Manuel - Festo

Transcription

Manuel - Festo

Contrôleur de moteur
CMMP-AS-...-M0
Description
Fonctionnalités
pour contrôleur
de moteur
CMMP-AS-...-M0
FW : 4.0.1501.1.2
8022069
1304NH
CMMP-AS-...-M0
Traduction de la notice originale
GDCP-CMMP-M0-FW-FR
Windows®, CiA®, CANopen®, DeviceNET®, EtherCAT®, PROFIBUS®, Heidenhain®, EnDat®,
HIPERFACE®, Stegmann®, Yaskawa® sont des marques déposées appartenant à leurs propriétaires
respectifs dans certains pays.
Identification des dangers et remarques utiles pour les éviter :
Avertissement
Dangers pouvant entraîner la mort ou des blessures graves.
Attention
Dangers pouvant entraîner des blessures légères ou de graves dégâts matériels.
Autres symboles :
Nota
Dégâts matériels ou dysfonctionnement.
Recommandation, conseil, renvoi à d’autres documents.
Accessoires nécessaires ou utiles.
Informations pour une utilisation écologique.
Identifications de texte :
• Activités qui peuvent être effectuées dans n’importe quel ordre.
1. Activités qui doivent être effectuées dans l’ordre indiqué.
– Énumérations générales.
2
Festo – GDCP-CMMP-M0-FW-FR – 1304NH
CMMP-AS-...-M0
Table des matières – CMMP-AS-...-M0
1
Sécurité et conditions préalables à l'utilisation du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
1.1
Sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1
Consignes de sécurité lors de la mise en service, de l'entretien
et de la mise hors service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2
Protection contre l'électrocution par très basse tension de sécurité (TBTS) . . .
1.1.3
Utilisation conforme à l'usage prévu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conditions préalables à l'utilisation du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1
Conditions techniques préalables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2
Qualification du personnel technique (exigences imposés au personnel) . . . . .
1.2.3
Domaine d'application et certifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
8
9
9
10
10
10
10
2
Modes de fonctionnement et fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
2.1
Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
3
Interfaces de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
3.1
Interfaces de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1
Aperçu des interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
12
4
Options du bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
4.1
4.2
Bus de terrain pris en charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Coupleur I/O nécessaire pour la commande de bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
14
5
Service après-vente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
5.1
5.2
Fonctions prises en charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Carte mémoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1
Charger le firmware par le biais de la carte mémoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2
Charger le jeu de paramètres de la carte mémoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ethernet (TFTP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1
Charger le firmware via Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2
Charger un jeu de paramètres via Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3
Enregistrer un jeu de paramètres via Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
16
17
17
18
18
19
19
1.2
5.3
3
CMMP-AS-...-M0
6
Fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
6.1
Commande de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1
Principes de base de la commande de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2
Sélection d'enregistrements via I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.3
Démarrage de la sélection d'enregistrement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.4
Arrêt de la sélection d'enregistrements via “Arrêt numérique” . . . . . . . . . . . . .
6.1.5
Sélection d'enregistrements avec évolution d'enregistrement . . . . . . . . . . . . .
6.1.6
Positionnement modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Déplacement de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1
Méthodes de déplacement de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2
Déplacement de référence - Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.3
Paramètres du déplacement de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.4
Sécuriser le décalage du point zéro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.5
Déplacement de référence via I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.6
Diagrammes de temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1
Fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2
Déroulement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.3
Paramètres du mode pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction d'apprentissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Définition de la valeur de consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.1
Valeur de consigne analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.2
Valeur de consigne numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.3
Maître/esclave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.4
Scie volante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.5
Étendue des fonctions pour disques à cames (CAM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2e système de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.1
Technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.2
Exemple de l'axe à courroie crantée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.3
Exemple de l'axe à vis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.4
fonction dans le contrôleur de moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.5
Intégration d'un deuxième système de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.6
2e système de mesure au niveau de l'entrée du codeur incrémental [X10] . . . .
6.6.7
EGC-...-M au niveau de [X10] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.8
2e système de mesure au niveau de l'entrée [X2A] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.9
Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
20
25
25
25
25
27
30
30
36
37
37
38
39
42
42
42
43
46
47
47
48
52
52
53
54
54
55
55
55
56
56
57
58
58
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
4
CMMP-AS-...-M0
6.7
Fonctions additionnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.1
Émulation de codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.2
Commande de freinage et frein automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.3
Déclencheur de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.4
Entrées pour l'option “Mesure à la volée” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.5
Capteur de fin de course logiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.6
Entrée pour Arrêt numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.7
Entrées/sorties numériques et analogiques [X1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.8
Systèmes de codeurs pris en charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
59
59
60
62
63
63
64
64
72
7
Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
7.1
PFC pour tension élevée du circuit intermédiaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.1
Comportement lors de l'activation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.2
Comportement en cas de fonctionnement normal
et caractéristiques de régulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modulation sinusoïdale étendue pour une tension de sortie élevée . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Durées de cycle variables, régulateur de courant, de vitesse de rotation
et asservissement de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
74
8
Fonctions de maintenance et messages de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
77
8.1
Fonctions de protection et de maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.1
Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.2
Détection des défaillances de phases et des pannes secteur
pour les contrôleurs de moteur triphasés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.3
Surveillance de surintensité et des courts-circuits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.4
Surveillance des surtensions sur le circuit intermédiaire . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.5
Surveillance de la température du dissipateur de chaleur . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.6
Surveillance du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.7
Surveillance I2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.8
Surveillance de la puissance du hacheur de freinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.9
État de mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.10
Décharge rapide du circuit intermédiaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Messages de mode de fonctionnement et d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.1
Affichage du mode de fonctionnement et des erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.2
Afficheur à 7 segments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.3
Validation des messages d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.4
Messages de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
77
77
77
78
78
78
78
78
78
79
79
79
79
80
81
81
A
Messages de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
82
A.1
A.2
Explications relatives aux messages de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Messages de diagnostic avec remarques relatives au dépannage . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
82
83
7.2
7.3
8.2
75
76
76
5
CMMP-AS-...-M0
Remarques concernant la présente description
Cette documentation a pour but d'assurer un travail sûr avec les contrôleurs de moteur
CMMP-AS-...-M0. Elle contient des consignes de sécurité qui doivent être respectées.
Pour de plus amples informations, consulter les documentations relatives au contrôleur de moteur
CMMP-AS-...-M0 Tab. 1.
• Respecter impérativement les consignes de sécurité générales relatives au CMMP-AS-...-M0.
Les consignes de sécurité générales relatives au CMMP-AS-...-M0 figurent dans la
description du matériel, GDCP-CMMP-AS-M0-HW-..., voir Tab. 1.
Utilisateurs
Cette description s'adresse exclusivement aux spécialistes des techniques d'asservissement et d'automatisation possédant une première expérience de l'installation, de la mise en service, de la programmation et du diagnostic des systèmes de positionnement.
Service après-vente
Pour toute question d'ordre technique, s'adresser à l'interlocuteur Festo en région.
Identification du produit, versions
La présente description se rapporte aux versions suivantes :
– Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 à partir de rév. 01
– Firmware à partir de la version 4.0.1501.1.2
– FCT-PlugIn CMMP-AS à partir de version 2.2.x.
Cette description ne s'applique pas aux variantes antérieures CMMP-AS-...
Nota
En cas de nouveaux états firmware, contrôler s'il existe une version plus récente de
cette description : www.festo.com
6
CMMP-AS-...-M0
Documentations
Pour de plus amples informations sur le contrôleur de moteur, consulter les documentations suivantes :
Manuel du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0
Nom, type
Contenu
Description du matériel,
GDCP-CMMP-M0-HW-...
Description des fonctions,
GDCP-CMMP-M0-FW-...
Description FHPP,
GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-...
Description CiA 402 (DS 402),
GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-...
Description de l'éditeur CAM,
P.BE-CMMP-CAM-SW-...
Description de la fonction de
sécurité STO,
GDCP-CMMP-AS-M0-S1-...
Aide relative au PlugIn FCT
CMMP-AS
Tab. 1
Montage et installation du contrôleur de moteur
CMMP-AS-...-M0 pour toutes les variantes/classes de puissance
(monophasées ou triphasées), affectations des connecteurs,
messages d'erreur et maintenance.
Description des fonctions (Firmware) CMMP-AS-...-M0,
remarques relatives à la mise en service.
Commande et paramétrage du contrôleur de moteur par le profil
FHPP Festo.
– Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec les bus de
terrain suivants : CANopen, PROFINET, PROFIBUS,
EtherNet/IP, DeviceNet, EtherCAT.
– Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 avec bus de terrain
CANopen.
Commande et paramétrage du contrôleur de moteur par le profil
d'appareil CiA 402 (DS402)
– Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec les bus de
terrain suivants : CANopen et EtherCAT.
– Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 avec bus de terrain
CANopen.
Fonctionnalité “Disque à cames” (CAM) du contrôleur de moteur
CMMP-AS-...-M3/-M0.
Technique de sécurité fonctionnelle pour le contrôleur de
moteur CMMP-AS-...-M0 avec la fonction de sécurité STO
intégrée.
Surface et fonctions du PlugIn CMMP-AS pour le Festo
Configuration Tool.
www.festo.com
Documentation du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0
7
1
Sécurité et conditions préalables à l'utilisation du produit
1
1.1
Sécurité
1.1.1
Consignes de sécurité lors de la mise en service, de l'entretien et de la mise hors
service
Avertissement
Risque d'électrocution :
– Si aucun câble n'est fixé sur les connecteurs [X6] et [X9].
– Si des câbles de raccordement sous tension sont déconnectés.
Tout contact avec des pièces conductrices d'électricité peut provoquer des blessures
graves, au risque d'entraîner la mort.
Ce produit ne doit être utilisé que s'il est entièrement monté et si toutes les mesures de
protection ont été mises en place.
Avant de toucher des pièces conductrices d'électricité lors des opérations de maintenance, d'entretien et de nettoyage, ainsi que lors des arrêts prolongés de
l'exploitation :
1. Mettre l'équipement électrique hors tension à l'aide de l'interrupteur général, puis
le sécuriser contre toute remise en marche.
2. Suite à l'arrêt de l'appareil, patienter au moins 5 minutes pour le temps de décharge, puis contrôler l'absence de tension avant d'intervenir au niveau du contrôleur de moteur.
Les fonctions de sécurité ne protègent pas contre les électrocutions, mais uniquement
contre les mouvements dangereux de la machine !
Nota
Risque dû au mouvement inattendu du moteur ou de l'axe :
– Veiller à ce que ce mouvement ne mette personne en danger.
– Conformément à la directive Machines, réaliser une évaluation des risques.
– Sur la base de cette évaluation des risques, concevoir un système de sécurité pour
l'ensemble de la machine en incluant tous les composants intégrés. Les actionneurs
électriques en font également partie.
– Ne court-circuiter en aucune circonstance les dispositifs de sécurité.
8
1
1.1.2
Protection contre l'électrocution par très basse tension de sécurité (TBTS)
Avertissement
• Utiliser exclusivement pour l'alimentation électrique des circuits électriques TBTS
(Très Basse Tension de Sécurité) selon EN 60204-1.
Observer également les exigences générales s'appliquant aux circuits électriques
TBTS selon la norme EN 60204-1.
• Utiliser exclusivement des sources de courant garantissant une isolation électrique
sûre de la tension de service, conformément à la norme EN 60204-1.
L'utilisation des circuits électriques TBTS permet d'assurer l'isolation (protection contre les contacts
directs et indirects) selon EN 60204-1 (Équipement électrique des machines, exigences générales).
1.1.3
Utilisation conforme à l'usage prévu
Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 est conçu pour être monté dans des machines et/ou des
installations d'automatisation. Son utilisation se limite exclusivement aux conditions suivantes :
– dans un état fonctionnel irréprochable,
– dans son état d'origine, sans la moindre modification,
– dans les limites définies pour le produit par ses caractéristiques techniques ( Annexe A de la
documentation GDCP-CMMP-AS-M0-HW-...),
– dans le secteur industriel.
Nota
Tout dommage dû à des interventions menées par des personnes non autorisées ou
toute utilisation non conforme entraîne l'exclusion des recours en garantie et dégage le
fabricant de sa responsabilité.
9
1
1.2
Conditions préalables à l'utilisation du produit
• Mettre la présente notice d'utilisation à disposition du concepteur, du monteur et de l'ensemble du
personnel chargé de la mise en service de la machine ou de l'installation dans laquelle ce produit
sera utilisé.
• Veiller au respect permanent des consignes figurant dans la présente notice. À cet effet, prendre
également en considération toutes les documentations concernant les autres composants et
modules.
• Pour le lieu de destination, tenir également compte des réglementations légales en vigueur,
notamment :
– prescriptions et normes,
– règlements des organismes de certification et des assurances,
– conventions nationales.
• En cas d'applications d'arrêt d'urgence, la remise en marche doit être effectuée conformément à
l'usage prévu sous la surveillance d'un interrupteur de sécurité.
1.2.1
Conditions techniques préalables
Consignes générales à respecter pour garantir un fonctionnement correct et sécurisé de ce produit :
• Respecter les conditions relatives au raccordement et à l'environnement mentionnées dans les
caractéristiques techniques du contrôleur de moteur ( Annexe A de la documentation
GDCP-CMMP-AS-M0-HW-...) ainsi que de tous les composants raccordés.
Seul le respect des valeurs limites ou des limites de charge permet un fonctionnement du produit
conforme aux directives de sécurité en vigueur.
• Respecter les avertissements et nota figurant dans cette documentation.
1.2.2
Qualification du personnel technique (exigences imposés au personnel)
Cet appareil doit impérativement être mis en service par une personne qualifiée dans le domaine de
l'électrotechnique et familiarisée avec les éléments suivants :
– l'installation et l'exploitation de systèmes de commande électrique,
– les prescriptions en vigueur relatives au fonctionnement des installations de sécurité,
– les prescriptions en vigueur en matière de prévention des accidents, la sécurité au travail et
– la documentation relative à ce produit.
1.2.3
Domaine d'application et certifications
Les normes et les valeurs d'essai que respecte ce produit sont indiquées dans le paragraphe “Caractéristiques techniques” ( Annexe A de la documentation GDCP-CMMP-AS-M0-HW-...). Les directives CE
relatives à ce produit figurent dans la déclaration de conformité.
Les certificats et la déclaration de conformité de ce produit sont disponibles à l'adresse
www.festo.com.
10
2
Modes de fonctionnement et fonctions
2
Modes de fonctionnement et fonctions
2.1
Aperçu
Pour la prise en charge de votre application, les modes de fonctionnement suivants sont disponibles.
Mode de fonctionne- Description
ment/fonctions
Mode de
positionnement
(Profile Position
Mode)
Mode de fonctionnement pour l'exécution d'un enregistrement de déplacement (sélection d'enregistrements) ou d'une commande de positionnement
(mode direct). En plus de la régulation de la vitesse, un asservissement de
position de niveau supérieur (générateur de valeur de consigne) est actif.
