séquences « Pick&Place » pour les applications standard
5−14
5.4.3
Procédure d’apprentissage
Avertissement
que
Dans les procédures d’apprentissage au mode HSx, le
levier oscillant se déplace de lui−même.
· Dans la zone de déplacement/zone de manipulation,
assurez−vous :
que personne n’entre en contact direct avec l’appareil
qu’aucun corps étranger ne s’y trouve.
Nota
· Assurez−vous que les butées soient atteintes. Veillez à ce
qu’aucune pièce et qu’aucun autre objet ne se trouve
dans la zone de déplacement ou de la pince.
· Pendant l’apprentissage, vérifiez le comportement de
déplacement.
· Annulez immédiatement la procédure d’apprentissage
en cas de butées métalliques audibles des vis de ré
glage,
en cas de passage incorrect des galets doubles
dans la coulisse de guidage,
si les fins de course mécaniques ne sont pas atteintes,
en cas de chute de la charge utile.
· Respectez également pour le dépannage les consignes
du chapitre 6.
Annulation de la procédure d’apprentissage
En cas de besoin, il est possible d’annuler l’apprentissage à
l’aide de la touche <Menu> (EMERG.STOP).
5−15
Lancement de la procédure d’apprentissage
Toutes les positions de l’enregistrement sélectionné sont
accostées individuellement lors de la procédure d’apprentis
sage et doivent être acquittées individuellement.
Mode HSx
[1...5] = ?
ESC <Menu>
OK <Enter>
<––>
Mode HSx
1. Dans le menu principal, sélectionnez la commande de
menu [Settings] [HSx Setup] [HSx Mode].
2. Lancez la procédure d’apprentissage avec START <Enter>.
L’entraînement se positionne d’abord sur la butée de la
position de prise Pos 0.
ESC <Menu>
START <Enter>
HSx Mode 2
Pos 0 = 1 deg
M = 549 mNm.
Next?
ESC <Menu>
START <Enter>
La valeur de consigne apprise de la position est affichée
sur l’écran. Pour les positions avec conversion du mode
positionnement au mode servo, la valeur par défaut de la
force d’insertion est affichée en plus.
3. Avec START <Enter>, lancez la procédure d’apprentissage
de la position de dépose Pos 1.
4. Au HSx Mode [2]...[5] :
·
Avec START <Enter>, lancez la procédure
d’apprentissage des positions intermédiaires 2 à 4.
·
Si nécessaire, corrigez la position en cours à l’aide
des touches fléchées sur le pupitre de commande.
·
Lancez la procédure d’apprentissage de la position
suivante.
5. Après le dernier apprentissage, validez la position avec
OK <ENTER>.
HSx Mode 1
Pos0 = 1 deg.
Pos1 = 194 deg.
...
ESC <Menu>
SAVE <Enter>
5−16
6. Enregistrez les positions apprises avec <SAVE>. C’est seu
lement ainsi que le réglage de l’actionneur devient actif et
qu’il est conservé après la mise hors tension.
Nota
L’enregistrement des positions enseignées au mode HSx
écrase les enregistrements de déplacement 0 ... 4. Les
enregistrements de déplacement > 4 restent inchangés.
Les valeurs par défaut suivantes sont adoptées lors de l’enre
gistrement dans le tableau des jeux d’instructions :
référence absolue des positions de consigne apprises ()
la vitesse v de la procédure de positionnement
la force d’insertion
Paramètres
HSP−12
[Pos.Set Mode]
absolu
[Velocity]
1400 °/s
[Force]
1)
HSP−16
HSP−25
1048 °/s
800 °/s
0 % ou 80 %
1) Dimension établie, sens d’action en fonction de signes et direction
de comptage réglée. 100 % = Force au couple nominal du moteur.
Valeur valable à partir de la version Firmware ţ V−HM2.09 (jusqu’à
V−HM2.09 [Torque] voir Annexe A.1, Tableau « Paramétrage »)
Tab.5/2 : Paramétrage en usine en mode HSx
Après la procédure d’apprentissage :
·
Exécutez, le cas échéant, un déplacement d’essai. Pour
l’exécution du déplacement d’essai, respectez les consi
gnes du chapitre 5.5.4.
·
Si votre application exige une modification des réglages :
Pour le paramétrage, respectez les consignes des chapi
tres 5.5.2 et 5.5.3.
·
En cas de besoin, effectuez l’apprentissage d’autres posi
tions intermédiaires (voir chapitre 5.5.2).
5−17
5.5
Création de jeux d’instructions individuels
Avec [Setting] [HSx Setup] [Position set], vous pouvez :
réaliser des adaptations individuelles des jeux d’instruc
tions sur votre application
créer des jeux d’instructions pour activer le mode test pas
à pas
créer de nouveaux enregistrements de déplacement pour
la commande de positions intermédiaires.
Les réglages possibles pour les jeux d’instructions dépendent
de la méthode de positionnement réglée [Pos. Set Mode]
(voir Chapitre 5, 4.5.2).
Les jeux d’instructions sont affichés sur le pupitre de com
mande sous [Diagnostic]. Vous pouvez interroger le paramé
trage actuel complet d’un jeu d’instructions avec [Settings]
[HSx Setup] [Position Set] [Save].
Supprimer/bloquer des jeux d’instructions
La suppression de jeux d’instructions individuels n’est possi
ble qu’avec le progiciel FCT.
Les fonctions suivantes du pupitre de commande permettent
de supprimer des jeux d’instructions :
Le rétablissement du réglage usine avec [Settings]
[HSx Setup] [Delivery Status] supprime tous les enregis
trements de déplacement.
L’enregistrement des positions apprises en mode HSx
écrase les jeux d’instructions 0 à 4 ; les jeux d’instruc
tions 5 à 14 ne sont pas écrasés.
Blocage d’enregistrements de déplacement :
Les jeux d’instructions avec la vitesse v = 0 ne sont pas
exécutés.
5−18
5.5.1
Jeux d’instructions du mode test pas à pas
Au mode test pas à pas, l’entraînement peut être déplacé
individuellement dans la direction « +/− » :
en tapant sur la touche ENTER sur le pupitre de com
mande,
par le signal START/STOP sur l’entrée E5.
Un déplacement de référence n’est pas nécessaire dans
ce cas.
Le mode test pas à pas est utilisé :
pour démarrer les positions d’apprentissage,
pour amener le levier oscillant sur une position intermé
diaire (par ex. pour éviter des collisions après une panne
d’installation ou bien avant le déplacement de référence),
comme mode de fonctionnement pour un procédé ma
nuel (avance manuelle).
La conversion au mode test pas à pas se fait via deux jeux
d’instructions avec la caractéristique :
[Pos.Set.Mode] = « Jog positive » pour pivoter le levier
dans la direction « + » ou
[Pos.Set.Mode] = « Jog negative » pour pivoter le levier
dans la direction « − ».
Pour le pas à pas (pas à pas=1), l’entraînement se met
d’abord lentement en mouvement. Le sens du mouvement
dépend du réglage du paramètre [Count direction] (voir cha
pitre 4.5.3). La vitesse lente permet de déterminer une posi
tion de façon précise. Si le signal reste forcé plus longtemps
que la « Durée Phase 1 » paramétrée, la vitesse est augmen
tée jusqu’à ce que la vitesse maximale configurée soit at
teinte (Phase 2).
5−19
Si l’entraînement atteint une fin de course logicielle, il s’ar
rête automatiquement. Si le levier oscillant se déplace vers
la butée, le mode test pas à pas s’arrête automatiquement
(surveillance de vitesse de consigne/réelle).
1 Vitesse basse
v
(Phase 1)
3
Vmax
2 Vitesse maximale
3
1
(Phase 2)
t
3 Accélération/
temporisation
2
Pas à pas 1
4 Durée Phase 1
Arrêt
0
t
4
Fig.5/3 : Diagramme de cycle Mode test pas à pas
5−20
Paramétrage
} HSx Setup
Position Set
Position Nr
Pos Set Mode
Position
Velocity
Force
Save
1. Avec [Settings] [HSP Setup] [Position set] [Position nr],
activez le numéro de jeu souhaité 2 ... 14.
2. Réglez l’un après l’autre les paramètres suivants :
Paramètres
Description
[Pos.Set.mode]
« Jog. + »
Pivotement du levier dans la direction
«−»
« Jog. − »
Pivotement du levier dans la direction
«+»
[Velocity]
Réglage de la vitesse maximale (Phase 2) :
50...300 °/s
Les jeux d’instructions avec la vitesse v = 0 ne
sont pas exécutés.
Tab.5/3 : Menu [Position set] : Paramétrage « Mode test pas
à pas »
La fin de course logicielle (fixe) est réglée comme position de
consigne dans le mode test pas à pas. Le paramétrage de la
fin de course logicielle n’est possible qu’au mode HSx ou par
déplacement de référence.
