Exemple - cellule robotisée avec Pluto

Exemple - cellule robotisée avec Pluto
Description
L'exemple décrit une machine-outil servie par un robot. Le
système de sécurité de la machine consiste en un Pluto
auquel toutes les protections sont connectées. Le robot
est équipé d'un Pluto auquel les protections de la cellule
sont connectées. Le Pluto de la machine est connecté au
Pluto du robot via le câble de bus pour permettre l'utilisation des fonctions communes, comme l'arrêt d'urgence,
dans toute la cellule.
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Fonctionnement
L'arrêt d'urgence est de niveau supérieur et il arrête la machine et le robot. La porte de la machine fait fonction de
diviseur de zone : quand elle est fermée, la machine est
une zone et le robot une autre zone. Quand la porte de la
machine est ouverte, la machine et le robot font partie de
la même zone. Si la porte de la cellule est ouverte quand
celle de la machine est ouverte, la machine et le robot sont
arrêtés ; avec la porte de la machine fermée, seul le robot est mis à l'arrêt. Après que la porte de la cellule a été
ouverte, un réarmement doit être effectué avec le bouton
de réarmement situé sur l'extérieur de la porte. Le réarmement de l'arrêt d'urgence se fait en tirant sur le bouton enfoncé. Remarque : le cycle de travail de la cellule ne doit
pas redémarrer directement après le réarmement de l'arrêt
d'urgence ou de la porte.
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Connexion électrique
Coffret
électrique
Coffret
robot
2
Coffret électrique machine
Bus Pluto
Arrêt d'urgence
Interrupteur à clé
Arrêt d'urgence
3
Arrêt
d'urgence
machine
Porte
Arrêt de
sécurité
machine
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5
Robot
Autostop
Robot
Arrêt d'urgence
Alimentation
Alimentation
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8
9
Projet créé par : Johan Torstensson, Jokab Safety AB
Projet contrôlé par :
Projet approuvé par :
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Historique :2007-08-31 - Création de projet
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Configuration Pluto 0
Pluto 0
I0.0=AU_canal_1
I0.1=AU_canal_2
I0.2=Porte
Q0.2=Robot_Arrêtauto_OK
Q0.2=Robot_AU_OK
Q0.10=
GM0.0=Reset_ind_mem
GM0.1=AU_OK_mem
M0.0=Reset_Ind_1_mem
2:30
;Canal 1 du bouton d'arrêt d'urgence
;Canal 2 du bouton d'arrêt d'urgence
;Signal du capteur sur la porte de la cellule
;Arrêt automatique du robot
;Arrêt d'urgence du robot
;Sortie qui génère le signal dynamique
;Mémoire commune pour éclairage du bouton de réarmement
;Mémoire auxiliaire pour arrêt d'urgence OK
;Mémoire auxiliaire 1 pour éclairage du bouton de réarmement
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Configuration Pluto 1
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9
Pluto 1
I0.1=AU_machine_canal_1
I1.2=AU_machine_canal_2
I1.11=Porte machine_NF
I1.12=Porte machine_NO
I1.15=Reset
Q1.0=Machine_AU_OK
Q1.1=Machine_arrêtsécurité_OK
Q1.10=
Q1.15=Reset_Ind
GM1.0=Porte machine_OK_mem
GM1.1=AU_machine_OK_mem
M1.0=Reset_Ind_2_mem
;Canal 1 du bouton d'arrêt d'urgence sur la machine
;Canal 2 du bouton d'arrêt d'urgence sur la machine
;Canal 1 de l'interrupteur à clé
;Canal 2 de l'interrupteur à clé
;Bouton de réarmement.
;Arrêt d'urgence de la machine
;Arrêt de sécurité de la machine
;Sortie qui génère le signal dynamique
;Voyant dans le bouton de réarmement
;Mémoire auxiliaire globale de la surveillance à double canal de l'interrupteur à clé
sur la porte de la machine.
;Mémoire auxiliaire globale de la surveillance à double canal de l'arrêt d'urgence
sur la machine.