Celui-ci traite les différences entre la position de consigne et la position réelle
et les convertit en valeurs de consigne correspondantes pour le régulateur de
vitesse. Le réglage actuel, notamment de la vitesse, de l'accélération, de la
temporisation etc., est pris en compte pour la régulation de position.
Mode de
fonctionnement
régulé par la vitesse
(Profile Velocity
Mode)
Mode de
fonctionnement
force/couple
(Profile Force/
Torque Mode)
Mode de fonctionnement pour l'exécution d'un enregistrement de positionnement (mode direct). Régulation selon les valeurs de consigne de la vitesse et
des profils En mode de fonctionnement régulé par la vitesse, une limitation de
courant peut être activée par la sélection d'une valeur limite de force/de
couple.
Mode de fonctionnement pour l'exécution d'une commande de positionnement (mode direct) avec commande de force/de couple (régulation de courant). Ce mode de fonctionnement permet d'indiquer au régulateur une valeur
externe de consigne de force/de couple (par rapport au courant du moteur).
Toutes les indications concernant les forces/couples se rapportent au couple
nominal du moteur ou au courant nominal du moteur. Étant donné que la
force/le couple sont proportionnelles au courant du moteur, seul le régulateur de courant est actif dans ce cas. En outre, la sélection d'une valeur limite
permet également d'activer une limitation de la vitesse pour ce mode de
fonctionnement.
Mode de positionnement avec déroulement défini par une méthode de déplacement de référence pour la détermination d'un système de base mécanique
(point de référence).
Mode de positionnement avec déroulement défini par une méthode de déplacement de référence pour la détermination d'un système de base mécanique
(point de référence).
– Suivi d'une courbe de trajectoire
– Couplage d'axes pour systèmes à axes multiples
– Compensation d'erreurs d'axe.
Le déplacement est paramétré pour plusieurs axes à l'avance sous forme de
points d'appui (position, vitesse, temps) et chargé dans les contrôleurs de
moteur. Les différents axes interpolent automatiquement entre les points
d'appui et traitent le profil de déplacement en temps réel.
Référencement
(Homing)
Mode de
positionnement à
interpolation
(Interpolated
Position Mode
selon CiA 402)
Tab. 2.1
Aperçu des modes de fonctionnement
11
3
Interfaces de commande
3
3.1
Interface
Programmation des
valeurs de consigne
Type de signal
Analogique
Synchronisation
[X1]
[X10]
±10 V
5 V
I/O
[X1]
24 V
Bus de terrain
[X4]
Numérique
Signal analogique
A/B – Signaux de voie (RS422)
CLK/DIR – impulsions / direction
CW/CCW – Impulsions
I/O numériques – Signaux pour la
commande de la sélection d'enregistrements et le mode pas à pas
CANopen (FHPP/CiA 402)
Tab. 3.1
3.1.1
Aperçu des interfaces
Interface de commande
Fonction
Mode de fonctionnement
Renvoi Analogique
Définition de la valeur
de consigne
analogique
Chap. 6.5.1
47 ff
Synchronisation
– Scie volante
– Synchronisation
(esclave)
– Disque à cames
– Sélection
d'enregistrements
– Mode pas à pas
– Enregistrements
enchaînés de
déplacements
– Déplacement de
référence
– Disque à cames
Selon le profil du bus
de terrain
– FHPP
– CiA 402
– Régulation de la
vitesse de rotation
– Régulation du couple
de rotation
–
– Commande de
positionnement
Chap. 6.1.2
25 et suivants
– Réglage de vitesse
– Régulation du couple
de rotation
– Commande de positionnement
Description
– FHPP :
GDCP-CMMPM3/-M0-C-HP-...
– CiA 402
GDCP-CMMPM3/-M0-C-CO-...
I/O
Bus de terrain
Tab. 3.2
12
Chap. 6.5.2
48 ff
Interfaces
4
Options du bus de terrain
4
4.1
Bus de terrain pris en charge
Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 prend en charge les bus de terrain CANopen et DriveBus via
l'interface CAN intégrée [X4].
Pour Canopen et DriveBus, un protocole de communication basé sur le profil CANopen est implémenté
selon le profil CiA 301 et le profil Drive selon CiA 402.
Le profil “Festo Handling and Positioning Profile” (FHPP) est en outre implémenté pour CANopen
comme protocole de communication.
Quel que soit le bus de terrain, un groupe de facteurs peut être utilisé afin de permettre la transmission
des données d'application dans des unités spécifiques à l'utilisateur.
Bus de terrain
Raccordement
Documentation - Type
CANopen
[X4]
DriveBus
[X4]
GDCP-CMMP-M3-M0-C-CO-... (CiA 402)
GDCP-CMMP-M3-M0-C-HP-... (FHPP)
GDCP-CMMP-M3-M0-C-CO-... (CiA 402)
Tab. 4.1
Aide Bus de terrain
Les fichiers d'aide pour bus de terrain se trouvent sur le CD-ROM fourni lors de la livraison
du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0. Mise à jour via www.festo.com/download.
13
4
4.2
Coupleur I/O nécessaire pour la commande de bus de terrain
CMMP-AS-...-M0
X4
Bus de terrain
24 V DC
X1
Activation de l'étage de sortie / DIN4
Activation du régulateur / DIN5
21
9
Capteur de fin de course 0 / DIN61)
22
Ordre de marche / DOUT0
10
24
Par défaut - Motion Complete / DOUT1
12
Le schéma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif.
1) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur “Contact à ouverture” (configuration via le FCT)
Fig. 4.1
14
Schéma de raccordement : coupleur I/O nécessaire sans DIN pour le paramétrage du bus de
terrain
4
CMMP-AS-...-M0
Bus de terrain
X4
24 V DC
X1
Numéro de nœud0 / DIN0
Activation de l'étage de sortie / DIN4
Activation du régulateur / DIN5
Activation CAN / DIN8
Protocole / DIN9
Débit binaire0 / DIN12
Débit binaire1 / DIN13
Ordre de marche / DOUT0
Par défaut - Motion Complete / DOUT1
19
7
20
8
21
9
22
10
23
11
3
16
24
12
Le schéma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif.
1) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur “Contact à ouverture” (configuration via le FCT)
Fig. 4.2
Schéma de raccordement : coupleur I/O nécessaire avec DIN pour le réglage du bus de
terrain
15
5
5
5.1
Fonctions prises en charge
Firmware
chargement enregistrement
Fluide
Carte mémoire
Ethernet (TFTP)
FCT (Ethernet/USB)
Tab. 5.1
X
X
X
–
–
–
Fichier de paramètres
chargement enregistrement
X
X
X
X
X
X
Fonctions prises en charge
5.2
Carte mémoire
Propriété
Description
Fonctions
Copie (chargement) d'un enregistrement de paramètres de la carte
mémoire sur le CMMP-AS-...-M0.
Copie (enregistrement) d'un enregistrement de paramètres du
CMMP-AS-...-M0 sur la carte mémoire.
Copie (chargement) d'un firmware de la carte mémoire sur le
CMMP-AS-...-M0.
MMC1) (version 3)
SD1) (version 1 et 2)
SDHC1) (à partir de Class 2)
FAT16
FAT32
8.3
Types de carte pris en charge
Systèmes de fichiers pris en
charge
Format, nom du fichier
1)
Les cartes mémoire adaptées au milieu industriel et issues de la gamme d'accessoires Festo sont recommandées.
Tab. 5.2
Propriétés de la carte mémoire
Nota
Les noms de fichier doivent être constitués uniquement de majuscules.
En cas d'utilisation de minuscules lors de l'attribution d'un nom de fichier, Windows
enregistre automatiquement le fichier dans un format pour noms de fichier longs !
Extension des noms de fichier
Description
Exemple
.mot
.dco
.txt
Fichier de firmware
Fichier de paramètres
Fichier d'information
FW_CMMP-AS-M0_4P0_2P0.MOT
CMMP01.DCO
INFO.TXT
Tab. 5.3
16
Extension des noms de fichier
5
5.2.1
Charger le firmware par le biais de la carte mémoire
Procédure à suivre pour charger le firmware par le biais de la carte mémoire :
1. S'assurer que l'activation d'étage de sortie est désactivée.
2. Pousser l'interrupteur [S3] sur ON.
3. Enficher la carte mémoire avec le firmware dans l'emplacement [M1].
4. Actionner le bout-poussoir RESET.
5. Le contrôleur de moteur vérifie si une carte mémoire est enfichée et si celle-ci comporte un
firmware à télécharger.
Carte mémoire enfichée et version de firmware valide Le firmware est chargé.
6. La mise à jour du firmware s'affiche sur l'afficheur à 7 segments par un “F”.
7. Le contrôleur de moteur démarre le firmware en déclenchant automatiquement une réinitialisation
(RESET).
8. Le contrôleur de moteur recherche le fichier de paramètres le plus récent sur la carte mémoire et le
charge sur le contrôleur de moteur.
9. Pousser l'interrupteur [S3] sur OFF.
Lors du téléchargement du firmware, des erreurs peuvent se produire le cas échéant. Les causes
possibles sont :
– carte mémoire non enfichée,
– version du firmware non valide,
– le fichier du firmware comprend des minuscules.
Si l'une des situations susmentionnées se produit, la mise à jour du firmware est interrompue et une
erreur est signalée.
Le point décimal de l'afficheur à 7 segments apparaît également en cas d'erreurs détectées et déclenchées par le Bootloader (chargeur d'amorçage).
Si aucune carte mémoire n'a été détectée ou si aucun enregistrement de paramètres ne
se trouve sur la carte mémoire, l'enregistrement de paramètres valide avant le téléchargement du firmware est chargé.
Si aucune carte mémoire n'a été détectée ou si aucun firmware ne se trouve sur la carte
mémoire :
– Erreur 29-0 signalée
– Le démarrage est arrêté (est affiché par un point décimal sur l'afficheur à 7 segments).
Il est recommandé d'avoir uniquement un fichier de firmware sur la carte SD. Le fichier le
plus récent est systématiquement chargé si plusieurs fichiers sont disponibles !
Si le firmware le plus récent se trouve déjà sur le contrôleur de moteur, aucune mise à
jour n'est exécutée.
5.2.2
Charger le jeu de paramètres de la carte mémoire
Le paramétrage dans le FCT permet de définir le chargement d'un jeu de paramètres à partir de la carte
mémoire en cas de redémarrage du contrôleur de moteur. Options possibles :
– Utiliser le fichier de paramètres le plus récent.
– Charger un fichier de paramètres ayant un nom précis.
Le chargement de l'enregistrement de paramètres est signalé par un “d” sur l'afficheur à 7 segments.
17
5
5.3
Ethernet (TFTP)
5.3.1
Charger le firmware via Ethernet
L'interface Ethernet [X18] permet de charger un firmware.
Dans le cas d'ordinateurs pourvus des systèmes d'exploitation Windows Vista ou Windows 7, les
clients et ports TFTP pour le pare-feu doivent être activés et ouverts spécifiquement.
Procédure à suivre avec le programme TFTP.EXE :
2. Démarrer le programme CMD.EXE
3. Appeler le programme TFTP.EXE avec la syntaxe suivante :
4. tftp -i <ip-address> PUT <FILENAME.MOT>
<ip-address>
= adresse IP du contrôleur de moteur
<FILENAME.MOT>
= nom de fichier du firmware
5. Le PC copie le fichier du firmware en local sur le contrôleur de moteur.
6. Le contrôleur de moteur vérifie si le firmware est adapté.
7. si oui, la version du firmware est vérifiée.
La version du firmware est identique -> Message d'erreur “File already exists”.
La version du firmware est différente -> la mise à jour du firmware est démarrée.
8. La mise à jour du firmware s'affiche sur l'afficheur à 7 segments par un “F”.
(RESET).
Le téléchargement du firmware est également possible si la programmation du firmware a
été interrompue et le régulateur ne dispose d'aucun firmware valide. Il faut néanmoins
veiller à ce que le régulateur possède, si possible, une adresse IP différente (si celle-ci lui
est attribuée via DHCP).
Lors du téléchargement du firmware, des erreurs peuvent se produire le cas échéant. Les causes
possibles sont :
– Le firmware à charger n'est pas adapté à l'appareil ! (v. en-tête FW)
– S-Record défectueux réceptionné.
– Erreur lors de la programmation du S-Record dans FLASH.
Le point décimal de l'afficheur à 7 segments apparaît également en cas d'erreurs détectées et déclenchées par le Bootloader (chargeur d'amorçage).
18
5
5.3.2
Charger un jeu de paramètres via Ethernet
L'interface Ethernet [X18] permet de charger un jeu de paramètres.
4. tftp -i <ip-address> PUT <FILENAME.DCO>
<ip-address>
<FILENAME.DCO>
= nom de fichier du jeu de paramètres
5. Le PC copie le jeu de paramètres en local dans le contrôleur de moteur.
6. Le contrôleur de moteur vérifie le jeu de paramètres.
Le jeu de paramètres est identique -> le jeu de paramètres n'est pas chargé.
Le jeu de paramètres est différent => la mise à jour du jeu de paramètres est démarrée.
7. La mise à jour de l'enregistrement de paramètres s'affiche sur l'afficheur à 7 segments par un “d”.
(RESET).
Lors du téléchargement du jeu de paramètres, l'erreur 49-0 se produit le cas échéant. Les causes
possibles sont :
– erreur de formatage dans le fichier DCO,
– paramètre incorrect dans le fichier DCO (valeur non admissible),
– erreur lors de l'accès aux paramètres (en lecture ou en écriture).
5.3.3
Enregistrer un jeu de paramètres via Ethernet
L'interface Ethernet [X18] permet d'enregistrer un jeu de paramètres.
4. tftp -i <ip-address> GET <FILENAME.DCO>
<ip-address>
<FILENAME.DCO>
= nom du fichier du jeu de paramètres
5. L'instruction GET permet de démarrer la création du fichier DCO.
La création du fichier DCO dure env. 1-2 secondes. Par conséquent, la réponse pour la
première instruction GET est “File not Found”.
6. Saisir une nouvelle fois l'instruction “tftp -i <ip-address> GET <FILENAME.DCO>”.
7. Le contrôleur de moteur copie le jeu de paramètres sur le PC.
19
6
Fonctions
6
Fonctions
6.1
Commande de positionnement
6.1.1
Principes de base de la commande de positionnement
En mode de positionnement, une position précise devant être accostée par le moteur est prédéfinie. La
position actuelle est déterminée à partir d'informations de l'analyse de capteur interne. L’écart de
position est traité dans l'asservissement de position et transmis au régulateur de vitesse.
La commande de positionnement intégrée permet le positionnement relatif ou absolu à à-coups limités ou à
optimisation du temps sur un point de référence. Elle prescrit des valeurs de consigne à l'asservissement de
position et, pour l'amélioration de la dynamique, également au régulateur de vitesse.