3. Sélectionnez enfin [Save] pour enregistrer le jeu d’instruc
tions. Tous les réglages sont affichés. Vérifiez les réglages
affichés et validez le jeu d’instructions avec OK <Enter>.
Nota
C’est seulement après l’enregistrement avec [Save] que les
réglages sont actifs dans l’entraînement. Ainsi, les paramè
tres sont conservés après la mise hors tension ou en cas
de panne de l’alimentation électrique.
5−21
Activer/désactiver le mode test pas à pas sur le pu
pitre de commande
} Positioning
Move position set
Homing
·
Sélectionnez [Positioning] [Move position set] pour exécu
ter le jeu d’instructions « Jog » (voir chapitre 4.4.1).
Nota
Les jeux d’instructions pour la commutation au mode test
pas à pas avec vitesse v = 0 ne sont pas exécutés
(message : Profile velocity = 0. Please teach v).
Si la position de consigne est incorrecte, le jeu
d’instructions n’est pas exécuté (erreur : TARGET
POSITION OUT OF LIMIT).
· Vérifiez les fins de course logicielles
(le cas échéant exécutez une procédure d’apprentissage
en mode HSx)
·
Si le mode test pas à pas est actif, l’entraînement peut
être déplacé manuellement sur le pupitre de commande
dans la direction « + » ou « − » :
Lancement en tapant sur et tenant enfoncée la touche
ENTER
Arrêt en relâchant la touche ENTER.
Informations sur la commande séquentielle via E/S,
voir chapitre 5.6.4
5−22
5.5.2
Enregistrements de déplacement Pick&Place
Nota
· Utilisez de préférence un mode HSx pour l’apprentissage
de vos enregistrements de déplacement « Pick&Place ».
· Avant le traitement des enregistrements de déplace
ment, assurez−vous que Pos 0 et Pos 1 sont enregistrées
dans le tableau des enregistrements de déplacement.
Effectuez, le cas échéant, une procédure d’apprentis
sage en mode HSx. Ainsi, les réglages du système sont
adaptés à votre module de manipulation.
Nota
C’est seulement après l’enregistrement avec la commande
de menu [Save...] que les réglages d’entraînement sont
actifs. Ainsi, les paramètres sont conservés après la mise
hors tension ou en cas de panne de l’alimentation électri
que.
Paramétrage des enregistrements de déplacement
0 et 1 (fins de course)
Les enregistrements de déplacement 0 et 1 sont réservés aux
fins de course et sont automatiquement paramétrés lors de
l’apprentissage au mode HSx.
Le réglage des fins de course [Position] et la méthode de posi
tionnement [Pos Set Mode = absolu] sont fixes.
Les réglages par défaut de la vitesse [Velocitiy] et de la force
[Force] peuvent être modifiés :
} HSx Setup
Position set
Position nr
Pos set mode
Position
Velocity
Force
Save
1. Avec [Settings] [HSx Setup] [Position set] [Position nr],
activez l’enregistrement de déplacement souhaité (0 ou 1).
2. Sélectionnez [Velocity] ou [Force] pour modifier le réglage.
Respectez les instructions de paramétrage figurant dans
la section suivante 5.5.3.
5−23
ment de déplacement. Tous les réglages actuels sont
affichés.
4. Vérifiez les réglages affichés et validez l’enregistrement
de déplacement avec [OK].
Paramétrage des enregistrements de déplacement
2 à 14 (positions intermédiaires)
Si votre application exige des positions intermédiaires, il est
possible d’apprendre au maximum 13 positions intermédiai
res Pos 2 à 14.
} HSx Setup
Position Set
Position Nr
Pos Set Mode
Position
Velocity
Force
Save
Avec [Settings] [HSx Setup] [Position set] [Position nr], activez
le numéro de jeu souhaité 2 à 14.
1. Avec [Pos.set.mode] , réglez la méthode de positionne
ment de l’enregistrement de déplacement :
absolu. La position de consigne se réfère au point
zéro du projet.
relatif. La position de consigne se réfère à la position
actuelle du levier oscillant au lancement du jeu d’ins
tructions.
2. Réglez les autres paramètres de l’enregistrement de dé
placement. Respectez ici les instructions figurant à la sec
tion suivante 5.5.3.
ment de déplacement. Tous les réglages sont affichés.
Vérifiez les réglages affichés et validez l’enregistrement
de déplacement avec OK <Enter>.
5−24
5.5.3
Remarques concernant le paramétrage des jeux d’instructions
[Pos.Set.Mode]
N°
Paramè
enre tres
gistr.
Les réglages possibles pour les jeux d’instructions 2 à 14
dépendent de la méthode de positionnement réglée
[Pos. Set Mode].
Description
[Pos. Set Mode]
Abs. 1)
Rel.
« Pick&Place »
0...1
[Position]
Valeur par défaut : Fin de course
(« Pick », « Place ») 2)
x
[Velocity]
ÎÎÎ
ÎÎÎ
ÎÎÎ
Réglage de la vitesse
x
3)
Conversion du mode positionnement au mode
servo :
Référence d’une force d’insertion pour la conver
sion au mode servo lorsque la position de consi
gne est atteinte.
x
[Position]
Référence des valeurs de consigne pour les posi
tions intermédiaires
x
x
[Velocity]
Réglage de la vitesse
x
x
Conversion du mode positionnement au mode
servo :
Référence d’une force d’insertion pour la conver
sion au mode servo lorsque la position de consi
gne est atteinte.
x
[Position]
Valeur par défaut : Fin de course logicielle2)
x
[Velocity]
Réglage de la vitesse maximale (Phase 2)
x
[Force]
2...14
Jog.
[Force]
3)
ÎÎÎ
ÎÎÎ
ÎÎÎ
2...14
1) Fixe pour jeu 0, 1 (par défaut : absolu)
2) Paramétrage seulement au mode HSx ou par un déplacement de référence
3) Jusqu’à version Firmware V2.09 : [Torque] = couple du moteur en mNm
à partir de la version Firmware V2.09 [Force] = force en % relative à la force du moteur au couple
nominal du moteur.
Tab.5/4 : Paramètres des jeux d’instructions selon la méthode de positionnement
5−25
Attention
Mouvement inattendu du module de manipulation
Tenez compte que les réglages déjà existants de la posi
tion de consigne peuvent entraîner un déplacement inat
tendu après conversion de positionnement absolu/relatif.
La position de consigne se réfère à un nouveau point de
sortie (point zéro ou position actuelle).
· Après chaque modification de la référence absolue ou
relative, vérifiez sous [SAVE] la position de consigne
actuellement réglée.
Recommandation :
· Effectuez un nouvel apprentissage de la position de
consigne après une modification de la référence absolue
ou relative.
[Position]
Si votre application exige des positions intermédiaires, il est
possible d’apprendre au maximum 13 positions intermédiai
res Pos 2 à 14. Les fins de course Pos 0 et Pos 1 ne peuvent
être paramétrées qu’au mode HSx.
·
Effectuez l’apprentissage des positions seulement lorsque le
système de base a été référencé.
·
Sélectionnez les positions intermédiaires si possible dans
les segments linéaires de la coulisse de guidage. En rai
son du jeu du galet de came du levier pivotant, le posi
tionnement n’est pas fiable dans les courbes de la cou
lisse de guidage.
1 Segments non
2
linéaires
2 Segment linéaire
dans le sens y
3 Segment linéaire
dans le sens z
5−26
3
3
1
Les indications en degrés peuvent être converties approxima
tivement en course linéaire à l’aide du tableau ci−après :
Taille
Sens y
1° = ...
Sens z
1° = ...
HSP−12−..−AE
0,4...0,6 mm
0,45...0,6 mm
HSP−16−..−AE
0,75...1 mm
0,8...1 mm
HSP−25−..−AE
1...1,5 mm
1,1...1,5 mm
Si la position cible est incorrecte, l’enregistrement de dépla
cement n’est pas exécuté et l’erreur TARGET POSITION OUT
OF LIMIT est affichée.
[Velocity]
Vitesse de la procédure de positionnement.
La vitesse moyenne correspond à 50 % de la vitesse réglée.
Les enregistrements de déplacement avec la vitesse v = 0
ne sont pas exécutés.
La saisie de la vitesse en °/s permet de régler le temps de
déplacement pouvant être atteint pour les différentes tailles.
Pendant l’exploitation, il n’est pas judicieux de régler l’entraî
nement avec la vitesse maximale admissible. La durée de
cycle complet et l’amplitude d’oscillation maximale augmen
tent énormément en raison des effets de postoscillation.
Pour les opérations d’assemblage, la vitesse doit être réduite
dans la zone linéaire verticale.
·
Pour les opérations d’insertion, utilisez de préférence le
mode servo. Pour le mode servo, la vitesse est prédéfinie
en usine.
5−27
Nota
L’impact cinétique admissible pour la butée de fin de
course est valable pour des combinaisons poids−vitesse
données. Il ne doit pas être dépassé. La durée de cycle
admissible la plus courte ne doit pas dépasser la limite
inférieure.