;Mémoire auxiliaire 2 pour éclairage du bouton de réarmement
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Code API Pluto 0
1
Start
2
Surveillance à double canal avec réarmement automatique de l'arrêt d'urgence sur la porte de la cellule.
AU_canal_1
I0.0
AU_OK_mem
GM0.1
TC1S
In1
Q
AU_canal_2
I0.1
In2
Start
GM0.1 = AU_OK_mem
I0.0 = AU_canal_1
I0.1 = AU_canal_2
3
Mémoire auxiliaire pour arrêt d'urgence OK
Canal 1 du bouton d'arrêt d'urgence
Canal 2 du bouton d'arrêt d'urgence
Arrêt d'urgence du robot
Quand l'arrêt d'urgence est activé, le robot est arrêté d'urgence.
Le réarmement de la sécurité exige le réarmement du bouton d'urgence.
AU_OK_mem
GM0.1
GM0.1 = AU_OK_mem
GM1.1 = AU_machine_OK_mem
Q0.3 = Robot_AU_OK
AU_machine_OK_mem
GM1.1
Robot_AU_OK
Q0,3
Mémoire auxiliaire pour arrêt d'urgence OK
Mémoire auxiliaire globale de la surveillance à double canal de l'arrêt d'urgence sur la machine.
Arrêt d'urgence du robot
4
Arrêt automatique du robot
Quand la porte de la cellule est ouverte, le robot est mis en arrêt automatique.
Pour le réarmement de la sécurité, la porte de la cellule doit être fermée puis le signal de réarmement envoyé.
Porte
I0.2
Robot_Arrêtauto_OK
Q0,2
ResetT
In1
Q
Reset
I1.15
Reset_ind_1_mem
M0.0
Reset
IndReset
Test
I0.2 = Porte
I1.15 = Reset
M0.0 = Reset_ind_1_mem
Q0.2 = Robot_Autostopp_OK
5
Éclairage du bouton de réarmement.
Regroupement des mémoires locales qui doivent générer le signal dans le voyant de réarmement.
La mémoire globale est ensuite utilisée dans le Pluto où se trouve la sortie.
Reset_ind_1_mem
M0.0
GM0.0 = Reset_ind_mem
M0.0 = Reset_ind_1_mem
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Signal depuis le capteur sur la porte de la cellule
Bouton de réarmement.
Mémoire auxiliaire pour éclairage du bouton de réarmement
Arrêt automatique du robot
Mémoire commune pour éclairage du bouton de réarmement
Mémoire auxiliaire 1 pour éclairage du bouton de réarmement
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Reset_ind_mem
GM0.0
6
1
Affichage sur l'écran.
Alarme 03 – Porte machine ouverte.
Pour générer une alarme, un code UE (UE = User Error - Erreur utilisateur) peut être visualisé sur l'afficheur du Pluto.
Ce code d'alarme est sélectionné en écrivant une valeur entre 200 et 299 dans le registre de l'afficheur du Pluto.
SR_ErrorCode = 0 est utilisé comme une condition pour donner la priorité aux alarmes internes de l'unité.
Portemachine_OK_mem
GM1.0
SR_ErrorCode = 0
SR0.11 = 0
2
SR_PlutoDisplay = 203
SR0.10 = 203
3
GM1.0 = Portemachine_OK_mem Mémoire auxiliaire globale de la surveillance à double canal de l'interrupteur à clé sur la porte de la machine
SR0.10 = SR_PlutoDisplay
Chiffre affiché sur l'écran du Pluto
SR0.11 = SR_ErrorCode
Code d'erreur. Pour erreur utilisateur 200 + n°
7
Affichage sur l'écran.
4
Alarme 02 – Porte cellule ouverte.
Pour générer une alarme, un code UE (UE = User Error - Erreur utilisateur) peut être visualisé sur l'afficheur du Pluto.
Ce code d'alarme est sélectionné en écrivant une valeur entre 200 et 299 dans le registre de l'afficheur du Pluto.
SR_ErrorCode = 0 est utilisé comme une condition pour donner la priorité aux alarmes internes de l'unité.