En cas de positionnement absolu, une position cible prescrite est directement approchée. En cas de
positionnement relatif, le trajet paramétré est contourné. L'espace de positionnement de 232 rotations
complètes permet un positionnement relatif dans une direction autant de fois qu'on le souhaite. Une
fois l'espace de positionnement atteint, la position réelle dépasse sans déclencher d'erreur. Du côté de
la commande, ce dépassement doit être pris en compte.
Le paramétrage de la commande de positionnement s'effectue à l'aide d'un tableau de cibles. Celui-ci
contient des entrées pour le paramétrage d'une cible et de positions cibles plus éloignées qui peuvent
être appelées par les entrées numériques. Pour chaque entrée, il est possible de prescrire la méthode
de positionnement, le profil de déplacement, les temps d'accélération et de freinage et la vitesse maximum. Toutes les cibles peuvent être préparamétrées. Lors du positionnement, il faut alors uniquement
sélectionner l'entrée et donner un ordre de démarrage.
Pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0, 255 enregistrements de position peuvent être
enregistrés.
Tous les enregistrements de position possèdent les possibilités de réglage suivantes :
– Mode (positionnement relatif ou absolu)
– Position cible
– Vitesse
– Accélération
– Accélération de freinage
– Limitation des à-coups
– Condition de démarrage
– Sens de rotation pour le positionnement modulo
– Condition d'évolution
– Enregistrement suivant pour l'entrée numérique NEXT1
– Enregistrement suivant pour l'entrée numérique NEXT2
– Ignorer l'entrée d'arrêt
– Vitesse finale
– Synchronisation
– Message course résiduelle
– Pilotage de couple
– Limitation de couple
– Temporisation du démarrage
20
6
Fonctions
Les enregistrements de positionnement peuvent être actionnés via les entrées numériques, le bus de
terrain ou via le logiciel de paramétrage FCT.
Positionnement absolu de l'axe linéaire / rotatif
La position cible est approchée indépendamment de la position actuelle. En cas de positionnement
absolu, la position cible est une position fixe (absolue) se référant au point zéro du projet.
Positionnement absolu de l'axe modulo
La position cible de l'enregistrement de déplacement est accostée en correction modulo. Exemple :
si 490° pour modulo 360, l'axe est positionné sur 130°.
Positionnement relatif de l'axe linéaire / rotatif
En cas de positionnement relatif, la position cible est additionnée sur la position actuelle. Un
référencement est nécessaire pour amener l'actionneur dans une position définie.
L'enchaînement de positionnements relatifs permet par ex. le positionnement sans fin dans une direction (dimension incrémentale) en cas d'unité de coupe à longueur ou d'une bande transporteuse. Les
options suivantes sont disponibles :
– référence relative à la dernière position cible,
– référence relative à la position actuelle (position réelle).
Positionnement relatif de l'axe modulo
La position cible de l'enregistrement de déplacement n'est pas accostée en correction modulo.
Exemple : si 490° , l'axe se déplace positivement de 490°.
Positionnement avec une valeur de consigne analogique
La position cible est déterminée par la valeur de consigne analogique sur AIN0 [X1]. Les options suivantes sont disponibles :
– référence absolue au point zéro du projet,
– référence relative à la dernière position cible,
– référence relative à la position actuelle,
– positionnement continu en fonction de la valeur de consigne analogique (fonction joystick)
Vitesse
Vitesse maximale avec laquelle la position doit être accostée.
Accélération
Valeur de consigne de l'accélération pour l'enregistrement de déplacement.
Temporisation
Valeur de consigne de temporisation pour l'enregistrement de déplacement.
Limitation des à-coups
Une distinction est faite entre le positionnement à à-coups limités ou à optimisation du temps. En cas
de positionnement à optimisation du temps, il y a approche et freinage avec l'accélération maximale
prescrite. L'actionneur se déplace dans le temps le plus court possible vers la cible, l'évolution de la
vitesse est en forme de trapèze, l'évolution de l'accélération est en forme de bloc. En cas de positionnement à à-coups limités, une accélération en forme de trapèze est effectuée ; l'évolution de la vitesse
est ainsi de troisième ordre. Comme il y a modification constante de l'accélération, l'actionneur
fonctionne en épargnant la mécanique.
21
6
Fonctions
1
a(t)
a(t)
2
t
v(t)
1
2
t
v(t)
t1
Avec optimisation du temps = 0 %
À à-coups limités
Fig. 6.1
a(t)
3
t
v(t)
3
t2
Sans à-coups = 100 %
t3
Profils de positionnement
Condition de démarrage
Démarrage d'un nouvel enregistrement de déplacement en cours de déplacement.
– Ignorer : l'instruction de démarrage n'est pas exécutée.
– Attendre : terminer l'enregistrement actuel puis démarrer l'enregistrement sélectionné.
– Arrêter : arrêter l'enregistrement actuel et démarrer immédiatement un nouvel enregistrement.
Sens
Définition d'un sens de rotation en cas de positionnement modulo actif en mode “Sens de rotation à
partir de l'enregistrement de position”. Il est possible de procéder aux réglages suivants :
– Positif : le sens de déplacement de l'axe est toujours positif.
– Négatif : le sens de déplacement de l'axe est toujours négatif.
– Auto : le sens de déplacement est automatiquement déterminé à partir de la position actuelle, de la
position cible et des options supplémentaires (absolue, relative, relative se rapportant à la dernière
cible, etc.).
Instruction (évolution d'enregistrements)
L'évolution d'enregistrements se compose d'une suite définie d'enregistrements de déplacement.
Chaque enregistrement de déplacement peut être utilisé en tant que séquence d'enregistrements via le
paramétrage de ses positions suivantes et de sa condition d'évolution. Le nombre de positions est
limité uniquement par le nombre de positions disponibles au total.
La condition d'évolution vers l'enregistrement de déplacement suivant est définie par le biais de la
colonne “Instruction” du tableau d'enregistrements de déplacement. Les instructions suivantes sont
disponibles :
22
6
Fonctions
Instruction
Fonction
END
Aucune évolution d'enregistrements n'a lieu, la séquence d'enregistrement se
termine avec cet enregistrement de déplacement.
Une évolution a lieu une fois l'enregistrement de déplacement actuel terminé,
toujours sur l'enregistrement de déplacement suivant indiqué dans Next1 (sans
analyse de l'entrée numérique NEXT1).
Une évolution a lieu uniquement une fois l'enregistrement de déplacement
actuel terminé et d'un front montant successif au niveau de l'entrée numérique
NEXT1 ou NEXT2 sur l'enregistrement de déplacement suivant indiqué et
correspondant NEXT1 ou NEXT2. Pendant le déplacement actuel, les flancs de
signaux au niveau de NEXT1 et NEXT2 sont ignorés.
GoFP1
IgnUTP
GoImm
GoAtp
Une évolution a lieu immédiatement en cas de front montant au niveau de
l'entrée numérique NEXT1 ou NEXT2 sur l'enregistrement de déplacement
suivant indiqué et correspondant NEXT1 ou NEXT2.
La position cible de l'enregistrement de déplacement actuel n'est plus accostée.
Une évolution a lieu uniquement une fois l'enregistrement de déplacement
actuel terminé. Pendant le déplacement actuel, le dernier front montant détecté
au niveau de l'entrée numérique NEXT1 ou NEXT2 décide de l'évolution sur
l'enregistrement de déplacement correspondant NEXT1 ou NEXT2.
Le premier front détecté décide une fois le déplacement actuel terminé.
Paramètres supplémentaires :
StopIgn
Ignorer l'entrée STOP.
Le signal de l'entrée numérique est ignoré pour cet enregistrement de déplacement.
Vitesse fin.
Indique la vitesse finale de l'enregistrement de déplacement. Par défaut = 0
(arrêt lorsque la position de consigne est atteinte). L'enregistrement de
déplacement actuel est terminé avec la vitesse finale définie, au niveau de la
position de consigne. L'actionneur peut exécuter un tel enregistrement suivant,
avec une vitesse de déplacement identique, sans diminution de la vitesse.
Tab. 6.1
Instructions pour l'évolution d'enregistrements
NEXT1/NEXT2
Positions suivantes d'un enregistrement de déplacement vers l'évolution d'enregistrements via le
numéro d'enregistrement de déplacement et les entrées numériques. L'exécution (déplacement vers la
position suivante) s'effectue en fonction de la combinaison logique des entrées numériques NEXT1 et
NEXT2 par la condition d'évolution de l'enregistrement de déplacement. Les entrées numériques
NEXT1 et NEXT2 sont analysées uniquement par les conditions d'évolution GoImm, IgnUTP, GoATP.
23
6
Fonctions
Synchronisation
La colonne “Sync.” (Synchronisation) est affichée uniquement en cas d'utilisation de la fonction “Scie
volante”.
Lorsque la fonction “Scie volante” est active, la synchronisation peut être activée ou désactivée en
démarrant les enregistrements de position. En cas de synchronisation active, la position requise pour la
synchronisation du codeur sélectionné (maître) est activée sur la valeur de consigne de position.
L'actionneur obéit ainsi aux modifications de position de l'actionneur-maître.
Il est possible de procéder aux réglages suivants :
Instruction
Fonction
Sync
La synchronisation est activée avec le démarrage du positionnement, si ce n'est pas
déjà le cas. Si le maître n'est pas à l'arrêt lors du démarrage du positionnement, le
décalage existant est rattrapé sous contrôle. La vitesse de déplacement utilisée à
cet effet correspond à la vitesse du maître, additionnée à la vitesse de déplacement
indiquée dans l'enregistrement de position en tant que dépassement de la vitesse.
Pour les accélérations, les entrées de l'enregistrement de position démarré sont
également utilisées.
La synchronisation est désactivée avec le démarrage du positionnement, si ce n'est
pas déjà le cas. Le positionnement démarre avec la vitesse de déplacement
synchrone actuelle (vitesse de rotation du maître). Une désynchronisation sous
contrôle est ainsi effectuée.
Sync Out
No Sync
Tab. 6.2
La synchronisation est désactivée avec le démarrage du positionnement, si ce n'est
pas déjà le cas. Le positionnement démarre avec les valeurs de vitesse et
d'accélération indiquées dans l'enregistrement de position.
Instructions pour la synchronisation
Course résiduelle
Saisie de la valeur pour la signalisation de la course résiduelle.
TFF (pilotage des couples)
Cette valeur est utilisée pour permettre au moteur d'atteindre une dynamique plus élevée lors de
l'accélération, en cas de déplacement de masses élevées. Le courant requis pour le démarrage est
augmenté à hauteur du pourcentage réglé (se rapportant au courant nominal du moteur) après le
démarrage de l'enregistrement de position. Il en résulte un couple de rotation démarrage élevé, d'où
une dynamique plus importante. La valeur est calculée de façon expérimentale.
Limitation de couple
Au cours d'un positionnement normal, le couple de rotation est limité uniquement par les courants
nominaux et de pointe réglés. La limitation de couple permet de limiter encore davantage le couple au
cours du positionnement. La valeur doit de préférence être inférieure au courant nominal réglé.
Temporisation du démarrage
Temps d'attente jusqu'au démarrage du positionnement.
24
6
Fonctions
6.1.2
Sélection d'enregistrements via I/O
Pour l'adressage d'un enregistrement d'instruction, il est possible de convenir d'un numéro
d'enregistrement de 8 bits max. et, par conséquent, d'adresser un déplacement de référence
(enregistrement 0) et 255 enregistrements d'instruction (via FHPP 250).
Dans les réglages par défaut du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0, aucune entrée numérique n'est
pré-affectée pour la sélection d'enregistrement, car elles sont prévues pour le paramétrage du bus de
terrain. Un changement de paramétrages dans FCT permet d'utiliser 4 entrées numériques DIN0 ... DIN3
pour 15 enregistrements d'instructions max. La sélection de l'enregistrement d'instruction correspondant s'effectue via le codage binaire des numéros d'enregistrement 1…15.
Enregistrement
Bit3
Bit2
Bit1
Bit0
Enregistrement 01)
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
1
1
1
1
Enregistrement 1
Enregistrement 2
…
Enregistrement 15
1)
Déplacement de référence
Tab. 6.3
Modèle de bit du numéro d'enregistrement
Les extensions I/O suivantes sont possibles :
– 4 entrées (DIN10 … 13) supplémentaires sont possibles par le biais d'une reconfiguration
correspondante des sorties numériques ou des entrées analogiques avec le FCT,
6.1.3
Démarrage de la sélection d'enregistrement
Une fois le signal START défini, le numéro de l'enregistrement de déplacement sélectionné est pris en
compte et l'actionneur exécute l'enregistrement.
6.1.4
Arrêt de la sélection d'enregistrements via “Arrêt numérique”
L'arrêt numérique permet d'arrêter le mode de positionnement avec la rampe paramétrée de
l'enregistrement de déplacement.
L'actionneur est ensuite réglé (frein ouvert).
6.1.5
Sélection d'enregistrements avec évolution d'enregistrement
Fonction
L'évolution d'enregistrements se compose d'une suite définie d'enregistrements de déplacement.
Chaque enregistrement de déplacement peut être utilisé en tant que séquence d'enregistrements via le
paramétrage de ses positions suivantes et de sa condition d'évolution. Le nombre de positions est
limité uniquement par le nombre de positions disponibles au total.
Déroulement
La condition d'évolution vers l'enregistrement de déplacement suivant est définie par le biais de la
colonne “Instruction” du tableau d'enregistrements de déplacement. La condition d'évolution des
enregistrements de déplacement permet de régler les déroulements suivants de l'évolution
d'enregistrement :
– déroulement linéaire avec position suivante NEXT1 définie de l'enregistrement de déplacement,
– dérivation conditionnée vers la position suivante NEXT1 ou NEXT2 de l'enregistrement de déplacement actuel,
– déroulement cyclique (répétition de la séquence, boucle sans fin...).
25
6
Fonctions
L'évolution a lieu en fonction de :
– la condition d'évolution réglée pour l'enregistrement de déplacement actuel,
– de l'état logique des entrées numériques avec l'affectation NEXT1 ou NEXT2.
Démarrer la procédure
Le démarrage s'effectue par :
– un front montant au niveau de l'entrée numérique “Déplacement vers la position START”.
Arrêter la procédure
L'évolution d'enregistrements est terminée lorsque
– un enregistrement de déplacement est exécuté avec l'option END, ou
– un signal d'arrêt est présent sur l'entrée STOP.
Le signal d'arrêt sur l'entrée STOP n'est pas exécuté si la condition d'évolution “StopIgn”
est réglée pour l'enregistrement de déplacement actuel.
Commande de séquence
DIN
Fonction
START
Régler les enregistrements de déplacement pour la position de référence ou de
démarrage.