· Veillez à observer les valeurs admissibles de la durée de
déplacement en fonction de la charge utile.
Paramètre
HSP−12−...
HSP−16−...
HSP−25−...
Vitesse [Velocity]
[°/s]
50...1602
50...1180
50...1048
Durée de cycle admissible la
plus courte tt
s
0,8
1
1,2
5−28
Détermination de la durée de cycle
Définition
Durée de cycle tt = Temps de déplacement t + Temps
d’arrêt te
t : Temps dont a besoin le module de manipulation pour
pouvoir aller et revenir de la butée de la position Pick à
la butée de la position Place (valeurs admissibles, voir
les courbes caractéristiques ci−après).
te: Temps pendant lequel le module de manipulation reste
en position Pick et Place.
Définition
Charge utile m = Masse supplémentaire sur le rail de guidage
vertical, par ex. adaptateur, vérin oscillant, pince et pièce.
Les diagrammes ci−après permettent d’estimer le temps de
déplacement en fonction de la charge utile et le réglage cor
respondant de la vitesse. Le temps de déplacement le plus
court pouvant être atteint t est représenté en tenant compte
de la reproductibilité et d’une oscillation et d’un positionne
ment optimisés.
m [kg]
1,6
1,4
HSP−12−AE
HSP−16−AE
1,2
HSP−25−AE
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0
400
800
1200
1600
2000
t [ms]
Fig.5/4 : Temps de déplacement t en fonction de la charge utile m
5−29
t[s]
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0
HSP−12−AE...
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
v [°/s]
t[s]
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0
HSP−16−AE...
0
200
400
600
800
1000
v [°/s]
t[s]
1,6
HSP−25−AE...
1,2
0,8
0,4
0
100
200
300
400
500
600
700
800
v [°/s]
Fig.5/5 : Diagramme Temps de déplacement−Vitesse
5−30
Passage du mode positionnement au mode servo
[Force]
Référence d’une force d’insertion pour la conversion au mode
servo lorsque la position de consigne est atteinte. Le mode
servo peut être réglé pour tous les enregistrements de dépla
cement avec indication de position absolue via le paramètre
[Force]. L’indication est donnée en pourcentage se référant à
la force qui devient opérative au couple nominal du moteur
(= 100 %). Indications sur le couple/la force du moteur, voir
annexe A.3.2.
Nota
Sélectionnez d’abord un réglage dans la plage moyenne
(recommandé pour les applications standard : 80 %).
Modifiez les valeurs jusqu’à ce que la force d’insertion
souhaitée soit atteinte.
Mode de fonctionnement
[Force] 1)
0%
Mode positionnement/Mode servo
20...150 %
1) Dimension établie, sens d’action en fonction de signes et direction
de comptage réglée. Les valeurs sont valables à partir le la ver
sion Firmware ţ V−HM2.09
Pour une force >100 %, la force est automatiquement réduite
à 99 % après 5 min. lors d’un déplacement sur la butée, afin
de ne pas surcharger le moteur en permanence.
[Force] = 0 %
Si aucune fin de course mécanique précise n’est nécessaire,
il est possible de réduire la durée de cycle (temps de dépla
cement) en fixant sur zéro la force d’insertion dans le tableau
des jeux d’instructions. Il n’est alors pas nécessaire de chan
ger le mode de fonctionnement. L’entraînement positionne le
bras oscillant avec la vitesse réglée [Velocity] dans la position
de consigne et s’y arrête en régulation de position.
Avantage : temps de déplacement plus court et donc fré
quence plus élevée.
5−31
[Force] = 20...150 %
5.5.4
Mode de positionnement/mode servo
L’entraînement positionne d’abord le levier oscillant à la
vitesse réglée [Velocity]. Lorsque la position de consigne est
atteinte, l’entraînement se déplace sans s’arrêter à la vitesse
constante préréglée en usine sur la butée en exerçant une
force de pression réglée. A la commande de déplacement
suivante, l’entraînement se positionne de nouveau au couple
nominal du moteur.
Avantage : atteinte précise et maintien sans jeu de la fin de
course mécanique.
(course d’essai)
Nota
Les enregistrements de déplacement avec la vitesse v = 0 ne
sont pas exécutés (message : Profile velocity = 0. Please
teach v).
· Modifiez le paramétrage ou sélectionnez un autre enregis
trement de déplacement.
En cas de position de consigne incorrecte, l’enregistrement de
déplacement n’est pas exécuté (erreur : TARGET POSITION
OUT OF LIMIT).
· Vérifiez :
les fins de course logicielles (exécuter une procédure
d’apprentissage en mode HSx),
la position de consigne,
la base de la position de consigne (absolue ou relative).
·
5−32
Pendant une phase d’essai, contrôlez :
le maintien sûr de la charge utile,
le temps de déplacement en fonction de la charge utile,
le réglage des positions de fin de course,
le réglage des amortisseurs de butée,
le cas échéant le fonctionnement des capteurs de
proximité.
Lancer une course d’essai
1. Démarrez d’abord à vitesse réduite.
Pour la course d’essai, réduisez d’abord la vitesse de
consigne de l’enregistrement de déplacement ou créez,
pour une course d’essai, des enregistrements de déplace
ment avec un paramétrage correspondant.
2. Augmentez la vitesse jusqu’à la vitesse de fonctionne
ment ultérieure. Pour connaître celle−ci, la calculer pour
chaque cas réel.
} Positioning
Move position set
Homing
3. Sélectionnez [Positioning] [Move position set] pour exécu
ter un enregistrement de déplacement précis (voir chapi
tre 4.4.1) ou lancez une course d’essai via l’interface E/S
(voir le chapitre5.6).
Interrompre la course d’essai
Attention
· Interrompre la course d’essai :
en cas d’impact métallique audible sur les vis de ré
glage,
en cas de passage incorrect des galets doubles
dans le chemin de came,
lorsque les positions de fin de course sont pas atteintes,
en cas de chute de la charge utile.
Il est possible d’interrompre la course d’essai de la manière
suivante :
à l’aide de la touche <Menu> (EMERG.STOP),
par le retrait du signal ENABLE sur l’interface E/S.
·
Respectez également pour le dépannage les consignes du
chapitre 6.
·
En cas de besoin, optimisez les réglages des enregistre
ments de déplacement.
5−33
5.6
5.6.1
Commande séquentielle via l’interface E/S
Contrôle du fonctionnement E/S
Avertissement
Risque de blessure. Les erreurs de paramétrage peuvent
provoquer des blessures corporelles et des dommages
matériels.
· N’activez le régulateur que lorsque le système d’axes a
été installé et paramétré de façon correcte.
Commande d’appareils
Afin que le MTR−DCI puisse être commandé via l’interface de
commande, il faut désactiver la commande d’appareils ma
nuelle via le pupitre de commande/logiciel FCT :
automatiquement lors de la mise sous tension (HMI = off )
via le pupitre de commande de l’unité MTR−DCI avec la
commande de menu [HMI control] (HMI = off)
avec FCT dans la fenêtre « Project output », onglet
« Operate » sous « Device control », désactivez la
case à cocher « FCT/HMI ».
Contrôle de fonctionnement Pour vérifier la configuration et la structure de l’axe, entrez
d’abord un programme d’essai simple ou simulez la com
mande par un forçage direct des entrées.
5−34
·
Pour cela, respectez la description des fonctions de
l’interface de commande dans le chapitre 5.6.2.
·
Sur l’unité MTR−DCI, mettez à disposition les entrées du
système nécessaire. Le signal 1 doit être présent sur l’en
trée ENABLE (régulateur et étage de sortie de puissance
activés).
·
Tenez également compte des signaux de sortie déli
vrés. Le signal 1 est présent sur la sortie READY (opéra
tionnel) lorsque le régulateur et l’étage de sortie de
puissance sont activés et qu’aucune erreur n’a été
détectée.
5.6.2
·
Programmez ou lancez un déplacement de référence ainsi
que quelques déplacements.
·
Contrôlez le positionnement.
Description des E/S
Jeu d’instructions : E1 ... E4 La sélection des jeux d’instruction se fait via le codage binaire
des entrées E1 (bit 0) ... E4 (Bit3).
E2 (21)
E3 (22)
E4 (23)
0 (position de réception) 0
0
0
0
1 (position de dépose)
1
0
0
0
2
0
1
0
0
3
1
1
0
0
4
0
0
1
0
5
1
0
1
0
6
0
1
1
0
7
1
1
1
0
8
0
0
0
1
9
1
0
0
1
10
0
1
0
1
11
1
1
0
1
12
0
0
1
1
13
1
0
1
1
14
0
1
1
1
15 (déplacement de réfé 1
rence)
1
1
1
E1 (20)
Tab.5/5 : Codage binaire du jeu d’instructions
5−35
Dans la variante E/S, 15 jeux d’instructions (0 à 14) sont au
choix. Les jeux 0 et 1 sont réservés pour les fins de course
Pos 0 et Pos 1. Le jeu 15 permet de lancer un déplacement de
référence. Les autres jeux contiennent des positions intermé
diaires ou règlent le mode test pas à pas.