Porte
I0.2
SR_ErrorCode = 0
SR0.11 = 0
10.2 = Porte
SR0.10 = SR_PlutoDisplay
SR0.11 = SR_Errorcode
SR_PlutoDisplay = 202
SR0.10 = 202
5
Signal depuis le capteur sur la porte de la cellule
Chiffre affiché sur l'écran du Pluto
Code d'erreur. Pour erreur utilisateur 200 + n°
6
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Affichage sur l'écran.
Alarme 01 – Arrêt d'urgence activé
Pour générer une alarme, un code UE (UE = User Error - Erreur utilisateur) peut être visualisé sur l'afficheur du Pluto.
Ce code d'alarme est sélectionné en écrivant une valeur entre 200 et 299 dans le registre de l'afficheur du Pluto.
SR_ErrorCode = 0 est utilisé comme une condition pour donner la priorité aux alarmes internes de l'unité..
AU_OK_mem
GM0.1
GM0.1 = AU_OK_mem
SR0.10 = SR_PlutoDisplay
SR0.11 = SR_ErrorCode
SR_ErrorCode = 0
SR0.11 = 0
7
SR_PlutoDisplay = 201
SR0.10 = 201
Mémoire auxiliaire pour arrêt d'urgence OK
Chiffre affiché sur l'écran du Pluto
Code d'erreur. Pour erreur utilisateur 200 + n°
8
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Code API Pluto 1
1
Start
2
Surveillance des deux canaux avec réarmement automatique de l'arrêt d'urgence de la machine.
AU_machine_canal_1
I1.1
AU_OK_mem
GM1.1
TC1S
In1
AU_machine_canal_2
I1.2
In2
Start
GM1.1 = AU_machine_OK_mem
I0.0 = AU_machine_canal_1
I0.1 = AU_machine_canal_2
Mémoire auxiliaire globale de la surveillance à double canal de l'arrêt d'urgence sur la machine
Canal 1 du bouton d'arrêt d'urgence sur la machine
Canal 2 du bouton d'arrêt d'urgence sur la machine
3
Surveillance des deux canaux de l'interrupteur sur la porte de la machine.
L'interrupteur a des contacts inverseurs et le nom de la variable reflète l'état du contact quand la clé est à l'intérieur du capteur.
- Signal de Porte machine_NF
- Signal de Porte machine_NO
Porte machine_NF
I1.11
Porte machine_OK_mem
GM1.0
TC1S
In1
Q
Porte machine_NO
I1.12
In2
Start
GM1.0 = Portemachine_OK_mem Mémoire auxiliaire globale de la surveillance à double canal de l'interrupteur à clé sur la porte de la machine
I1.11 = Porte machine_NF
Canal 1 de l'interrupteur à clé
I1.12 = Porte machine_NO
Canal 2 de l'interrupteur à clé
4
Arrêt d'urgence de la machine.
Quand l'arrêt d'urgence est activé, la machine est arrêtée d'urgence.
Le réarmement de la sécurité exige le réarmement du bouton d'urgence.
AU_OK_mem AU_machine_OK_mem
GM0.1
GM1.1
GM0.1 = AU_OK_mem
GM1.1 = AU_machine_OK_mem
Q1.0 = Machine_AU_OK
Machine_AU_OK
Q1,0
Mémoire auxiliaire pour arrêt d'urgence OK
Mémoire auxiliaire globale de la surveillance à double canal de l'arrêt d'urgence sur la machine
Arrêt d'urgence de la machine.
5
Arrêt de sécurité de la machine.
Quand l'arrêt de sécurité est activé, la machine est arrêtée.
Quand la porte de la cellule est ouverte alors que la porte de la machine est fermée, la machine poursuit son cycle de travail.
Pour réarmer la sécurité, la porte de la cellule ou la porte de la machine doit être fermée, puis le signal de réarmement envoyé.
ResetT
Portemachine_OK_mem
GM1.0
In1
Machine_arrêtsécurité_OK
Q1,1
Q
Porte
I0.2
Reset_ind_2_mem
M1.0
IndReset
Reset
I1.15
Reset
Test
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