Après l'activation du signal START (0 } 1), la confirmation a lieu par le biais du signal
ACK (1 } 0). Le signal MC (Motion Complete) est réinitialisé (1 } 0), l'actionneur
exécute le déplacement de positionnement. Après la réinitialisation du signal START
(1 } 0), la confirmation a lieu par le biais du signal ACK (0 } 1). Une fois la commande
de déplacement terminée, le signal MC est de nouveau activé (0 } 1).
Positions suivantes d'un enregistrement de déplacement vers l'évolution
d'enregistrements via le numéro d'enregistrement de déplacement et les entrées
numériques.
L'exécution (déplacement vers la position suivante) s'effectue en fonction de la
combinaison logique des entrées numériques NEXT1 et NEXT2 par la condition
d'évolution de l'enregistrement de déplacement.
Les entrées numériques NEXT1 et NEXT2 sont analysées uniquement par les
conditions d'évolution GoImm, IgnUTP, GoATP.
Arrêter l'évolution d'enregistrements
0 } 1 : l'évolution d'enregistrements est arrêtée. En tous les cas, le positionnement
en cours est terminé.
Nota : si l'enregistrement de déplacement possède le réglage de “StopIgn”,
l'enregistrement de déplacement de la position suivante est démarré malgré
l'activation de l'entrée STOP.
Le signal MC (Motion Complete) est activé (0 } 1), le signal READY est réinitialisé
(1 } 0).
0 } 1 : la position START de l'évolution d'enregistrements est arrêtée.
1 } 0: active la fonction Stop de l'évolution d'enregistrements.
HOME
NEXT1/2
STOP
START/STOP
combinés
Tab. 6.4
26
Commande de séquence via I/O
6
Fonctions
Exemple
Pour l'enregistrement de déplacement “4”, les positions suivantes sont :
– NEXT1 := “19” (Z DIN0 } 1)
– NEXT2 := “20” (Z DIN1 } 1)
Les positions suivantes sont combinées logiquement avec les entrées numériques DIN0 et DIN1 via la
configuration I/O. En fonction de la condition d'évolution définie, le comportement de positionnement
suivant est obtenu :
Instruction
Condition d'évolution (exemple)
END
GoFP1
Une fois la position 4 atteinte, l'évolution d'enregistrements est terminée.
Les flancs de signaux 0 } 1 au niveau de l'entrée DIN0 ou DIN1 ne sont pas analysés.
Une fois la position 4 atteinte, la position 19 est immédiatement accostée.
Tant que la position 4 n'est pas atteinte, le changement de flanc au niveau de DIN0 et
DIN1 est ignoré. Si la position 4 est atteinte, un front montant au niveau de l'entrée
– NEXT1(DIN0 0 } 1) entraîne un accostage de la position cible 19
– NEXT2(DIN1 0 } 1) entraîne un accostage de la position cible 20.
Les flancs de signaux 0 } 1 au niveau de l'entrée DIN0 ou DIN1 sont analysés pendant
la procédure de positionnement. En cas de front montant au niveau de l'entrée NEXT1
ou NEXT2, le positionnement en cours est interrompu et
IgnUTP
GoImm
GoATP
Tab. 6.5
– Tant que la position 4 n'est pas atteinte, les changements de flancs au niveau de
DIN0 et DIN1 sont enregistrés ; le positionnement n'est pas interrompu. Pendant le
positionnement en cours, un flanc de signal se produit par ex. d'abord au niveau de
DIN0 0 } 1, puis un flanc se produit au niveau de DIN1 0 } 1. Une fois la position
cible 4 atteinte, le positionnement sur la pos. 20 démarre.
– Si la position 4 est atteinte, avant qu'un flanc ne se produise, un front montant au
niveau de l'entrée :
Condition d'évolution (exemple)
6.1.6
Positionnement modulo
Pour les déplacement sans fin cadencés (par ex. bandes transporteuses, plateaux à indexation), le
positionnement “modulo” peut être exécuté. Il est ainsi possible de réaliser des déplacement sans fin,
sans perdre la référence de position par rapport au point zéro du système de mesure de base.
La sélection du positionnement modulo est possible pour les configurations d'axes suivantes :
– axe rotatif avec plage de positionnement illimitée,
– axe linéaire personnalisé - type “Bande transporteuse”.
27
6
Fonctions
Sens de déplacement
Pour le positionnement modulo, le sens du déplacement est prédéfini par le sélection suivante. En cas
de sélection “Sens de rotation toujours positif/négatif ”, le réglage est également valable pour les
valeurs de consigne situées en dehors de l'intervalle (c-à-d. le signe de l'indication de position dans le
tableau d'enregistrements de déplacement est ignoré). Le réglage “course la plus courte” est valable
uniquement en cas de positionnement absolu dans l'intervalle indiqué. En dehors de l'intervalle et en
cas de positionnement relatif, le sens de déplacement du tableau d'enregistrements de déplacement
est pris en compte.
Noter qu'en cas d'actionneur illimité, si celui-ci se déplace toujours dans la même direction, un dépassement de la position réelle peut se produire. Aucune limitation de la plage
de valeurs n'a lieu. La position réelle est augmentée jusqu'au dépassement.
Option
Fonction
Course la plus
courte
(en cas de
positionnement
absolu dans
l'intervalle)
Les deux sens de déplacement sont autorisés. Le positionnement est effectué
sur le chemin le plus court, avec optimisation du sens. Exemple : l'intervalle de
positionnement est défini sur une plage de 0 tr … 5 tr. La position réelle
actuelle est de 4,5 tr. La nouvelle position de consigne est de 0,5 tr.
=> Le contrôleur de moteur n'effectue pas 4 rotations dans le sens négatif mais
1 rotation dans le sens positif, étant donné qu'il atteint ainsi la cible par le
chemin le plus court.
Le sens de rotation n'est pas défini de manière générale mais peut l'être
individuellement pour chaque enregistrement de déplacement. Les réglages
suivants sont ainsi possibles dans l'enregistrement de déplacement :
positif
Le sens de déplacement de l'axe est toujours positif.
(Positionnement absolu ou relatif )
négatif
Le sens de déplacement de l'axe est toujours négatif.
(Positionnement absolu ou relatif )
auto
Le sens de déplacement est automatiquement déterminé à partir
de la position actuelle, de la position cible et des options
supplémentaires (absolue, relative, relative se rapportant à la
dernière cible, etc.).
Sens de rotation à
partir de
l'enregistrement de
position
Le sens de rotation
est toujours positif.
(Positionnement
absolu ou relatif )
Le sens de rotation
est toujours négatif.
(Positionnement
absolu ou relatif )
Limite positive/
négative de la
plage
(intervalle)
Tab. 6.6
28
Le sens de déplacement de l'axe est toujours positif.
Le sens de déplacement de l'axe est toujours négatif.
De par l'indication d'un intervalle, la valeur réelle correspond uniquement à
des valeurs situées dans les limites données. La plage de positionnement n'est
pas influencée par l'indication de l'intervalle (illimitée, capteur de fin de course
logiciel non actif ).
Options du positionnement modulo
6
Fonctions
Si la valeur réelle dépasse la limité inférieure de l'intervalle, il adopte la valeur limite supérieure. Si la valeur réelle atteint la limité supérieur de l'intervalle, il affiche la valeur
limite inférieure. La limite inférieure de l'intervalle se situe dans la plage de valeurs ; la
limite supérieure n'en fait pas partie, c-à-d. que la valeur supérieure n'est jamais affichée
car elle se trouve physiquement sur la même position que la valeur inférieure. Exemple :
un intervalle d'une rotation exactement doit être défini :
faux : 0 tr … 0,99999 tr
correct : 0 tr … 1 tr.
Nota
Les valeurs de consigne situées en dehors de l'intervalle (y compris la limite supérieure
de l'intervalle) sont sans cesse ré-accostées, même si l'actionneur se trouve déjà sur la
position.
Nota
Si la fonction “Disques à cames” est activée, le positionnement modulo est utilisable
uniquement pour le maître.
29
6
6.2
Fonctions
Pour un positionnement absolu, un déplacement de référence doit être exécuté lors de la
première mise en service et le système de mesure de base doit être défini. Si l'actionneur
n'utilise pas de codeur de valeur absolue Multiturn en tant que codeur moteur, le déplacement de référence doit être répété lors de chaque activation ou réinitialisation.
Pour pouvoir accoster une position absolue, univoque dans la plage de positionnement, l'actionneur
doit être référencé sur un système de mesure de base.
Le référencement de l'actionneur comprend :
– le déplacement de référence,
– la définition du point zéro de l'axe,
– la définition du système de mesure de base.
Le déplacement de référence permet de déterminer la position zéro correcte grâce à un signal de
référence. Le déclenchement du signal de référence définit le point de référence du système de mesure
de base. Le point de référence est le point de référence absolu pour le point zéro de l'axe. Le réglage à
l'usine prévoit que le point zéro de l'axe est égal au point zéro du projet.
Le signal de référence fournit par ex. un interrupteur qui se déclenche sur la course de déplacement, au
niveau d'une position connue, univoque. En fonction du codeur moteur, il est également possible
d'analyser des signaux supplémentaires (par ex. voie zéro du codeur) afin d'augmenter la précision. Le
signal utilisé est défini par la méthode du déplacement de référence.
6.2.1
Méthodes de déplacement de référence
Les méthodes de déplacement de référence s'orientent sur CiA 402.
Sur certains moteurs (avec codeur absolu, Singleturn ou Multiturn), l'actionneur est
référencé en permanence le cas échéant. Dans ce cas, avec les méthodes de déplacement
de référence sur impulsion d'index (= impulsion de mise à zéro), le déplacement de
référence n'est pas exécuté mais le point zéro de l'axe est directement accosté (si cela
est paramétré).
L'actionneur référence contre une butée, un capteur de fin de course ou un capteur de référence. On
reconnaît qu'une butée est atteinte lorsque le courant de moteur augmente. Comme l'actionneur ne
peut pas forcer en permanence contre la butée, il doit se redéplacer au moins d'un millimètre à l'intérieur de la plage de déplacement.
Déroulement :
1. Recherche du point de référence selon la méthode configurée.
2. Déplacement relatif au point de référence autour du “Décalage du point zéro de l'axe”.
3. Réglage au point zéro de l'axe : position actuelle = 0 – décalage du point zéro du projet.
30
6
Fonctions
hex déc. Description
01h
02h
07h
1
2
7
Capteur de fin de course négatif avec impulsion
d'index1)
1. Lorsque le capteur de fin de course négatif est
inactif : déplacement avec vitesse de recherche
dans le sens négatif vers le capteur de fin de
course négatif.
2. Déplacement avec vitesse de fluage dans le sens
positif jusqu'à ce que le capteur de fin de course
soit inactif, puis reprise à la première impulsion
d'index. Cette position est validée comme point
de référence.
3. Lorsque ceci est paramétré : déplacement avec
vitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe.
Capteur de fin de course positif avec impulsion
d'index1)
1. Lorsque le capteur de fin de course positif est
dans le sens positif vers le capteur de fin de
course positif.
négatif jusqu'à ce que le capteur de fin de course
de référence.
vitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe
Capteur de référence dans le sens positif avec
impulsion d'index1)
1. Lorsque le capteur de référence est inactif :
déplacement avec vitesse de recherche dans le
sens positif vers le capteur de référence.
En cas d'accostage de la butée ou du capteur de
fin de course : déplacement avec vitesse de
recherche dans le sens négatif vers le capteur de
référence.
négatif jusqu'à ce que le capteur de référence
de référence.
vitesse de déplacement vers le point zéro de
l'axe.
Impulsion d'index
Capteur de fin
de course négatif
Impulsion d'index
Capteur de fin de course positif
Impulsion
d'index
Capteur de référence
1)
Possible uniquement sur les moteurs avec codeur/résolveur avec impulsion d'index.
2)
Les capteurs de fin de course sont ignorés lors du déplacement jusqu'en butée.
3)
Comme l'axe ne doit pas rester en butée, le déplacement doit être paramétré sur le point zéro de l'axe et le décalage par rapport
au point zéro de l'axe doit être ≠ 0.
31
6
Fonctions
0B
11h
12h
11
17
18
Capteur de référence dans le sens négatif avec
impulsion d'index1)
sens négatif vers le capteur de référence.
recherche dans le sens positif vers le capteur de
référence.
positif jusqu'à ce que le capteur de référence soit
inactif, puis reprise à la première impulsion
de référence.
l'axe.
Capteur de fin de course négatif
1. Lorsque le capteur de fin de course négatif est
dans le sens négatif vers le capteur de fin de
course négatif.
positif jusqu'à ce que le capteur de fin de course
soit inactif. Cette position est validée comme
point de référence.
l'axe.
1. Lorsque le capteur de fin de course positif est
dans le sens positif vers le capteur de fin de
course positif.
négatif jusqu'à ce que le capteur de fin de course
l'axe.
Impulsion d'index
Capteur de fin
de course négatif
1)
2)
3)
32
6
Fonctions
17h
1Bh
21h
23
27
33
Capteur de référence dans le sens positif
recherche dans le sens négatif vers le capteur de
référence.
l'axe.
Capteur de référence dans le sens négatif
sens négatif vers le capteur de référence.
recherche dans le sens positif vers le capteur de
référence.
inactif. Cette position est validée comme point de
référence.
l'axe.
Impulsion d'index dans le sens négatif1)
négatif jusqu'à l'impulsion d'index. Cette position
est validée comme point de référence.
l'axe.
Impulsion d'index
1)
2)
3)
33
6
Fonctions
22h
34
Impulsion d'index dans le sens positif1)
positif jusqu'à l'impulsion d'index. Cette position
est validée comme point de référence.
23h
35
Position actuelle
1. La position actuelle est validée comme point de
référence.
Nota : déplacement possible jusqu'au capteur de fin
de course ou jusqu'à la butée fixe grâce au décalage
du système de base.
L'utilisation se fait donc la plupart du temps pour les
axes de rotation.
FFh
-1
Butée négative avec impulsion d'index1)2)
1. Déplacement avec vitesse de recherche dans le
sens négatif jusqu'en butée.
positif jusqu'à la prochaine impulsion d'index.
Cette position est validée comme point de
référence.
FEh
EFh
-2
-17
Butée positive avec impulsion d'index1)2)
sens positif jusqu'en butée.
négatif jusqu'à la prochaine impulsion d'index.
Cette position est validée comme point de
référence.
Impulsion d'index
Impulsion d'index
Impulsion d'index
Butée négative1)2)3)
sens négatif jusqu'en butée. Cette position est
validée comme point de référence.
l'axe.
1)
2)
3)
34
6
Fonctions
EEh
-18
Butée positive1)2)3)
sens positif jusqu'en butée. Cette position est
validée comme point de référence.
l'axe.
E9h
-23
Capteur de référence en direction positive avec
déplacement jusqu'en butée ou capteur de fin de
course.
sens positif jusqu'en butée ou capteur de fin de
course.
sens négatif jusqu'au capteur de référence.