START E5
Un front montant sur l’entrée START permet de lancer le jeu
d’instructions.
Condition préalable :
le signal 1 est appliqué sur READY (aucune erreur,
ENABLE = 1),
le signal 1 est appliqué sur MC,
le jeu d’instructions désiré est appliqué sur E1 ... E4.
Bro
che
Etat
START (entrée)
E5
0> 1
Lancement du jeu d’instructions
Avec un front descendant sur l’entrée ENABLE (> 0), il est
possible d’annuler l’exécution du jeu d’instructions. Lors d’un
nouveau lancement, le jeu d’instructions présent est exécuté
à nouveau à partir de la position actuelle.
ENABLE E6
Validation des étages de sortie de régulation et de puissance
Condition préalable :
un signal 0 est appliqué sur START,
pas d’erreur.
L’application d’un front montant (> 1) sur l’entrée ENABLE
provoque l’activation du régulateur et de l’étage de sortie de
puissance de l’entraînement.
L’application d’un front descendant (> 0) sur l’entrée
ENABLE provoque la désactivation du régulateur et de l’étage
de sortie de puissance de l’entraînement. Le déplacement
actuel est annulé.
5−36
Attention
Mouvement incontrôlé
Lorsque l’étage de sortie de puissance est coupé, le mo
teur n’est pas alimenté. Selon le positionnement et la posi
tion de montage, le levier pivotant peut se déplacer auto
matiquement avec la charge utile vers le bas.
Tant que l’alimentation électrique n’est pas coupée, la posi
tion réelle est détectée même après l’arrêt de l’activation.
En cas de réactivation, l’entraînement reste de manière régu
lée à la position actuelle. Aucun nouveau déplacement de
référence ne doit être exécuté.
Si le signal 1 est appliqué sur l’entrée ENABLE, le régulateur
et l’étage de sortie de puissance sont mis sous tension. Au
prochain signal START, le jeu d’instructions actuel est exécuté.
READY A1
Broche Etat
ENABLE
E6
Signal 1
L’étage de sortie de puissance et de
régulation est activé.
Signal 0
L’étage de sortie de puissance et de
régulation est coupé.
1> 0
Abandon du message d’erreur
Ordre de marche, toutes les conditions préalables au lance
ment d’un jeu d’instructions sont remplies.
Broche Etat
READY
A1
Signal 0
Le système n’est pas opérationnel.
Un signal 0 est appliqué sur ENABLE ou
Erreur
Signal 1
Le système est opérationnel.
Un signal 1 est appliqué sur ENABLE et
Aucune erreur
5−37
MC A2
Motion complete
Indique qu’un ordre est terminé et que l’entrée START a été
réinitialisée.
Broche Etat
MOTION COMPLETE
A2
Signal 0
La procédure de positionnement est exécu
tée ou le signal START est encore sur 1.
Signal 1
L’ordre de positionnement est exécuté
Pour expliquer la fonction, les états internes suivants
sont en plus représentés dans les diagrammes impulsion−
temps :
(POWER) Alimentation électrique
(FAULT) Erreur
(TR)
Position cible atteinte (TARGET REACHED)
5−38
5.6.3
Mise sous tension et déplacement de référence
Comportement
au démarrage
Pour assurer un fonctionnement correct du système, tous les
signaux d’entrée doivent être appliqués de manière stable
après l’activation de l’alimentation électrique (min. 1 s). C’est
seulement ensuite que les signaux d’entrée sont demandés.
Si une erreur se produit dès la procédure de démarrage, le
signal START > 1 n’est pas pris en compte tant que le signal
FAULT est appliqué.
En l’absence d’erreur et avec la libération active (signal
ENABLE = 1), le contrôleur indique l’état de service, c.−à−d.
le signal READY > 1 et le signal MC =1 (Motion Complete).
Lancement déplacement
de référence
En l’absence d’erreur et avec la libération active (ENABLE = 1),
le déplacement de référence (terme d’entrée E1 ... E4 = 1,
front positif à l’entrée START) peut être exécutée. Après le
forçage du signal START (> 1), le signal MC est réinitialisé
(>0), l’entraînement exécute le déplacement de référence.
A l’issue du déplacement de référence réussi, le signal MC est
de nouveau forcé (> 1). Ensuite, il est possible d’exécuter les
procédures de positionnement désirées.
Annulation (Disable)
A l’instar de tout enregistrement de déplacement, un dépla
cement de référence peut être annulé avec un front descen
dant à l’entrée ENABLE (> 0).
Erreur
Si le déplacement de référence est annulé par le retrait du
signal ENABLE ou par une erreur, le contrôleur définit en in
terne le signal FAULT (> 1, HOMING ERROR). Les signaux MC
et READY sont réinitialisés > 0.
Nota
Si une erreur se produit pendant un déplacement de réfé
rence, vous devez avant le lancement d’un autre jeu d’ins
tructions :
éventuellement réinitialiser l’entrée START (= 0),
effacer l’erreur par un front descendant ENABLE (> 0),
répéter le déplacement de référence.
5−39
1
(POWER)
0
min. 1 s
1
(FAULT)
HOMING
ERROR
0
1
(TR)
ÏÏ
ÏÏ
ÏÏ
ÏÏ
ÏÏ
ÏÏÏ
ÏÏÏ
ÏÏÏ
0
Enregistrement
de déplacement
15 E1 à E4
ENABLE
E6
START
E5
t TR
1
0
ÏÏÏ
ÏÏÏ
1
0
1
READY
S1
MC
S2
0
ţ 10 ms
1
0
1
0
Entraînement
en mouvement
Initialisation
Annulation > Erreur
Validation
Effacer erreur
Lancer déplacement
de référence
Nouveau
déplacement
de référence
Déplacement
référence
terminé
Fig.5/6 : Diagramme impulsion−temps (mise sous tension déplacement de référence erreur)
5−40
5.6.4
En l’absence d’erreur et de validation active, le mode test pas
à pas peut être exécuté :
Mot d’entrée E1 ... E4 disponible
front positif à l’entrée (START)
Après l’activation du signal START (>1), le signal MC (Motion
Complete) est réinitialisé (> 0), l’entraînement se déplace
aussi longtemps que le signal de démarrage est présent.
Arrêt
Avec un front descendant sur l’entrée START (> 0) la sortie
MC est définie. (> 1). L’entraînement est arrêté. Au mode
test pas à pas, le signal TR est défini tout de suite après
l’arrêt (front descendant à l’entrée START (> 0). Le mode
test pas à pas peut être continué par un front ascendant à
l’entrée START−(> 1).
Un front descendant sur l’entrée ENABLE (> 0) permet de
réinitialiser les sorties READY et MC. (> 0). La procédure de
positionnement en cours est annulée. Le signal de démar
rage est ensuite ignoré. En cas de réactivation du signal
ENABLE > 1, READY et MC ne sont réinitialisés que lors
que le signal START est réinitialisé (> 0). Il est possible de
lancer le jeu d’instructions suivant par un front ascendant
sur l’entrée START (> 1).
Butée atteinte
Si le levier oscillant se déplace vers la butée, le mode test pas
à pas s’arrête.
Erreur
Lors du fonctionnement, les sorties READY et MC sont réinitia
lisées en cas d’erreur. Une erreur est déterminée de manière
univoque lors du fonctionnement par l’état E/S suivant :
Entrées :
ENABLE = 1 et START = 0
Sorties :
MC = 0 et READY = 0.
5−41
Nota
Si une erreur se produit pendant le fonctionnement, vous
devez, avant le redémarrage d’un jeu d’instructions :
effacer l’erreur par un front descendant sur ENABLE (> 0).
Après élimination de l’erreur et front ascendant sur
ENABLE (> 1), la sortie READY (>1) signale qu’un nouvel
ordre de positionnement peut être lancé. Si l’erreur ne peut
pas être effacée, cela peut être dû à une rupture de câble.
1
(FAULT)
0
1
(TR)
0
1
0
E1 à E4
1
ENABLE
E6
0
ÏÏÏ
ÏÏÏ
JOG+ / JOG−
ÏÏÏ
ÏÏÏ
1
START/STOPP
E5
READY
MC
S1
S2
0
1
0
1
0
Entraînement
en mouvement
Opérationnel Lancement
Arrêt
Fig.5/7 : Diagramme impulsion−temps (mode test pas à pas)
5−42
5.6.5
Pick&Place (mode positionnement/mode servo)
Lancement
En l’absence d’erreur et sur validation active, l’opération de
positionnement (mot d’entrée E1 ... E4, front positif sur l’en
trée START) peut être exécutée. Après le forçage du signal
START (>1), le signal MC (Motion Complete) est réinitialisé
(> 0), l’entraînement se déplace vers la position cible indi
quée. Tant que l’entraînement se déplace, le signal MC reste
réinitialisé et il est impossible de lancer un autre jeu d’ins
tructions avec le signal START.