4. Lorsque le point zéro de l'axe ≠ 0 : déplacement
avec vitesse de déplacement vers le point zéro de
l'axe.
E5h
-27
Capteur de référence en direction négative avec
déplacement jusqu'en butée ou capteur de fin de
course.
sens négatif jusqu'en butée ou capteur de fin de
course.
actif. Cette position est validée comme point de
référence.
l'axe.
1)
2)
3)
Tab. 6.7
Aperçu des méthodes de déplacement de référence
35
6
Fonctions
6.2.2
Déplacement de référence - Options
Option
Fonction
Déplacement vers le point zéro
de l'axe après le déplacement
de référence.
Déplacement de référence pour
l'activation de l'étage de sortie
et du régulateur
L'actionneur se déplace automatiquement vers le point zéro de
l'axe après détection du point de référence.
Exécution automatique d'un déplacement de référence en cas de
front positif au niveau de l'entrée numérique Activation du
régulateur, si l'activation de l'étage de sortie et celle du régulateur
étaient désactivées au préalable.
Dans le cas de codeurs de valeur absolue référencés en
permanence, le déplacement de référence n'est pas redémarré en
mode I/O si le référencement a eu lieu une fois et que l'activation
de l'étage de sortie n'a pas été annulée.
Aucun déplacement de
référence après commutation
Annule le déplacement de référence automatique après
détermination d'une position de commutation.
Cette option n'est efficace que s'il est question d'un actionneur
sans signaux de commutation (par ex. moteur ELGL). En réglage de
base, un déplacement de référence est automatiquement démarré
après une détermination réussie de la position de commutation.
Afin d'éviter ceci, cette option doit être marquée.
Pas de synchronisation pendant Annule l'activation de la position synchrone [X10] pendant le
le déplacement de référence
déplacement de référence.
Aucune émulation de codeur
pendant le déplacement de
référence
Capteur de référence au niveau
de la voie d'impulsion nulle de
[X2B]
Surveillance de la
temporisation
Limiter le trajet de recherche
Seuil du couple de rotation
Tab. 6.8
36
Pendant le déplacement de référence, aucun signal de codeur n'est
envoyé à [X11].
Analyse d'une impulsion de référence du codeur angulaire sur
[X2B] pour la détermination du point de référence. Si cette option
est activée, une impulsion d'index de [X2B] est analysée en tant
que signal de référence.
Si la durée maximale paramétrable pour le déplacement de
référence est atteinte sans qu'un point de référence n'ait été
trouvé, le déplacement de référence est arrêté avec un message
d'erreur : “Time-Out lors du déplacement de référence”.
Surveillance du trajet du déplacement de référence : si le trajet de
recherche indiqué (par ex. course utile) a été parcouru sans que le
point de référence n'ait été trouvé, le déplacement de référence
est arrêté avec un message d'erreur :
“Déplacement de référence : fin du trajet de recherche atteinte”
Condition préalable : méthode de déplacement de référence
“Butée”
Définition optionnelle d'un couple pour l'identification d'une butée
pour la méthode de déplacement de référence.
Déplacement de référence – Options
6
Fonctions
6.2.3
Paramètres du déplacement de référence
Les paramètres suivants doivent être configurés pour le déplacement de référence :
Paramètres
Description
Vitesse
Le réglage des paramètres est valable pour :
– le déplacement de recherche vers la cible primaire,
– le déplacement d'approche pour l'identification du point de commutation
pour la méthode de déplacement de référence “Capteur de fin de course” ou
“Capteur de référence”,
– le déplacement vers le point zéro de l'axe.
Accélération /
temporisation
Limitation des
à-coups
Point zéro de
l’axe
Tab. 6.9
Définition du point zéro de l'axe
Valeurs par défaut en fonction du sens de recherche réglé
Axes linéaires ±3,00 mm (±0,100 in)
Axe de rotation ±10° (±0,030 tr)
Paramètres du déplacement de référence
– Sélectionner la vitesse de sorte que la marque de référence du régulateur puisse être
identifiée. Ceci requiert partiellement des vitesses de déplacement très basses.
– Procéder à un réglage suffisant de la temporisation, de sorte que le contrôleur de
moteur ne dépasse pas les cibles de manière trop importante pendant le déplacement
de recherche.
6.2.4
Sécuriser le décalage du point zéro
Les codeurs Singleturn, ayant été configurés sur “référencés en permanence”, ainsi que les codeurs
Multiturn sont déjà référencés en permanence à l'état de livraison. Le point zéro absolu est enregistré
par le fabricant dans l'EEPROM du codeur.
Nota
Mauvais positionnement de l'axe.
Lors de l'activation, les actionneurs avec codeur de valeur absolue sont toujours
référencés sur le point zéro absolu enregistré dans le codeur. Pour comparer le point de
référence du système de mesure de base actuel et le point zéro absolu du codeur de
moteur dépendant du moteur, le décalage résultant est enregistré dans l'EEPROM du
codeur. La valeur est utilisée pour la conversion de la position réelle mesurée par le
codeur.
• Exécuter d'abord un déplacement de référence
• Tenir compte des particularités suivantes pour l'enregistrement du décalage du
point zéro.
37
6
Fonctions
Codeur multitours
Les codeurs de valeur absolue fournissent directement après l'activation, une position absolue et univoque par-delà l'intégralité de la course de déplacement d'un axe. Un tel codeur est ajusté une seule
fois au système de mesure de base de par un déplacement de référence et un décalage de position
enregistré dans l'EEPROM du codeur (enregistrement du décalage du point zéro).
Codeur monotour
Les codeurs Singleturn fournissent une position univoque dans une rotation de moteur (codeur partiel/
absolu). Lors de la mise en service, le codeur est ajusté au système de mesure de base de par un déplacement de référence et un décalage de point zéro. Néanmoins, la position absolue est indéfinie après
une réinitialisation (RESET) dans la plupart des cas (> 1 rotation) c-à-d. un déplacement de référence
est généralement requis après chaque activation.
Il est possible de référencer en permanence l'actionneur pour certaines applications (par ex. pour le
positionnement modulo 0 … 1 tr) de sorte que l'état “Référencé” est automatiquement activé lors de la
mise en service. Le déplacement de référence lors de la mise en service n'est alors plus nécessaire,
comme par ex. pour le codeur Multiturn.
6.2.5
Déplacement de référence via I/O
Il est possible de démarrer un déplacement de référence via I/O en appliquant les méthodes suivantes.
Dans les deux cas, l'activation de l'étage de sortie et du régulateur active représente la condition préalable.
– Activation via l'entrée numérique affectée “Démarrage du déplacement de référence”
– Sélection de l'enregistrement de déplacement 0 et activation de l'entrée numérique affectée
“Sélecteur de position - Démarrage”.
38
6
Fonctions
6.2.6
Diagrammes de temps
Démarrage
(DIN)
HA
1
MC
Vitesse de
rotation <> 0
2
3
4
5
E0/E1
HA :
MC :
E0:
E1:
HOMING_ACTIVE
MOTION COMPLETE
Capteur de fin de course 0
Capteur de fin de course 1
Fig. 6.2
1
2
3
4
5
0 … 10 ms
20 ms
En fonction de la rampe de freinage
20 ms
Diagramme de temps : déplacement de référence sans erreur
39
6
Fonctions
Erreur
Démarrage
(DIN)
HA
4
1
MC
5
Vitesse de
rotation <> 0
2
3
ERR
HA : HOMING_ACTIVE
MC : MOTION COMPLETE
ERR: Error
1
2
3
4
5
Fig. 6.3
40
0 … 10 ms
20 ms
50 ms + x (x = temporisation jusqu'à ce que
le frein soit serré)
0 … 10 ms
Diagramme de temps : déplacement de référence avec erreur
6
Fonctions
DIN8
(démarrage)
HA
1
MC
4
Vitesse de
rotation <> 0
2
3
ARRÊT NUM.
HA : HOMING_ACTIVE
Fig. 6.4
1
2
3
4
0 … 10 ms
20 ms
0 … 10 ms
Diagramme de temps : déplacement de référence avec arrêt numérique
41
6
6.3
Fonctions
Mode pas à pas
6.3.1
Fonction
En état “Mode activé”, l'actionneur peut être déplacé en pas à pas dans le sens positif ou négatif.
Cette fonction est habituellement utilisée pour :
– l'accostage de positions d'apprentissage
– activation de l'actionneur (par ex. après une panne de l'installation)
– un déplacement manuel comme mode de fonctionnement normal (avance manuelle).
Le mode pas à pas peut être commandé comme suit :
– Bus de terrain/FHPP (Jog Mode)
– Interface I/O, via les entrées numériques paramétrées
6.3.2
Déroulement
En activant un des signaux pas à pas positif / pas à pas négatif, l'actionneur est mis en mouvement
lentement. La vitesse lente (vitesse d'approche) permet de déterminer une position de façon très
précise.
Si le signal reste activé plus longtemps que la “durée d'approche” paramétrée, la vitesse est augmentée jusqu'à ce que la vitesse maximale configurée soit atteinte. Ceci permet de parcourir rapidement de
grandes courses.
Si le signal passe à 0, l'actionneur est freiné avec la temporisation maximale réglée.
En outre, une limitation des à-coups peut être paramétrée afin d'épargner la mécanique. Tous les paramètres peuvent être activés séparément pour le sens de déplacement positif et négatif.
En cas de référencement de l'actionneur :
Si l'actionneur atteint une fin de course logicielle, il s'arrête automatiquement. La fin de course
logicielle n'est pas dépassée, la course jusqu'à l'arrêt est prise en compte en fonction de la temporisation d'arrêt paramétrée. Le mode pas à pas n'est quitté que lorsque Pas à pas = 0.
1
2
3
4
5
Faible vitesse phase 1
(déplacement lent)
Vitesse maximale pour
phase 2
Accélération
Temporisation
Durée phase 1 (durée
d'approche)
2
Vitesse
v(t)
1
3
4
t(s)
Pas à pas
positif/négatif
1
0
5
Tab. 6.10 Organigramme mode pas à pas
42
6
Fonctions
6.3.3
Paramètres du mode pas à pas
Les paramètres suivants doivent être configurés pour le mode pas à pas :
Paramètres
Fonction
Vitesse
d'approche
Vitesse pendant la durée d'approche. L'accélération a lieu avec la rampe définie
sous “Accélération” et “Limitation des à-coups”.
Tab. 6.10 1
Durée du déplacement d'approche - jusqu'à commutation sur la vitesse max.
Tab. 6.10 5
Vitesse maximale pour le mode pas à pas. L'accélération a lieu avec la rampe
définie sous “Accélération” et “Limitation des à-coups”.
Tab. 6.10 2
Valeur de consigne pour l'accélération de l'actionneur lors du pas à pas.
Tab. 6.10 3
Valeur de consigne pour la temporisation de l'actionneur lors du pas à pas.
Tab. 6.10 4
Limitation des à-coups lors de l'accélération, valeur en % (par défaut = 0 %).
– 0%
pas de limitation des à-coups
– 100 %
accostage et freinage sans à-coups
Durée d'approche
Vitesse max.
Accélération
Temporisation
Limitation des
à-coups
Tab. 6.11 Paramètres pour le mode pas à pas
43
6
Fonctions
Négatif
Positif
MC
1
2
1
2
Vitesse de
rotation > 0
Vitesse de
rotation < 0
Fig. 6.5
44
1
2
0 … 10 ms
Diagramme de temps : pas à pas positif/négatif
6
Fonctions
Négatif
Positif
MC
1
2
Vitesse de
rotation > 0
Vitesse de
rotation < 0
Fig. 6.6
1
2
0 … 10 ms
Diagramme de temps : pas à pas positif/négatif (simultanément)
45
6
Fonctions
6.4
Fonction d'apprentissage
Un front montant au niveau de l'entrée d'apprentissage paramétrée permet de démarrer la procédure
d'apprentissage. Un front descendant permet d'enregistrer temporairement la position réelle en tant
que position cible dans l'enregistrement de position sélectionné par le biais des entrées numériques.
Un front positif au niveau de l'entrée paramétrée “Sauvegarder la position” est requis pour prendre en
compte toutes les données de position enregistrées temporairement. La sortie paramétrée “Procédure
d'enregistrement en cours” passe sur High lors du démarrage de la procédure d'enregistrement. La fin
de la procédure d'enregistrement est signalée par un signal Low au niveau de la sortie “Procédure
d'enregistrement en cours”.
Des données sont enregistrées temporairement dans la mémoire de travail volatile du
contrôleur de moteur et sont immédiatement actives dans le contrôleur de moteur. Ces
données sont perdues en cas de coupure de l'alimentation électrique ou de panne de
secteur. Des données sont sauvegardées en permanence dans la mémoire permanente du
contrôleur de moteur et sont conservées, même en cas de panne de secteur ou de coupure de l'alimentation électrique.
Teach (DIN)
TA
2
1
Sélecteur de position numérique
(bit 0 … 3, 4 … 7 en option)
Position
enregistrée
TA: TEACH_ACKNOWLEDGE
Fig. 6.7
46
1
2
0 … 10 ms
0 … 10 ms
Diagramme de temps : apprentissage
6
Fonctions
6.5
Définition de la valeur de consigne
6.5.1
Valeur de consigne analogique
Les entrées analogique permettent de prédéfinir des valeurs de consigne en tant que données d'entrée
du régulateur par le biais d'un signal d'entrée mis à l'échelle correspondant.
Le réglage de la fonction dépend du nombre d'entrées utilisables, de l'interface sélectionnée et du
mode de fonctionnement/de la fonction de marche sélectionnés.
Consigne
Couple/Force
Vitesse
Position
AIN0
AIN1
AIN2
x
x
x
x
x
–
x
x
–
Tab. 6.12 Valeur de consigne via entrées analogiques
Mise à l'échelle
Indiquer dans le FCT quelle valeur des grandeurs d'entrée respectives correspond à une tension
d'entrée de 10 V. La plage mise à l'échelle correspond à une courbe caractéristique linéaire, symétrique
au point zéro (par ex. –1 000 tr/min … +1 000 tr/min).
Compensation de zéro
En cas de tension de 0 volt prédéfinie en externe, la différence de potentiel peut encore générer une
valeur de consigne non souhaitée. Pour la compensation de zéro, il est possible de saisir manuellement
un décalage dans le FCT ou d'exécuter automatiquement la compensation (recommandation).
De par la compensation de zéro, la plage mise à l'échelle est répartie de manière asymétrique
(exemple Fig. 6.8: –750 … +1 250 tr/min).
Zéro sûr
Valeur seuil de la tension d'entrée jusqu'à laquelle la valeur de consigne = 0 est activée, pour par ex.,
atteindre un arrêt défini de l'actionneur, indépendamment des oscillations du décalage, des bruits,
etc., dans le mode de fonctionnement “Régulation de la vitesse”.
• Indiquer la valeur seuil U0 > 0 V. Si la tension d'entrée UIN se situe dans la plage +U0 … –U0, la
valeur de consigne = 0 est transmise. Le décalage réglé pour la compensation de zéro est pris en
compte.
Veiller à ce que l'indication de la valeur seuil entraîne une indisponibilité de la plage de
valeur de consigne pour l'application.
Constante de durée de filtrage
AIN0 est une entrée 16 bits. En raison d'une résolution élevée, un filtre numérique est raccordé en
amont.
• Indiquer la constante de temps avec laquelle la tension d'entrée doit être filtrée.
47
6
Fonctions
1250
1000
2
500
1
-10
-7,5
-5
-2,5 -1
1
5
7,5
10
-500
-750
-1000
1
Zéro sûr = 1 V
Fig. 6.8
2
Zéro sûr = 1 V et décalage = 2,5 V
Traitement de la valeur de consigne analogique
6.5.2
Valeur de consigne numérique
Par le biais de l'entrée [X10], le contrôleur de moteur reçoit les signaux d'un codeur par ex. d'un second
contrôleur de moteur CMMx en tant que valeur de consigne synchrone.
L'interprétation d'une valeur de consigne correspond au réglage du mode de fonctionnement du
CMMP-AS-...-M0. L'activation s'effectue automatiquement en mode de positionnement ou par le biais
d'un sélecteur de valeur de consigne en mode régulé par la vitesse et en mode Force/couple.
Désactiver
Une entrée configurée (DIN) ou FHPP permet d'activer et de désactiver la synchronisation.
48
6
Fonctions
Fonction
Description
Mode de position synchrone
avec pilotage de la vitesse
Le signal sur [X10] (= position synchrone) est directement pris en
charge en tant que valeur de consigne (exception : interface de commande = synchronisation) ou additionnée à la valeur de consigne.
Applications :
– Scie volante
– CAM (disque à cames)
Signal sur [X10] = vitesse synchrone. L'activation est effectuée via le
sélecteur de valeur de consigne :
Sélecteur A <Vitesse synchrone>
Sélecteur B <Limitation du couple de rotation>
Mode à vitesse synchronisée
avec limitation du couple de
rotation
Mode de régulation par
force/couple avec limitation
de la vitesse synchrone
Signal sur [X10] = limitation de la vitesse.
L'activation est effectuée via le sélecteur de valeur de consigne :
Sélecteur B <Limitation de la vitesse>
Tab. 6.13 Synchronisation de l'esclave CMMP (fonction)
En principe, un pilotage de la vitesse du régulateur de vitesse a lieu en mode de position synchrone. Le
contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 peut calculer lui-même le pilotage de la vitesse.
Position synchrone avec valeur de consigne
En mode de position synchrone, la valeur de consigne est automatiquement additionnée au signal de
l'interface de codeur [X10].
Position synchrone sans valeur de consigne
La valeur synchrone est directement prise en charge par l'entrée [X10] en tant que valeur de consigne.
La saisie de la valeur de consigne via la sélection d'enregistrement, l'instruction directe ou l'entrée
analogique sont verrouillées. Aucun ajout de valeur de consigne n'a lieu.
Des remarques relatives à d'autres applications à position synchrone avec réglages
spécifiques figurent dans les chapitres suivantes sous :
– Scie volante ( chapitre 6.5.4)
– CAM (disque à cames) ( chapitre 6.5.5)
Dans certaines applications, il peut arriver que le capteur qui émet le signal de déclenchement
(c-à-d. qui enregistre la position maître vers laquelle le déplacement doit avoir lieu en position synchrone), se situe en dehors de la zone de déplacement possible de déplacement de l'esclave. L'esclave
doit alors attendre jusqu'à ce que la position synchrone du maître se situe dans la zone de déplacement de l'esclave. Pour ce faire, le trajet entre le capteur et le début de la zone de déplacement de
l'esclave doit être connu.
Cette zone doit être saisie en tant que dérivation de position. Le démarrage peut avoir lieu avant d'avoir
atteint la zone de déplacement de la position maître. Dans ce cas, l'actionneur démarre avec le positionnement, lorsque la dérivation de position a été parcourue.
49
6
Fonctions
Des positionnements involontaires, entre autres, peuvent ainsi se produire. Si une
instruction de démarrage est générée sans signal de déclenchement préalable,
l'événement de diagnostic 41-0 est déclenché :
(évolution d'enregistrements : démarrage d'une synchronisation sans impulsion
Sampling préalable : contrôler le paramétrage de la course de dérivation)
L'entrée SAMPLE permet d'enregistrer la position réelle du système maître (événement déclencheur).
La position maître actuelle de l'entrée [X10] est enregistrée pour chaque événement déclencheur.
L'entrée numérique START permet alors de démarrer la synchronisation. Seule une nouvelle instruction
de démarrage initie une nouvelle synchronisation, au cours de laquelle la cible est calculée à l'aide de
la position synchrone enregistrée.
L'avantage de ce procédé réside dans une détermination plus précise de la cible synchrone, étant
donne que la gigue (Jitter) est réduite lors du démarrage de la synchronisation.
Vitesse synchronisée, limitation du couple de rotation
La vitesse de consigne est transmise à l'esclave par le maître, via l'interface de codeur [X10] et additionnée en tant que vitesse synchrone via le sélecteur de valeur de consigne A. En option, il est
possible d'activer une limitation du couple de rotation via le sélecteur B.
Limitation de la vitesse synchrone en mode de régulation par couple
Mode de régulation par couple avec limitation de la vitesse via l'interface de codeur [X10]. La vitesse
transmise à l'esclave par le maître, via l'interface de codeur [X10] et activée en tant que limite de
vitesse via le sélecteur de valeur de consigne B.
Paramètres requis
Paramètres
Description
Réducteur
Le paramétrage des rapports de transmission permet d'atteindre des rapports de
électronique démultiplication précis entre l'actionneur maître et l'actionneur esclave. Le réglage par
défaut est 1 (nombre de traits de l'esclave : nombre de traits de l'esclave).
Un rapport de démultiplication > 1 correspond à un “diviseur”. La vitesse de rotation de
l'actionneur (maître) serait ainsi supérieure à la vitesse de rotation de sortie (esclave).
Filtre de
Constante de durée de filtrage avec vitesse synchrone
vitesse
Décrit la vitesse de scrutation (système à tranche de temps) avec laquelle les signaux
entrants sont actualisés au niveau de l'entrée synchrone [X10].
Voies
Suivant l'exécution du codeur, diverses entrées de signaux sont disponibles sur [X10].
d'entrée
Alternativement, les signaux suivants peuvent être raccordés conformément à la
spécification RS422 :
– Entrées différentielles avec niveau TTL A-B-(N),
– Entrées différentielles pour codeur SSI cadence/direction (CLK/DIR) ou compteurtotalisateur/décompteur (CW/CWW).
Nombre de Le nombre de traits correspond au nombre de périodes pleines d'une voie par rotation
traits
(la valeur doit être comprise entre 1 et 228). En principe, l'entrée incrémentale procède
à une analyse quadruple. Par conséquent, la résolution est quatre fois plus élevée que
le nombre de traits en soi.
Tab. 6.14 Paramètres de l'entrée de codeur incrémental
50
6
Fonctions
Dans la plupart des cas, le nombre de traits doit être relevé sur la fiche technique ou sur
la plaque signalétique du codeur angulaire. Noter que l'indication du nombre de traits
dépend des signaux de voie.
A/B-(N) :
– A/B (analyse de la quadrature) : il convient de saisir le nombre de traits du maître par
rapport à une rotation.
– Voie N : en cas d'utilisation de la voie zéro, le nombre de traits indiqué doit
correspondre au nombre de traits entre les impulsions d'index.
CLK/DIR (impulsion/direction) :
– En raison de l'analyse quadruple du contrôleur de moteur, il convient de saisir le
nombre de traits du maître par rapport à 90°.
CW/CCW (compteur-totalisateur/décompteur) :
– En raison de l'analyse quadruple du contrôleur de moteur, il convient de saisir le
nombre de traits du maître par rapport à 90°.
Après une conversion des données du codeur, une sauvegarde des données ainsi qu'une
coupure du courant avec redémarrage sont absolument nécessaires après le téléchargement !
Signaux de voie1) Description
Option
A/B-(N)
Analyse de la
quadrature
– Désactiver la voie A/B :
Les signaux incrémentaux A/B sont
ignorés (“codeur à l'arrêt”).
– Désactiver la voie N (ignorer l'impulsion
nulle) :
Si les incréments individuels de la voie
A/B ne sont pas détectés correctement
en cours de fonctionnement, l'impulsion d'index génère un saut de position
le cas échéant.
Si l'impulsion d'index entraîne des dysfonctionnements, le signal est ignoré.
– Désactiver les signaux de comptage :
Les signaux CLK/DIR sont ignorés
(“codeur à l'arrêt”).
CLK/DIR
CW/CCW
1)
Signaux incrémentaux standard.
Deux signaux de voie rectangulaires
sont analysés, dont les phases sont
respectivement décalées de 90°.
Une impulsion définie est émise une
fois par rotation (= index nul).
L'index zéro peut être utilisé pour la
définition d'un point de commutation,
pour la numérotation des rotations
ou pour la synchronisation d'un
compteur électronique raccordé en
aval.
Signaux d'impulsion/de direction.
Ces entrées de signaux permettent la
commande du régulateur également
par cartes de commande pour les
moteurs pas à pas.
Compteur-totalisateur-décompteur
Deux signaux délivrent séparément
une modification de position pour le
sens de rotation.
En cas de train d'impulsions sur un
câble de signaux, le second câble doit
se trouver “au repos”.
– Désactiver les signaux de comptage :
Les signaux CW/CCW sont ignorés
(“codeur à l'arrêt”).
Conformément à la spécification RS422, les données doivent être relevées sur la fiche technique du codeur.
Tab. 6.15 Signaux de voie (esclave, entrée [X10])
51
6
Fonctions
6.5.3
Maître/esclave
Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 permet une exploitation maître-esclave, nommée synchronisation dans la suite du document. Le contrôleur de moteur peut aussi bien travailler comme maître que
comme esclave.
Lorsque le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 fonctionne en tant que maître, il peut mettre à la
disposition d'un esclave sa position actuelle de rotor à la sortie du codeur incrémentiel [X11].
Lorsque le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 doit fonctionner en tant qu'esclave, l'entrée [X10] est
disponible pour la synchronisation. Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 peut calculer lui-même le
pilotage de la vitesse. Toutes les entrées peuvent être activées/désactivées. Le codeur interne peut
être désactivé au choix au cas où une autre entrée est choisie comme codeur de valeur réelle. Ce
principe est également valable en fonctionnement de régulation de vitesse.
Les entrées externes peuvent être pondérées avec des rapports de transmission. Les différentes entrées peuvent être utilisées individuellement et également simultanément.
6.5.4
Scie volante
L'expression “Scie volante” désigne des applications à position synchrone, dans lesquelles la synchronisation est activée ou désactivée en fonction de l'enregistrement de déplacement. À cet effet, la
valeur de consigne présente au niveau de l'entrée de synchronisation est additionnée à la valeur de
consigne de position uniquement dans l'enregistrement sélectionné.
Conditions préalables
Les réglages suivants doivent être paramétrés :
1. Interface de commande I/O ou bus de terrain
2. Sélection des modes de fonctionnement/fonctions suivants
– Mode de positionnement
– Synchronisation ([X10]/esclave)
– Scie volante
3. Régler les paramètres de l'interface de codeur [X10].
Fonction
– Enregistrements de déplacements synchrones pour la synchronisation sur le mouvement de
rotation du maître
– Enregistrements de déplacements non synchrones pour le déplacement en position de repos/d'attente
– Synchronisation et désynchronisation de sorte qu'aucun déplacement par à-coups ne soit généré.
52
6
Fonctions
Activer
Lorsque la fonction “Scie volante” est réglée, la synchronisation peut être activée ou désactivée en
démarrant les enregistrements d'instructions.
• Régler la synchronisation pour l'enregistrement de déplacement correspond via la boîte de dialogue
“Enregistrement de déplacement” :
Synchronisation active (Sync) :
En cas de synchronisation active, la position actuelle de l'actionneur maître est activée via le codeur sur
le raccord [X10] à la valeur de la position de consigne du contrôleur de moteur. L'actionneur obéit ainsi
aux modifications de position de l'actionneur-maître.
La synchronisation est activée avec le démarrage du positionnement, si ce n'est pas déjà le cas. Si le
maître n'est pas à l'arrêt lors du démarrage du positionnement, le décalage existant est rattrapé sous
contrôle. La vitesse de déplacement utilisée à cet effet correspond à la vitesse du maître, additionnée à
la vitesse de déplacement indiquée dans l'enregistrement de déplacement en tant que dépassement de
la vitesse. Pour les accélérations, les entrées de l'enregistrement de position démarré sont également
utilisées.
Synchronisation désactivée (No Sync) :
La synchronisation est désactivée avec le démarrage du positionnement, si ce n'est pas déjà le cas. Le
positionnement démarre avec la vitesse de consigne actuelle, c-à-d. la vitesse du maître. Une désynchronisation sous contrôle est ainsi effectuée.
Synchronisation désactivée (Sync Out) :
La synchronisation est désactivée avec le démarrage du positionnement, si ce n'est pas déjà le cas. Le
positionnement démarre avec la vitesse de déplacement synchrone actuelle (vitesse de rotation du
maître). Une désynchronisation sous contrôle est ainsi effectuée.
Nota
Tenir compte des points suivants :
En cas de positionnement avec synchronisation activée, l'arrêt numérique arrête
uniquement l'enregistrement de déplacement, mais pas impérativement le déplacement de l'actionneur, étant donnée que la synchronisation reste active !
La synchronisation doit explicitement se terminer par le démarrage d'un nouvel
enregistrement de déplacement sans synchronisation ou par l'utilisation de l'entrée
numérique “Désactiver la synchr.”.
6.5.5
Étendue des fonctions pour disques à cames (CAM)
Un “Disque à cames électronique” désigne des applications dans lesquelles un angle d'entrée ou une
position d'entrée est représentée en valeur de consigne d'angle ou position de consigne par le biais
d'une fonction. Il est typiquement question d'applications maître/esclave.
Le CMMP-AS-...-M0 a la possibilité de traiter 16 disques à cames avec respectivement 4 pistes de cames
attribuées. Le CMMP-AS-...-M0 met à cet effet la fonctionnalité suivante à disposition via le FHPP :
– esclave avec mode de synchronisation sur entrée externe avec disque à cames,
– maître virtuel (interne) avec disque à cames.
Le mode de positionnement (sélection d'enregistrements ou mode direct) représente ici la condition
préalable. D'autres informations relatives au paramétrage figurent dans l'aide se rapportant au PlugIn
CMMP-AS. Des informations complètes relatives à la fonction “Disques à cames” figurent dans le manuel spécial concernant le disque à cames P.BE-CMMP-CAM-SW-....