Un front descendant sur l’entrée ENABLE (> 0) permet de
réinitialiser les sorties READY et le MC. (> 0). La procédure
de positionnement en cours est annulée. Le signal de dé
marrage est ensuite ignoré.
En cas de nouvelle validation du signal ENABLE > 1, READY
et MC ne sont définis que lorsque le signal START est réinitia
lisé (> 0). Il est possible de lancer l’enregistrement de
déplacement suivant par un front montant sur l’entrée
START (> 1).
Position atteinte
Le signal TR est forcé au mode de positionnement après le
réglage de la position de consigne (après env. 20 ms). Pour
les enregistrements de déplacement avec conversion mode
positionnement/mode servo, le signal TR est forcé unique
ment une fois que la force de consigne et le positionnement
ont atteint la butée (blocage).
Lorsque le signal TR est forcé, alors que le signal START est
encore sur 1, le signal MC reste sur 0 jusqu’à ce que le signal
START soit réinitialisé. Ce couplage START / signal MC permet
une validation du signal pour l’API (fonction de contrôle de
flux).
Lorsque le signal START est réinitialisé, une fois que le signal
MC a validé le lancement (MC> 0) et avant le forçage du
signal TR, lorsque la consigne est atteinte, le signal est forcé
avec le signal TR (MC, TR > 1).
5−43
Erreur
Lors du fonctionnement, les sorties READY et MC sont réinitia
lisées en cas d’erreur. Une erreur est déterminée de manière
univoque lors du fonctionnement par l’état E/S suivant :
Entrées :
ENABLE = 1 et START = 0
Sorties :
MC = 0 et READY = 0.
Nota
Si une erreur se produit pendant le fonctionnement, vous
devez, avant le redémarrage d’un jeu d’instructions :
effacer l’erreur par un front descendant sur ENABLE (> 0).
Après élimination de l’erreur et front ascendant sur
ENABLE (> 1), la sortie READY (>1) signale qu’un nouvel
ordre de positionnement peut être lancé. Si l’erreur ne peut
pas être effacée, cela peut être dû à une rupture de câble.
5−44
1
(FAULT)
0
1
(TR)
ÏÏ
ÏÏ
ÏÏÏ
ÏÏÏ
0
Enregistrement
de déplacement
E1...E4
1
0
t
TR = 0
[Force]
1
ENABLE
E6
START
E5
[Force] š 0
0
1
0
t ţt
TR
READY
MC
S1
S2
t
t
TR
ÏÏÏÏÏÏÏÏ
ÏÏÏÏÏÏÏÏ
ÏÏÏ
ÏÏÏ
ţ 10 ms
1
0
1
0
Entraînement
dans
mouvement
Position de
Position de
Annulation Validation
consigne
consigne
atteinte
Lancement atteinte
Lancement
Force de
consigne atteinte
Opérationnel
Fig.5/8 : Diagramme impulsion−temps (procédure de positionnement sans conversion
mode positionnement/mode servo avec conversion annulation)
5−45
5−46
Exploitation et Maintenance
Chapitre 6
6−1
6. Exploitation et Maintenance
Table des matières
6.
Exploitation et Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6−1
6.1
6.2
Instructions d’utilisation importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−3
Consignes pour la maintenance et l’entretien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−7
6.2.1
Lubrification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−8
6.2.2
Remplacement des butées à ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−9
6.2.3
Remplacement des tampons en caoutchouc . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−10
6−2
6.1
Instructions d’utilisation importantes
Lors du fonctionnement, tenez compte des consignes et
recommandations suivantes :
Protection par mot de passe
Lors du réglage en usine, aucune protection par mot de passe
n’est activée. Pour éviter un écrasement ou une modification
non autorisée ou involontaire des paramètres de l’appareil,
toutes les fonctions de téléchargement et de commande peu
vent être verrouillées.
·
Protégez les paramètres de votre module de manipulation
par un mot de passe contre des modifications involontaires :
Protection par mot de passe FCT
(8 caractères, voir PlugIn−Help MTR−DCI−...−HM)
Protection par mot de passe HMI sur le MTR−DCI−...−HM
(3 chiffres, voir chapitre 4.5.6)
Connexion des appareils
L’interface RS232 n’est pas dotée d’une séparation galvani
que. Elle n’a pas été conçue pour une connexion permanente
avec des systèmes PC ni en tant qu’interface de commande :
·
Utilisez le raccord uniquement pour la mise en service et
le diagnostic.
·
En fonctionnement permanent, enlevez la conduite de
diagnostic.
·
Obturez le raccord avec le capuchon de protection joint
(type ISK−M8).
6−3
Modification de la mécanique ou de la charge utile
Avertissement
que
Des erreurs lors du paramétrage peuvent provoquer des
dommages matériels si le régulateur est activé par un
signal 1 sur l’entrée ENABLE (validation).
Après la mise en service, les modifications mécaniques telles
que réglage de la course y−z, rotation/pivotement de l’unité
motrice ne sont pas autorisés.
Si des modifications mécaniques sont nécessaires :
·
Répétez l’apprentissage du système de base et des fins
de course. Exécutez les étapes de mise en service corres
pondantes du chapitre 5.1et suivants.
En cas de charge variable :
6−4
·
Adaptez le réglage de la vitesse de déplacement en fonc
tion de la charge utile modifiée (voir chapitre 5.5.3).
·
En cas d’impact bruyant, ajustez les amortisseurs de
butée (voir chapitre 2.5.3).
Exploitation
Avertissement
Blessures corporelles et endommagement de la mécani
que
· Assurez−vous que dans la zone d’oscillation de la masse
en mouvement sur l’entraînement
personne ne se trouve dans la trajectoire de pivote
ment de la masse mobile,
qu’aucun corps étranger ne s’y trouve.
· Assurez−vous que le module de manipulation n’est mis
en mouvement qu’avec le couvercle ou la grille de pro
tection.
· Activez uniquement le régulateur lorsque le système
d’axes a été installé et paramétré de façon correcte.
· Pour le réglage correct des coordonnées de base et de
la zone de travail, un déplacement de référence doit être
effectué dans les cas suivants :
après chaque activation de l’alimentation électrique
en présence du défaut REFERENCE IS NOT DEFINED!
Attention
Détérioration de la mécanique
L’arrivée sur la butée fixe génère des chocs brutaux dans
la ligne d’entraînement. Lors du déplacement sur la fin de
course avec une charge importante, un blocage en posi
tion de fin de course n’est pas exclu. Ceci peut endomma
ger le réducteur, par exemple.
· Déplacez les butées fixes uniquement avec une énergie
faible.
6−5
Positionnement du levier oscillant
Attention
Dommages matériels par une charge en déplacement libre
Le levier oscillant peut se déplacer involontairemement :
en cas de montage vertical du module de manipulation,
en cas d’erreur du couple de maintien sur le tourillon
d’entraînement,
en cas de vibrations.
· Positionnez le levier oscillant en position médiane avant
de déconnecter.
Nota
L’entraînement est sous charge dans les fins de course.
· Lorsque la machine est à l’arrêt, ne positionnez pas le
levier oscillant dans les fins de course mais en position
médiane.
6−6
6.2
Consignes pour la maintenance et l’entretien
·
Respectez les consignes d’entretien indiqués dans la
documentation pour les composants utilisés.
Les unités moteurs ne requièrent aucune maintenance
dans le cadre de la durée de vie indiquée.
·
En cas de défaut du module de manipulation ou de défaut
de l’unité moteur : envoyez le module de manipulation à
Festo pour réparation.
·
Nettoyez l’extérieur du module de manipulation à l’aide
d’un chiffon doux.
·
Vérifiez régulièrement les signes d’usure sur les tampons
en caoutchouc et les butées à ressort (voir Tableau
Tab.6/1).
Raccourcissez les intervalles de contrôle en cas de :
température élevée,
encrassement important,
si des liquides ou des vapeurs dissolvant la graisse se
trouvent à proximité.
Contrôle
Butée à ressort
Tampon en caoutchouc
Intervalle de contrôle
Tous les 2 millions de courses
(env. tous les 2 mois) *)
Tous les 2 millions de courses (env.
tous les 2 mois) *)
Signes d’usure
Jeu du rail de guidage vertical
dans les positions de fin de
course dans le sens horizontal
Impact bruyant
Intervalle d’échange
Après 5 millions de manuvres
Tous les 10 millions de courses (env.
1 an) *)
*) A 0,5 Hz en cas d’utilisation en deux équipes
Tab.6/1 : Contrôle des tampons en caoutchouc et des butées à ressort
6−7
6.2.1
Lubrification
·
Graissez les surfaces du guidage croisé, si la couche de
graisse a disparu (p. ex. après un nettoyage).
·
Pivotez manuellement la masse mobile dans les positions
de fin de course et graissez les parties indiquées :
Guidage croisé
Points de lubrifica
tion
Trajectoire de coulisse et roulement à
billes
Rails de guidage
Intervalle de lubri
fication
Tous les 10 millions de manuvres
Graisse
LUB−KC1
Tab.6/2 : Graissage du guidage croisé
1 Rails de guidage
3
2
2 Roulement à
billes
3 Trajectoire de
coulisse
1
6−8
6.2.2
Remplacement des butées à ressort
1 Butée à ressort
2 Chariot de
guidage
1
2
Fig.6/1 : Remplacement des butées à ressort
Nota
· Pour le remplacement des butées à ressort, utilisez ex
clusivement des pièces d’origine.
· Evitez toute usure inutile du guidage croisé et des cou
lisses par une pression trop élevée. La précontrainte
indiquée pour la butée à ressort suffit pour le guidage
sans jeu.
1. Coupez l’alimentation électrique de l’entraînement.
2. Retirez le couvercle de protection et les parois latérales.
3. Déplacez le guidage croisé en position médiane.
4. Desserrez la butée défectueuse avec une clé Allen.
5. Déplacez le guidage croisé en position de fin de course.
6. Vissez la butée neuve jusqu’à ce qu’elle touche le chariot
de guidage.
6−9
7. Serrez ensuite la butée env. d’un 1/2 tour supplémentaire
(précontrainte 0,5mm). Ainsi le rail de guidage vertical
est sans jeu.
8. Montez les parois latérales et le couvercle de protection.
6.2.3
Remplacement des tampons en caoutchouc
Fig.6/2 : Remplacement des tampons en caoutchouc
1. Coupez l’alimentation électrique de l’entraînement.
2. Retirez le couvercle de protection.
3. Retirez le tampon en caoutchouc à l’aide d’un outil appro
prié (par ex. une pince ou un tournevis).
4. Enfoncez un tampon en caoutchouc neuf dans la butée.
5. Montez le couvercle de protection.
6−10
Diagnostic
Chapitre 7
7−1
7. Diagnostic
Table des matières
7.
Diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7−1
7.1
7.2
7.3
7.4
Possibilités générales de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indications de l’état par LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Messages d’erreur sur l’écran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Panne mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7−3
7−4
7−6
7−9
7−2
7. Diagnostic
7.1
Possibilités générales de diagnostic
L’unité moteur offre les possibilités suivantes pour le dia
gnostic et le traitement des erreurs :
DEL signalant l’état de service, l’état de positionnement
et les erreurs.
les sorties de l’interface de commande :
READY indique l’état de service.
MOTION COMPLETE indique qu’un ordre de position
nement est terminé.
le pupitre de commande :
L’écran LCD affiche les données de diagnostic, les mes
sages d’erreur, le mode de fonctionnement, l’enregis
trement de déplacement en cours, les positions de
consigne et réelle ainsi que la vitesse.
FCT (lorsque la liaison d’appareils est active) :
Affichage de l’enregistrement de déplacement en
cours, des positions de consigne et réelle ainsi que de
la vitesse,
Affichage du mode de fonctionnement, des sorties et
des états de fonctionnement ainsi que des messages
d’erreur de l’unité moteur connectée.
7−3
7. Diagnostic
7.2
Indications de l’état par LED
Les états de fonctionnement sont affichés à l’aide des 3DEL
suivantes :
LED de tension d’alimentation (POWER)
LED I/F par ex. état du positionnement, activation du
régulateur (I/F = Interface / Fieldbus)
LED d’erreur (ERROR).
tension de service
POWER
Etat
Tension de service présente
verte
Absence de tension de service, le cas échéant contrôler
le connecteur d
d’alimentation
alimentation
éteinte
Affichage d’erreur
ERROR
Etat
Erreur.
L’unité moteur n’est pas opérationnelle (désactivée).
rouge
Aucune erreur interne signalée.
LL’unité
unité moteur est opérationnelle.
éteinte
7−4
7. Diagnostic
Etat du positionnement et activation du régulateur
I/F 1)
verte
rouge
Etat 2)
Opérationnel
L’opération de positionnement est terminée
(Motion Complete).
l’étage de sortie de puissance et de régulation est
activé.
Non opérationnel et démarrage manquant
Position de consigne non atteinte (procédure de
positionnement arrêtée),
Le régulateur et l’étage de sortie de puissance ne
sont pas activés.
Opérationnel, validation manquante
L’opération de positionnement est terminée
(Motion Complete)
régulateur et étage de sortie de puissance non
activés.
vert/
rouge
éteinte
1)
2)
Position de consigne non atteinte (procédure de
positionnement en cours),
le régulateur et l’étage
l étage de sortie de puissance sont
activés
ou
erreur.
LED bicolore
S’il n’y a aucune erreur, c.−à−d. DEL ERROR = éteinte
7−5
7. Diagnostic
7.3
Messages d’erreur sur l’écran
Messages
Avertissements
7−6
Les messages informent sur les états de fonctionnement.
Message
Cause
Attention !
Motor moves...
Message au lancement d’une procédure
d’apprentissage. Après validation avec la touche
<ENTER>, l’entraînement passe en mode d’ap
prentissage.
Profile velocity
= 0. Please
teach v.
La commande de menu [Move position set] n’est
pas exécutée, car la vitesse de positionnement
de l’enregistrement de déplacement est v= 0.
Modifiez le paramétrage ou sélectionnez un autre
Temperature ok
La température de service est de nouveau dans la
plage admissible après un dépassement vers le
haut/le bas.
En cas de température de service non admissible, l’unité mo
teur affiche un avertissement correspondant. Une opération
de positionnement en cours n’est pas interrompue. La DEL
d’erreur clignote.
Avertisse
ment
Cause
HOT
TEMPERATURE
Température de service 70 °C < T < 80 °C,
le cas échéant, surcharge de l’entraînement,
contrôlez la mécanique, par ex. déplacement
difficile, réduisez la température ambiante.
COLD
TEMPERATURE
Température de service < −10 °C,
le cas échéant, augmentez la température
ambiante.
7. Diagnostic
Erreur
L’entraînement est arrêté en cas d’erreur. La LED d’erreur est
allumée.
·
Eliminez la cause de l’erreur.
·
Validez le message d’erreur :
sur le pupitre de commande avec <Enter>,
via les E/S avec un front descendant du signal
ENABLE,
avec le bouton « Valider erreur » du Festo
Configuration Tool.
erreur
Cause possible
HARDWARE ERROR
Erreur matérielle, par ex. mémoire EEPROM défectueuse.
· Adressez−vous au service après−vente de Festo.
HOMING ERROR
Erreur pendant le déplacement de référence
Cause possible :
Le déplacement de référence a été interrompu.
· Répétez impérativement le déplacement de référence.
i2t−ERROR
Surveillance du courant i2t
Cause possible :
L’entraînement est bloqué.
· Vérifiez le système mécanique de l’entraînement.
MECHANICAL LINKAGE
IS NOT ON
Lors de l’apprentissage et lors du déplacement de référence,
le moteur s’arrête après env. 1,5 tour moteur :
· Vérifier la liaison mécanique entre l’unité moteur et le module
de manipulation.
· Adressez−vous au service après−vente de Festo.
MOTOR STOP
Erreur pendant la procédure de positionnement
Cause possible :
La procédure de positionnement a été interrompue sur le pupitre
de commande avec EMERG.STOP (touche <Menu>).
· Validez l’erreur sur le pupitre de commande avec <Enter>
7−7
7. Diagnostic
erreur
Cause possible
OVERHEATING
Surchauffe (température de service > 80 °C)
Cause possible :
surcharge du moteur,
température ambiante trop élevée.
· Vérifiez :
le respect des valeurs limites (caractéristiques du moteur),
la mécanique, par ex. l’absence de déplacement difficile.
· Le cas échéant, réduisez la température ambiante.
POSITION ERROR
Erreur de positionnement (erreur de poursuite)
Causes possibles :
l’entraînement est bloqué
La vitesse de positionnement est trop grande
la charge utile est trop lourde.
· Vérifiez
la mécanique de l’entraînement,
la vitesse de l’enregistrement de déplacement.
POWER DOWN
Surveillance de la tension
Causes possibles :
tension d’alimentation trop faible (U < 18 V)
Chutes de tension sous charge
· Vérifiez l’alimentation électrique :
Bloc d’alimentation trop faible ?
Câble d’alimentation trop long ?
REFERENCE IS NOT
DEFINED!
PLEASE ENFORCE
HOMING RUN!
Au lancement d’un enregistrement de déplacement :
Après l’activation de l’alimentation électrique, aucun déplacement de
référence n’a encore été exécuté ou un déplacement de référence a été
arrêté.
Le point de référence (point zéro) n’est pas défini.
· Exécutez impérativement un déplacement de référence.
TARGET POSITION OUT
OF LIMIT!
La position de consigne indiquée est en dehors de la zone de déplacement
autorisée.