53
6
Fonctions
6.6
2e système de mesure
6.6.1
Technique
Objectif d'utilisation
Un deuxième système de mesure est utilisé lorsque la mesure de déplacement intégrée dans le moteur
est insuffisante. Cette utilisation se justifie par deux raisons principales :
– Double sécurité (par ex. en cas de vitesse réduite en toute sécurité).
L'intégration d'un système de mesure pour applications sûres ne fait ici pas l'objet d'une description supplémentaire.
– La précision est insuffisante.
Par exemple, si la résolution du codeur de moteur n'est plus assez élevée. Bien souvent, la mécanique entre le moteur et l'unité positionnée (par ex. chariot d'un axe à courroie crantée) n'est
toutefois pas assez précise.
Précision de positionnement absolue
Dans la plupart des cas, un deuxième système de mesure est utilisé pour l'optimisation de la précision
de positionnement absolue. Une référence absolue est ainsi utilisée directement au niveau de la masse
mobile. Le deuxième système de mesure corrige ici les imprécisions entre le codeur de moteur et de la
masse mobile.
La précision de positionnement relative résulte du système de l'ensemble des composants (moteur,
réducteur, coupleur, axe,…) et apporte par ex. de nombreux avantages lors de l'apprentissage de positions. Pour la plupart des applications, une précision de positionnement relative élevée, également
appelée précision répétitive, est suffisante.
Étant donné qu'un deuxième système de mesure est synonyme de coûts/d'efforts supplémentaires
tant d'un point de vue mécanique que pour le paramétrage, les précisions entre les systèmes usuels
sont comparées ci-dessous :
54
6
Fonctions
6.6.2
Exemple de l'axe à courroie crantée
Composant
Type
Moteur
Réducteur
Axe
EMMS-AS-70-M-Rx
EMGA-60-P-G3-SAS-70
EGC-80-2000-TB-KF-0H-GK (constante d'avances réelle 90,2 mm/tr)
Tab. 6.16 Composants de l'axe à courroie crantée
Précision répétitive
env. précision absolue
[mm]
[mm]
0,08
0,08
4,44
0,44
[mm]
< 0,081)
< 0,101)
Paramétrage
Paramétrage standard
Paramètres avec constante
d'avance réelle
Système de mesure de déplacement externe
1)
suivant le système utilisé (des jeux éventuels, comme par ex. jeux du réducteur, sont compensés avec le deuxième système de
mesure et optimisent de fait la précision absolue.)
Tab. 6.17 Précision répétitive de l'axe à courroie crantée
6.6.3
Exemple de l'axe à vis
Composant
Type
Moteur
Axe
EMMS-AS-70-M-Rx
EGC-80-2000-BS10-KF-0H-Mx-GK-S (constante d'avance 10 mm/tr)
Tab. 6.18 Composants de l'axe à vis
Paramétrage
Paramétrage standard
Système de mesure de déplacement externe
[mm]
[mm]
Précision répétitive
env. précision absolue
0,02
< 0,02
0,05
< 0,05
Tab. 6.19 Précision répétitive de l'axe à vis
6.6.4
fonction dans le contrôleur de moteur
Le contrôleur de moteur analyse la valeur réelle de position du système de mesure externe, et non du
codeur de moteur. La commutation et la régulation de la vitesse de rotation sont effectuées par le codeur dans le moteur.
La surveillance de différence du codeur permet de détecter et de signaler un décalage réglable entre le
codeur du moteur et le système de mesure externe. Par conséquent, des défauts comme par ex. un
décalage mécanique, une panne du codeur externe ou la rupture de la courroie crantée entraînent
l'arrêt avec un message d'erreur correspondant.
55
6
Fonctions
6.6.5
Intégration d'un deuxième système de mesure
Sur le CMMP-AS-...-M0 il est possible de charger 3 interfaces de valeurs réelles de position. Il faut veiller ici à ce que le codeur du moteur occupe déjà une interface :
Moteur avec type de codeur
Interface utilisée
Interfaces libres
Codeur
Résolveur
[X2B]
[X2A]
[X2A], [X10]
[X2B], [X10]
Tab. 6.20 Affectation des interfaces
Le deuxième système de mesure doit d'abord être paramétré dans le logiciel FCT, indépendamment du
type de moteur et de codeur.
6.6.6
2e système de mesure au niveau de l'entrée du codeur incrémental [X10]
L'entrée du codeur incrémental [X10] peut être utilisée pour les moteurs avec codeurs ainsi que pour
les moteurs avec résolveurs. Après l'activation (coupure de la tension 24 V ou redémarrage), un déplacement de référence doit d'abord être exécuté.
L'interface [X10] prend en charge tous les codeurs incrémentaux courants avec un niveau de 5 volts.
Les voies A/B sont ainsi analysées quatre fois par la détection du front.
4
1
2
3
5
1
2
3
Voie A
Voie B
Voie nulle
Fig. 6.9
4
5
Écart d'incrément/période de signal
Résolution par analyse quadruple
Diagramme de temps : analyse du codeur incrémental
Alternativement, il est possible d'analyser des signaux d'impulsions/de direction ou des compteurstotalisateurs/décompteurs au niveau de [X10], également avec un niveau de 5 volts.
56
6
Fonctions
Il convient d'utiliser un câble blindé, un couple de données A et A#, B et B#, N et N# torsadées ensemble (twisted pair). Le blindage extérieur doit être relié bilatéralement au contrôleur de moteur sur le boîtier du connecteur. Seuls les câbles recommandés garantissent
un transfert en toute sécurité avec fréquences élevées.
Le 2e système de mesure doit être activé dans le FCT. Lors du paramétrage, une distinction est faite
entre les codeurs incrémentaux linéaires et rotatifs.
Dans le cas de systèmes de mesure linéaires, la période de signal, c-à-d. l'écart d'incrément, est saisie.
Le nombre de traits réel pour codeurs rotatifs ainsi que la résolution réelle ( période de signal) pour
codeurs linéaires doivent être paramétrés. Ceci correspond à la valeur préalable à l'analyse de la quadrature.
Pour les systèmes linéaires, le signal de référence (écart entre deux signaux d'impulsion nulle voisins)
doit également être paramétré, en plus de la période de signal.
La sélection Inversion de sens permet de modifier la direction de comptage du 2e système de mesure
de déplacement. Si la surveillance de différence de codeur est active, le différence de codeur
admissible est prédéfinie en °.
L'erreur E 171 (écart entre la valeur réelle de position et le codeur de commutation trop important) est
émise si la position réelle du moteur diffère de la position réelle du système de mesure de déplacement
à hauteur de x°. La valeur sélectionnée ne doit pas être trop petite, particulièrement pour les axes à
courroie crantée, étant donné qu'un décalage se produit constamment par l'extension d'une courroie
crantée sous charge.
Pour les codeurs incrémentaux rotatifs, le nombre de traits par rotation du codeur externe est indiqué,
et non la période de signal. Par ailleurs, un rapport de démultiplication (standard 1:1) peut être
configuré. Le nombre de traits se rapporte toujours à une rotation du moteur.
Grâce aux valeurs à saisir ici pour un “Réducteur électronique”, le rapport de démultiplication entre le
codeur de commutation (dans le moteur) et le 2e codeur est compensé en tant de codeur de position.
Saisir ici l'inverse du résultat multiplicatif des réducteurs situés entre les deux codeurs.
Tous les autres paramètres doivent être réglées à l'instar du système linéaire.
6.6.7
EGC-...-M au niveau de [X10]
Les axes EGC avec code de type –M disposent d'un système de mesure de déplacement incrémental.
Le capteur du 2e système de mesure de déplacement d'un axe EGC-…-M présent les caractéristiques
techniques suivantes :
Axe
EGC-...-M1
EGC-...-M2
[mm]
[mm]
Période de signal
Signal de référence
0,01
0,04
5
5
Tab. 6.21 Période de signal EGC
Dans le cadre d'un paramétrage normal, le 2e système de mesure de déplacement doit être activé.
La sélection Inversion de sens permet de modifier la direction de comptage du 2e système de mesure
de déplacement.
57
6
Fonctions
Paramètres à régler :
– Période de signal ( Tab. 6.21)
– Différence de codeur
– Signal de référence
La différence de codeur de 60° représente une valeur de départ qui fonctionne dans la plupart des cas.
Elle doit néanmoins être adaptée selon l'application.
6.6.8
2e système de mesure au niveau de l'entrée [X2A]
L'entrée [X2A] peut être utilisée uniquement pour les moteurs avec codeur. Après l'activation (coupure
de la tension 24 V ou redémarrage), un déplacement de référence doit d'abord être exécuté.
L'interface [X2A] prend en charge tous les résolveurs courant, unipôle ou multipôle.
6.6.9
Mise en service
La mise en service du système s'effectue après le paramétrage :
La direction de comptage du moteur et du codeur externe doit être contrôlée avant la première
activation.
Pour ce faire, décaler manuellement la masse mobile et observer les modifications dans le FCT
(Contenus en ligne – Commande).
La position réelle est enregistrée par un codeur externe et la vitesse est calculée à partir du codeur
dans le moteur. Les deux valeurs sont modifiées par un décalage manuel. Le sens du système peut être
choisi librement. La plupart du temps, il est sélectionné en fonction de l'application pour l'opérateur.
Après la sélection du point zéro adapté, décaler l'axe manuellement dans le sens positif. Si la position
réelle est réduite et non augmentée, le sens du 2e système de mesure doit être modifié. Si la vitesse
est négative, le sens de rotation du moteur doit être inversé.
Chaque modification doit être suivie d'un téléchargement, d'une sauvegarde et d'un redémarrage.
Pour les moteurs avec frein intégré, le bouton Desserrer frein permet d'ouvrir manuellement le frein.
Nota
Pour les axes verticaux, les masses mobiles doivent bénéficier d'une protection contre
les chutes.
La mise en service usuelle est ensuite poursuivie.
La plupart du temps, les données du régulateur doivent être adaptées manuellement afin d'atteindre
un positionnement correct. Dans le cas d'axes longs à courroie crantée, l'amplification de
l'asservissement de position ne doit pas être trop important. Dans le cas contraire, le système se met à
vibrer.
58
6
Fonctions
6.7
Fonctions additionnelles
6.7.1
Émulation de codeur
La sortie [X11] du contrôleur de moteur peut simuler un codeur pouvant être utilisé en tant que signal
d'entrée par un autre appareil.
La sortie [X11] est aussi active si la fonction dans le FCT n'est pas active.
Les configurations suivantes peuvent être réalisées dans le FCT :
Option
Données de codeur
Nombre de traits
Angle de décalage
Options
Désactiver la voie A et B
Supprimer l'impulsion nulle
Inversion du sens de
rotation
Envoi du codeur
Position du maître virtuel
Valeur réelle de la position
Valeur de consigne de la
position
Description
Nombre de traits (pas de progression) par rotation
La voie A et la voie B sont décalées de 90°. De ce fait, l'entrée
incrémentale raccordée peut augmenter la résolution avec une analyse
quadruple. Il en résulte un nombre multiplié par 4 de pas de
progression par rotation.
Valeur de correction additionnelle dans la plage de -180° à +180° pour
l'ajustage électronique de la mise à zéro.
Les signaux incrémentaux ne sont pas envoyés (“codeur à l'arrêt”).
Le codeur incrémental émulé n'envoie aucune impulsion nulle.
La position de phase des voies A et B est tournée de 180° (rotation à
droite -> rotation à gauche)
Uniquement si la fonction “Disques à cames” est active avec le maître
virtuel.
– Avec fonction “Disques à cames” : valeur réelle de la position de
l'esclave.
– Sans fonction “Disques à cames” : position réelle du contrôleur de
moteur.
– Avec fonction “Disques à cames” : position de consigne de
l'esclave.
– Sans fonction “Disques à cames” : position de consigne du contrôleur de moteur.
Tab. 6.22 Configuration de l'émulation de codeur
59
6
6.7.2
Fonctions
Commande de freinage et frein automatique
Fonction
Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 peut commander directement un frein de maintien 24 V
intégré dans le moteur.
Attention
Si les valeurs de raccordement admissibles ne sont pas respectées :
– la commande peut être détériorée,
– le bon fonctionnement du frein de maintien n'est pas garantit.
• Respecter les remarques qui figurent dans la description HW afin de garantir un bon
raccordement et une commande en toute sécurité du frein (arrêt sûr, arrêt d'urgence).
• En cas de consommation importante de courant, le frein doit être activé par le biais
d'un relais d'accouplement, le cas échéant avec déparasitage.
Nota
Le frein de maintien ne doit pas être utilisé pour freiner des masses mobiles. Un freinage en cours de déplacement provoque une usure élevée et un dysfonctionnement du
frein de maintien :
– Le frein doit être ouvert avant qu'un nouveau déplacement ne commence.
– L'actionneur doit être à l'arrêt avant que le frein ne soit fermé.
• Dans le cas de freins de maintien avec une inertie mécanique élevée, adapter tout
particulièrement les durées de temporisation requises (brake delay time).
La fonction automatique du frein de maintien ferme automatiquement le frein en cas de pauses
longues entre les enregistrements d'instructions et désactive l'étage de sortie du régulateur (échauffement moindre).
Nota
Dans certains cas d'application (par ex. en mode synchrone), la fonction automatique
peut endommager le frein et/ou l'installation.
En cas de paramétrage via le logiciel FCT, il est ainsi impossible d'activer le frein automatique pour le mode synchrone.
• Vérifier les conditions d'utilisation au sein de votre application avant d'activer le
frein automatique.
Si aucun enregistrement d'instructions n'est exécuté dans le temps imparti,
– la valeur de consigne du courant est configurée sur zéro,
– le frein est serré,
– l'étage de sortie du régulateur est désactivé pour les axes soumis à une charge.
60
6
Fonctions
Exemple
Dans cet exemple, le temps d'activation du frein automatique démarre à l'issue d'un enregistrement de
déplacement (MC). Lorsque le temps d'activation est écoulé, le frein est fermé et, simultanément, la
temporisation au déclenchement démarre. Une fois la temporisation au déclenchement écoulée,
l'étage de sortie du régulateur est désactivé (faible échauffement).
En cas de démarrage d'un nouvel enregistrement de déplacement l'actionneur se déplace uniquement
une fois la temporisation à l'enclenchement écoulée.
L'actionneur
se déplace
MC
1
0
1
0
START
1
0
Ouvrir frein
1
0
Automatiquement 1
0
Temporisation à
l'enclenchement
1
0
Temporisation au 1
déclenchement 0
Régulateur
alimenté
1
0
Enregistrement terminé
Démarrage d'un nouvel
enregistrement
de déplacement
Fig. 6.10 Diagramme impulsion-temps - Frein de maintien avec fonction automatique
61
6
Fonctions
Paramètres
Paramètres
Fonction
Temporisation
à l'enclenchement
Temps requis pour l'ouverture intégrale du frein en cas :
– d'activation de l'activation du régulateur (DIN5 0 } 1)
– de signal START (dans le cas d'un frein automatique activé) et de début
d'un déplacement.