· Vérifiez :
les fins de course logicielles (le cas échéant effectuez une procédure
d’apprentissage en mode HSx),
la position de consigne,
la base de la position de consigne (absolue ou relative).
7−8
7. Diagnostic
7.4
Panne mécanique
Panne
Cause possible
Remède
Impact fort en fin de
course
Tampons en caoutchouc pas assez
desserrés ou surchargés.
Charge utile trop lourde
Vitesse de la masse en
mouvement trop élevée.
Régler les tampons en caout
chouc (voir chapitre 2.5.3).
Réduire la vitesse de déplace
ment (voir chapitre 5.5.2).
Tampons en caoutchouc
défectueux
Remplacez les tampons en
caoutchouc (voir chapitre 6.2.3).
Rebondissement en fin
de course
Le réglage de la course z a été
modifié et ne correspond plus à la
position finale apprise.
Apprentissage des positions finales
via un mode HSx.
Erreurs lors de la
détection de la position
par les capteurs de
proximité (en option,
uniquement
via l’API))
q
Position incorrecte des capteurs de
proximité
Corrigez la position des capteurs de
proximité.
Utilisation d’un mauvais type de
capteurs de proximité
Utilisez uniquement des capteurs
de proximité de type SMT−8−...
Capteur de proximité défectueux
Remplacer le capteur de proximité.
Pièces ferritiques près du capteur
de proximité
Utiliser des pièces fabriquées avec
des matériaux non magnétiques.
Les positions de fin de
course ne sont pas
atteintes
Réglage incorrect des courses y et z
Ajuster les fins de course (voir
chapitre 2.5).
En cas de passage
incorrect des galets
doubles dans le
guidage de la
trajectoire
Décalage des coulisses
Régler les coulisses de guidage
sans décalage (voir chapitre 2.5.2).
Jeu du rail de guidage
vertical dans les
positions de fin de
course
Butée à ressort défectueuse
Remplacer les butées à ressort.
7−9
7. Diagnostic
7−10
Annexe technique
Annexe A
A−1
A. Annexe technique
Table des matières
A.
Annexe technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A−1
A.1
A.2
A.3
Caractéristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dimensions et poids du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Courbes caractéristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.1
Temps de déplacement et vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.2
Force motrice et Force d’insertion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accessoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.1
Accessoires du module de manipulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.2
Conduites pour le raccordement de l’unité motrice . . . . . . . . . . . .
A.4.3
Manuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A−3
A−7
A−10
A−10
A−12
A−13
A−13
A−13
A−14
A.4
A−2
A. Annexe technique
A.1
Caractéristiques techniques
Généralités
Indice de protection selon EN60529
Module de manipulation :
Unité motrice :
IP40
IP54
Classe d’isolation
F
Humidité relative de l’air
0 à 95 %, sans condensation
Plage de température
Exploitation
Stockage/transport
0 ... +50°C
−25... +60°C
Oscillation
Selon DIN/CEI 68/EN 60068 partie 2−6, degré de sévérité 2 :
0,35mm distance parcourue à 10...60 Hz
5g accélération à 60...150Hz
Choc
Selon DIN/CEI 68/EN 60068 partie 2−27, degré de sévérité 2 :
±30 g avec une durée de 11ms
5 chocs par sens de déplacement
Protection contre les chocs électri
ques
Protection contre les contacts directs ou indirects selon la norme
CEI/DIN EN 60204−1 : par circuit TBTS (ProtectedExtra−Low
Voltage) (très basse tension de sécurité)
Compatibilité électromagnétique
(CEM) 1) 2)
Voir la déclaration de conformité (www.festo.com)
Surveillance de température
Capteur de température absolu silicium,
Arrêt en cas de température > 70 °C
Résolution de l’affichage
128 x 64 pixels
Position de montage
Fonctionnement vertical préféré (rails de guidage à la verticale
vers le bas)
Amortissement en fin de course
(seulement amortissement du bruit)
Tampons en caoutchouc réglables
Lubrification
Guidage croisé avec lubrification de base à vie,
Graissage d’appoint recommandé après 10 millions de courses
(Graisse spéciale Festo : LUB−KC1, sans silicone).
1)
2)
Le composant est destiné à être utilisé dans le domaine industriel.
La longueur maximale admissible des câbles de signaux E/S est de 30 m.
A−3
A. Annexe technique
Entraînement
HSP−12−...
HSP−16−...
HSP−25−...
Type de réducteur
Réducteur planétaire
Nombre d’incréments/tour
500
Codeur (avec évaluation quadruple)
500 x4 > 2000 inc/tr
Démultiplication
6,752 (7:1); 1
étages
13,73 (14:1);
2 étages
13,73 (14:1);
2 étages
Précision de répétitivité
Fins de course
[°]
±0,01
±0,01
±0,02
Positions intermédiaires
[°]
< 1,5
< 1,5
<2
Tension nominale
[V CC]
24 ±10 %
24 ±10 %
Courant de pointe
[A]
3,8 ±20 %
7,7 ±20 %
Courant nominal (moteur)
[A]
2 ±20 %
5,1 ±20 %
Puissance nominale (moteur)
[W]
48
122,4
Couple nominal moteur
[mNm]
540±20 %
A−4
1099±20 %
3296 ±20 %
A. Annexe technique
Paramétrage
HSP−12−...
HSP−16−...
Interface de paramétrage
Interface série, 9600 bauds
Réglage de fin de course
Vis de réglage dans le sens y
Vis de réglage dans le sens z
HSP−25−...
Courses
Course y
[mm]
52...68
90...110
130...170
Course z
[mm]
20...30
35...50
50...70
Caractéristiques de charge
admissibles max.
max du guidage croisé 1)
Couple dynamique Madm.en
fonctionnement vertical et respect de
la charge utile maximale
[Nm]
1,1
2,4
3,2
Couple statique MOadm. [Nm] pour un
fonctionnement vertical pour les
opérations d’emmanchement et
d’assemblage sans charge
dynamique
[Nm]
My
M
Mx
)
) z v1
Mzul M zul Mzul
5
10
15
Moy
Moz
Mox
)
)
v1
Mozul Mo zul Mozul
Force d’insertion 2)
[Torque] Firmware V−HM1.20
Plage de réglage
Réglage recommandé
[mNm]
[mNm]
135Ū1013
540
275Ū2060
1099
824Ū6180
3296
[Torque] Firmware ţV−HM1.25
Plage de réglage
[mNm]
[mNm]
67Ū506
270
137Ū1030
549
412Ū3090
1648
[Force] Firmware ţV−HM2.09
Plage de réglage
20 ... 150 % de Fnenn
80 % de Fnenn
Fnenn = Force au couple nominal du moteur
Temps de cycle le plus court admissible
Cycle tt = Temps de déplacement t
+ Temps d’arrêt te
[s]
0,8
1,0
1,2
Vitesse de déplacement max. vmax
[°/s]
1602
1179
1048
1) Les couples se rapportent au centre du guidage croisé.
2) Dimension établie, sens d’action en fonction de signes et direction de comptage réglée.
A−5
A. Annexe technique
Spécification E/S
HSP−12/16
HSP−25
Niveau de signal
Spécifié selon DIN EN 61131, partie 2 (CEI1131−2)
spécifié selon DIN EN 61131,
partie 2 (CEI 1131−2)
LOW<5V
HIGH>15V
à commutation positive
Entrées
Protection contre les inversions de polarité
Non
Oui
Isolation galvanique
Non
Optocoupleur
Nombre d’entrées logiques numériques
6
Courant d’entrée pour une tension d’entrée de 24 V
[mA]
>4
>7
Tension d’entrée max. admissible
[VDC]
30
30
Tension d’entrée min.
[VDC]
0
−30
Sorties
Nombre de sorties Sorties logiques
2
Protection contre la surcharge
oui
Courant maximal
[mA]
200
60
Courant nominal
[mA]
100
50
A−6
A. Annexe technique
A.2
Dimensions et poids du produit
Les données CAO complètes sont disponibles pour téléchar
gement sous www.festo.com/de/engineering.
Cote
[
[mm]
]
Type
HSP−...−AE−...
Taille
12
16
25
12
16
25
B1 ±3
308
339
372
159
178
203
B2 ±2
93
111
115
93
111
115
B3 ±0,5
56
60
62
56
60
62
B4
71
70
90
59
70
100
H1
120
160
200
120
160
200
H2 ±0,2
34
44
75
34
44
75
H3
92,5
115
147
278
291
321
H11 ±3
312
343
391
@ D2
3,5
4,3
4,5
3,5
4,3
4,5
@ D3
6,2
8,0
10
6,2
8,0
10
@ D4
13
13
13
13
13
13
L1 ±0,6
200
280
370
200
280
370
L4
15
15
15
15
15
15
L5
100
90
45
100
90
45
L6
100
280
100
280
HSP−...−AE−...GE
A−7
A. Annexe technique
HSP−...−AE−...
HSP−...−AE−...GE
Fig.A/1 : Dimensions du module de manipulation
A−8
A. Annexe technique
HSP−12−...
HSP−16−...
HSP−25−...
H1
40
20
40
H2
40 ±0,2
100 ±0,2
100 ±0,2
@ D1 (x4)
6,3
6,3
6,3
L1
155 ±0,6
235 ±0,6
325 ±0,6
Plaque de base
L1
D1
1
H2
H
H1
Cote [mm]
Fig.A/2 : Alésages traversants pour la fixation sur la plaque de base
Poids du produit
pour le type :
HSP−12...
HSW−16...
HSP−25...
...−AE
3,70 kg
5,30 kg
9,00 kg
...−AE−SD
4,50 kg
6,60 kg
10,70 kg
...−AE−GE
4,00 kg
5,70 kg
10,10 kg
...−AE−SD−GE
4,80 kg
7,00 kg
11,80 kg
Version de base, les augmentations de poids par les accessoires figurent dans les documentations
de produit correspondantes.
A−9
A. Annexe technique
A.3
Courbes caractéristiques
A.3.1
Temps de déplacement et vitesse
Définition
Charge utile m = Masse supplémentaire sur le rail de guidage vertical, par
ex. adaptateur, vérin oscillant, pince et pièce
Temps de déplacement t = Temps dont a besoin le module de manipulation
pour pouvoir aller et revenir de la butée de la position Pick à la butée de la
position Place.
m [kg]
1,6
1,4
HSP−12−AE
HSP−16−AE
1,2
HSP−25−AE
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0
400
800
1200
1600
2000
t [ms]
Fig.A/3 : Temps de déplacement t en fonction de la charge utile m
Sur le diagramme « Temps de déplacement−Vitesse », le
temps de déplacement t le plus court pouvant être atteint est
représenté en tenant compte de la précision de répétitivité et
d’une oscillation et d’un positionnement optimisés.
A−10
A. Annexe technique
t[s]
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0
HSP−12−AE...
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
v [°/s]
t[s]
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0
HSP−16−AE...
0
200
400
600
800
1000
v [°/s]
t[s]
1,6
HSP−25−AE...
1,2
0,8
0,4
0
100
200
300
400
500
600
700
800
v [°/s]
Fig.A/4 : Diagramme Temps de déplacement−Vitesse
A−11
A. Annexe technique
A.3.2
Force motrice et Force d’insertion
Fm [N]
HSP−12−AE
52 Course [mm]
60
15
68
10
5
Mnenn
0
0
100
200
300
400
Fm [N]
500
600
Mm [mNm]
700
800
900
90 Course [mm]
HSP−16−AE
100
15
110
10
5
Mnenn
0
0
200
400
600
800
Fm [N]
1000
Mm [mNm]
1200 1400
1600
1800
130 Course [mm]
HSP−25−AE
150
170
30
20
10
Mnenn
0
0
1000
2000
3000
Mm [mNm]
4000
5000
Fig.A/5 : Diagramme Force motrice
A−12
A. Annexe technique
A.4
A.4.1
Accessoires
Accessoires du module de manipulation
Désignation
HSP−12−...
HSP−16−...
HSP−25−...
Kit d’installation
MKRP−1
MKRP−2
MKRP−3
Kit d’adaptation 1)
HAPG−70
HAPG−71
HAPG−72
Kit de couvercle
BSD−HSP−12
BSD−HSP−16
BSD−HSP−25
Amortissement de butée
Butée à ressort
Pièce de rechange d’origine pour HSP
Kit de fixation
Equerre de jonction
HMBK−ND
HMBV−ND
Ecrou pour rainure
HMBN−5−M5
Capteur de proximité (en option)
SMT−8(M)−...
1)
Pour des informations supplémentaires sur le montage d’autres accessoires en combinaison avec
des composants Festo, se reporter à la description du système « Techniques de manipulation ».
A.4.2
Conduites pour le raccordement de l’unité motrice
Conduites
longueur 2,5 m
longueur 5 m
longueur 10 m
Conduite de
commande
KES−MC−1−SUB−9−2,5
KES−MC−1−SUB−9−5
KES−MC−1−SUB−9−10
Câble d’alimenta
tion
KPWR−MC−M8−SUB−9−2,5
Conduite de
programmation
KDI−MC−1−SUB−9HC−2,5
KDI−MC−1−SUB−9HC−5
KDI−MC−1−SUB−9HC−10
A−13
A. Annexe technique
A.4.3
Manuels
Notice d’utilisation sur papier
Français
P.BE−HSP−AE−IO−DE
Anglais
P.BE−HSP−AE−IO−EN
Français
P.BE−HSP−AE−IO−FR
Italien
P.BE−HSP−AE−IO−IT
Espagnol
P.BE−HSP−AE−IO−ES
Suédois
P.BE−HSP−AE−IO−SV
A−14
Index
Annexe B
B−1
B. Index
B−2
B. Index
A
Absolu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−15
Accessoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−14 , A−13
Alimentation électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−9
Tension sous charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−9
API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV
B
Bloc d’alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−11
Butée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−3
C
Capteurs de proximité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−15
Caractéristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−3
CEM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV , 3−8 , A−3
Commande d’appareils . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−6
Comportement au démarrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−39
Conduites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−13
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VIII
Contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV
Coulisse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV
Course y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−3 , 2−15 , A−5
Course z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−3 , 2−14 , A−5
B−3
B. Index
D
Déplacement de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV , 5−8
Annulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−10 , 5−39
Lancer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−11 , 5−9 , 5−39
Diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Affichage des données de diagnostic . . . . . . . . . . . . . .
Affichage par voyants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Défaillances mécaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Messages d’erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7−3
4−7
7−4
7−9
7−6
Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−7
Direction de comptage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV , 4−17
Durée de cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−28 , 5−29
E
E/S
Adressage des enregistrements de déplacement . . . 5−35
Contrôle du fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−34
Courant maximal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−6
Diagramme impulsion−temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−39
Effacer erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−41 , 5−44
Niveau de signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−6
Raccordement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−13
Validation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−36
Eléments de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−15
Enregistrement de déplacement . . . . . . . . . . XV , 5−23 , 5−35
Création . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−18 , 5−24
Essai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−32
Lancer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−10 , 5−41
Supprimer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−18
erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7−4 , 7−6 , 7−9
B−4
B. Index
F
FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV , 1−16
Fin de course logicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV , 5−11
Fins de course
Course y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−15
Course z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−14
Force d’insertion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−31
G
Guidage croisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−4
Guidage en croix, Valeurs caractéristiques de charge . . . 2−8
H
HMI (voir commande d’appareils) . . . . . . . . . . . . . XV , 4−24
Homing Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV , 1−10
I
Instructions d’utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X
Interface série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−12
J
Jeu d’instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV , 4−15 , 5−19
L
LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7−4
Levier oscillant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV , 1−3
Lubrification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−3
B−5
B. Index
M
Mise à la terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−8
Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−3
Mise sous tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−4
Mode de fonctionnement
Homing Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode HSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profile Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profile Torque Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Teach Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
XV
XVI
XVI
XVI
XVI
Mode de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . XVI , 1−10 , 5−43
Annulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−43
Lancer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−43
Mode HSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI , 1−8
Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−17
Procédure d’apprentissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−15
Annulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−15 , 5−17
Lancer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−16
Mode HSx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−14 , 5−13
Mode servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI , 1−10 , 5−31 , 5−43
Mode test pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI , 4−15 , 5−19
Annulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−41
Modes de fixation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−5
Module de manipulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI
Mot de passe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−22 , 6−3
Activation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−22
Demande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−23
Modification/désactivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−23
P
Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
absolu/relatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B−6
4−13
5−26
5−31
5−26
5−27
B. Index
Passage du mode positionnement au mode servo XVI , 5−13
Point de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI , 5−8
Point zéro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−8
Position de consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−26
Positions finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−11
Principe de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−3
Prise d’origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI
Méthode de prise d’origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV
Procédure d’apprentissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−15
Profile Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−10
Profile Torque Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−10
Pupitre de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Appel du menu principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions des touches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sélection d’une commande de menu . . . . . . . . . . . . . .
Structure du menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4−3
4−5
4−4
4−5
4−6
R
Raccordement électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−5
Alimentation électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−9
Câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−3
Commande E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−13
Conduite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−6
Interface série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−12
Réglage en usine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−20
Relatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−15
Remplacer les butées à ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−9
S
Service après−vente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IX
B−7
B. Index
T
Tableau des jeux d’instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−7
Réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−18
Remplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−10
TBTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−9 , A−3
Temps de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−29 , A−10
Tension sous charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−9
U
Unité motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI , 1−12
Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−10
Raccordement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−5
Utilisateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IX
V
Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIII
Vis de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−3
Vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−27 , A−10
Volume de la livraison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IX
Z
Zone de travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−10 , 5−12
B−8

Module de manipulation HSP−...−AE

Transcription

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