La sortie de frein configurée est immédiatement activée ; le frein est
ouvert. Un réglage correct garantir le non-démarrage de l'actionneur en cas
de frein fermé. En cas de signal START avant l'écoulement de la
temporisation à l'enclenchement, le contrôleur de moteur démarre le
déplacement uniquement une fois la temporisation à l'enclenchement
complètement écoulée.
Temps requis pour la fermeture intégrale du frein en cas :
– de suppression de l'activation du régulateur (DIN5 1 } 0),
– de l'écoulement du temps d'activation du frein automatique.
Un réglage correct permet de garantir le maintien de l'actionneur dans la
position actuelle jusqu'à ce que le frein de maintien ait atteint son couple
de maintien intégral. Le régulateur est désactivé uniquement après
écoulement de la temporisation au déclenchement.
Durée en [s] entre la fin d'un déplacement (“Motion complete”) et la remise
à zéro de la sortie du frein (si aucun nouveau signal START ne se produit
pendant ce temps). Le déclenchement temporisé a lieu à l'issue du temps
d'activation.
Valeur = 0 désactive le frein automatique.
Temporisation
au déclenchement
Temps d'activation
du frein automatique
Tab. 6.23 Paramètres de la commande de freinage
6.7.3
Déclencheur de position
À l'aide du déclencheur de position, il est possible de transmettre des informations relatives aux états
logiques des interrupteurs de position, des interrupteurs de position du rotor et des mécanismes de
commutation de cames (uniquement si la fonction Disque à cames est active) aux sorties numériques.
Quatre déclencheurs de position peuvent ainsi être configurés.
En cas de seuils de commutation prédéfinis, les déclencheurs de position peuvent :
– convertir la position réelle du codeur de commutation correspondant au couple de valeurs (interrupteur) en signaux binaires (1/0),
– envoyer des signaux binaires reliés logiquement avec OU aux sorties numériques correspondantes.
Quatre couples de valeurs max. pour positions ou quatre couples de valeurs pour positions du rotor
sont affectés à chaque déclencheur de position. Afin de reproduire l'information sur une sortie numérique, la fonction d'une sortie numérique doit être configurée sur “Déclencheur de position 1” … “4”.
62
6
Fonctions
Exemple
Signal de déclenchement
de l'interrupteur 1 :
– Position 1 = 400 mm
Signal de déclenchement
de l'interrupteur 2 :
– Signal inversé
2
3
1
1
4
2
0
3
1
1
4
1/DOUT :
– Circuit OU logique
des signaux de déclenchement
0
1
0
100
400
700 900
Tab. 6.24 Déclencheur de position
6.7.4
Entrées pour l'option “Mesure à la volée”
Les entrées numériques locales peuvent être utilisée en tant qu'entrées Sample rapides. Le réglage de
l'entrée numérique s'effectue dans le FCT. L'entrée DIN8 ou DIN9 peut être sélectionnée.
Avec chaque front montant et descendant sur l'entrée Sample configurée, la valeur de position actuelle
est écrite dans un onglet du contrôleur de moteur et peut être lue ensuite par l'automate de niveau
supérieur (API/PCI). D'autres informations relatives aux paramètres disponibles figurent dans la documentation FHPP (GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-...) ou CANopen (GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-...).
6.7.5
Capteur de fin de course logiciel
Le réglage des fins de course logicielles permet de limiter la zone de déplacement admissible (course
utile). Les fins de courses logicielles se rapportent au point zéro de l'axe. Si la position cible d'un ordre
de déplacement se trouve hors des fins de course logicielles, l'ordre de déplacement n'est pas exécuté
et un état d'erreur est défini.
63
6
Fonctions
6.7.6
Entrée pour Arrêt numérique
L'entrée de pilotage “Arrêt numérique“ est high actif (par défaut). Elle arrête immédiatement tous les
déplacements. D'autres signaux de démarrage n'ont aucun effet tant que cette entrée est active.
La rampe de temporisation suivante est parcourue, en fonction du mode de fonctionnement actif :
Mode de fonctionnement
Rampe de décélération
Mode de positionnement
Régulation de vitesse
Régulation du couple de rotation
Rampe de l'enregistrement de déplacement
Rampe de vitesse de rotation réglée
Rampe de couple de rotation réglée
Tab. 6.25 Rampe de temporisation en fonction du mode de fonctionnement
Toutes les entrées numériques disponibles peut être affectées. Un “démarrage” doit toujours être
lancé après une “pause”.
La polarité de l'entrée doit être commutée via le FCT.
Nota
En cas d'utilisation de la fonction “Scie volante” conjuguée aux “I/O numériques” en
tant qu'interface de commande, il faut tenir compte des points suivants :
– En cas de positionnement avec synchronisation activée, l'arrêt numérique arrête
uniquement l'enregistrement de déplacement, mais pas impérativement le déplacement de l'actionneur, étant donnée que la synchronisation reste active !
– La synchronisation doit explicitement se terminer par le démarrage d'un nouvel
enregistrement de déplacement sans synchronisation ou par l'utilisation de l'entrée
numérique “Désactiver la synchr.”.
6.7.7
Entrées/sorties numériques et analogiques [X1]
Affectation standard et extension des I/O numériques
Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 dispose en standard de 10 entrées numériques (DIN0…DIN9)
et de 4 sorties numériques (DOUT0…3). Les entrées numériques DIN 12 et DIN13 sont en outre
activées ; elles peuvent également être utilisées comme entrées analogiques grâce à une reconfiguration. Dans les applications habituelles, les entrées numériques disponibles sont déjà occupées
par des fonctions de base :
– Les entrées DIN0 … DIN3, DIN8, DIN9, DIN12 und DIN13 sont pré-affectées pour le paramétrage du
bus de terrain (CAN).
Si besoin est, le réglage à l'usine peut être modifié en fonction de l'application.
– Des fonctions fixes sont affectées aux entrées DIN4 … DIN7 et à la sortie DOUT0. Cette affectation
ne peut être configurée.
Les extensions I/O suivantes sont possibles :
– 2 entrées (DIN10, DIN11) supplémentaires sont possibles par le biais d'une reconfiguration
correspondante des sorties numériques avec le FCT
64
6
Fonctions
I/O numériques
Standard DIN
DIN 0…DIN3
DIN 4
DIN 5
DIN 6
DIN 7
DIN 8
DIN 9
Standard DOUT
DOUT0
DOUT1
DOUT2
DOUT3
DIN supplémentaire
DIN10 (DOUT2)
DIN11 (DOUT3)
DIN12 (AIN1)
DIN13 (AIN2)
Fonction
Numéro de nœud CAN ; configurable
Fix: Activation de l'étage de sortie (POWER ENABLE)
Fix: Activation du régulateur (CONTROLLER ENABLE)
Fix: Capteur de fin de course négatif (LIMIT 0)
Fix: Capteur de fin de course positif (LIMIT 1)
Activation du bus CAN ; configurable
Commutation du profil de communication CAN (CiA 402 ou FHPP) ; configurable
Fixe : contrôleur de moteur opérationnel (READY)
Configurable
Configurable (en option : DIN10)
Configurable (en option DIN11)
Configurable
Configurable
Débit binaire CAN (en combinaison avec DIN13) ; configurable
Débit binaire CAN (en combinaison avec DIN12) ; configurable
Tab. 6.26 Affectation DIN/DOUT
Les entrées de signal activées requièrent un temps de calcul du contrôleur de moteur.
Pour cette raison, désactiver les entrées de signal non utilisées.
Fonctions des entrées numériques
Nota
Des affectations multiples d'entrées numériques sont tolérées par le firmware.
L'exécution de la fonction en cas d'affectation multiple dépend du mode de fonctionnement réglé.
• Contrôler scrupuleusement si la combinaison des signaux d'entrée est bien
judicieuse.
L'affectation des fonctions dépend de :
– l'interface de commande utilisée,
– le mode de fonctionnement sélectionné,
– le nombre d'entrées librement utilisables.
Pour commander d'autres fonctions via les entrées numériques, il est possible de
modifier l'affectation configurée à l'usine des entrées numériques disponibles sur
l'appareil de base.
65
6
Fonctions
Fonction
Généralités
Détection de la
position réelle
(Sampling)
Mode réglage
Desserrer frein
Description
Polarité
La position réelle actuelle est sauvegardée dans la
mémoire interne en cas de front montant et descendant
de l'entrée, afin de pouvoir la transmettre à un automate
externe par le biais du bus de terrain (voir également
“Scie volante”).
L'activation de l'entrée permet de limiter directement la
vitesse maximale à la vitesse réglée.
Front positif et
négatif
Entrée pour le desserrage du frein de maintien en cas
d'activation du régulateur désactivée.
Désactiver la
Permet de désactiver une synchronisation activée
synchronisation
préalablement (par ex. : scie volante).
La synchronisation est désactivée avec un front
descendant au niveau de l'entrée paramétrée.
Sélection d'enregistrement/positionnement
Sélection
Sélection des enregistrements de déplacement 1 … 255
d'enregistrement
Sélection du déplacement de référence (enregistrement
(sélecteur de position) de déplacement 0)
Les signaux doivent être présent de manière certaine
lorsque le front START est activé.
Démarrage de
Une fois le signal START défini, le numéro de
l'enregistrement
l'enregistrement de déplacement actif est pris en compte
et l'actionneur exécute l'enregistrement.
Arrêt numérique
En mode de positionnement, l'actionneur freine avec la
rampe de l'enregistrement de déplacement actif.
L'actionneur est ensuite réglé (frein ouvert).
Entrée qui délivre le signal de référence.
Démarrage du
Après l'activation du signal START (0 } 1), l'actionneur
déplacement de
exécute le déplacement de référence. À l'issu du
référence
déplacement de référence, il est possible d'exécuter les
procédures de positionnement.
Mode pas à pas
Le mode pas à pas permet de déplacer manuellement
négatif
l'actionneur. En état “Mode activé”, l'actionneur peut
être déplacé vers positif/négatif via les entrées.
low actif
high actif
low actif
high actif
high actif
Paramétrable
Paramétrable
high actif
high actif
high actif
positif
66
6
Fonctions
Fonction
Description
Effectuer un apprentissage/sauvegarder la position
Effectuer un
Un front montant au niveau de l'entrée d'apprentissage
apprentissage de
paramétrée permet de démarrer la procédure
position
d'apprentissage. Un front descendant permet
d'enregistrer temporairement la position réelle en tant
que position cible dans l'enregistrement de position
sélectionné par le biais des entrées numériques.
Sauvegarder la
position
Polarité
Démarrage de
l'apprentissage
high actif
Prise en
compte cible
low actif
Un front positif au niveau de l'entrée paramétrée
“Sauvegarder la position” est requis pour prendre en
compte de façon permanente toutes les données de
position enregistrées temporairement.
Séquence d'enregistrements Démarrage/Arrêt
Déplacement jusqu'à
L'entrée démarre l'enregistrement de déplacement
la position HOME
“Position HOME”.
Déplacement jusqu'à
L'entrée démarre l'enregistrement de déplacement
la position Start
“Position START”.
high actif
Arrêt
low actif
Démarrage/Arrêt
combinés
En cas d'activation de l'entrée numérique, le programme
de déplacement est arrêté. En tous les cas, le
positionnement en cours est terminé. Dans ces
enregistrements de position, il est également possible
d'indiquer si, au terme de cet enregistrement, le
programme de déplacement ne doit pas être arrêté. Dans
ce cas, le positionnement enchaîné suivant est démarré
malgré une entrée STOP activée.
Cette fonction permet de commande le démarrage et
l'arrêt d'un programme de déplacement par le biais d'une
seule entrée numérique. La position START générale du
programme de déplacement est ainsi accostée sur le
front montant de l'entrée numérique. Le fonction d'arrêt
du programme de déplacement, décrite préalablement,
est activée sur le front descendant.
high actif
high actif
Start
high actif
Stop
low actif
Commande de séquence
Entrée numérique
Positions suivantes d'un enregistrement de déplacement high actif
NEXT1
vers l'évolution d'enregistrements via le numéro
d'enregistrement de déplacement et les entrées
numériques. L'exécution (déplacement vers la position
suivante) s'effectue en fonction de la combinaison
logique des entrées numériques NEXT1 et NEXT2 par la
Entrée numérique
high actif
condition d'évolution de l'enregistrement de
NEXT2
déplacement. Les entrées numériques NEXT1 et NEXT2
sont analysées uniquement par les conditions d'évolution
GoImm, IgnUTP, GoATP.
Tab. 6.27 Aperçu des fonctions des entrées numériques
67
6
Fonctions
Fonction des sorties numériques
La fonction peut être définie comme suit pour les sorties disponibles DOUT1, DOUT2 et DOUT3 :
Fonction
Description
Polarité
Arrêt
Marche
Groupe “Activations”
Frein de maintien desserré
Étage de sortie actif
La sortie est toujours Low.
La sortie est toujours High.
–
–
La sortie est active dès que le frein est desserré.
La sortie est active si l'activation de l'étage de sortie a
été ordonnée (Power Enable est présent, le moteur est
alimenté).
Blocage de la valeur de
La sortie est active dès qu'un ou les deux blocage(s) de
consigne actif
la valeur de consigne a (ont) été déclenché(s) par un
capteur de fin de course.
Moteur linéaire identifié
Cette sortie est active si la position de commutation a été
trouvée. Dans le cas de codeurs angulaires sans signaux
de commutation, la position de commutation est
déterminée par une fonction automatique. Le démarrage
d'un positionnement, par ex., ne fait sens que lorsque ce
processus est terminé.
Position de référence valide La sortie est active si l'actionneur est référencé.
État général
Signale qu'aucune erreur n'est présente et que le
Prêt pour l'activation du
contrôleur de moteur est prêt pour l'activation du
régulateur
régulateur.
Niveau de l'activation de
Délivre en retour le niveau de l'entrée numérique
l'étage de sortie
Activation de l'étage de sortie DIN4. La condition est
remplie lorsque le niveau sur DIN4 = HIGH.
Groupe “Déplacement”
Position Xconsigne = Xcible La position de consigne se trouve dans la fenêtre de
tolérance de la position cible.
high actif
high actif
Position Xréelle = Xcible
high actif
Course résiduelle
actif
Vit. de comparaison
atteinte
Erreur de poursuite
68
La position réelle se trouve dans la fenêtre de tolérance
de la position cible.
La sortie est active lorsque l'écart entre la position cible
et la position réelle n'atteint pas la valeur réglée pour le
message de course résiduelle.
La sortie est active tant que le déplacement de référence
est exécuté.
La vitesse réelle correspond à la vitesse de comparaison
paramétrée pour le message “Vit. atteinte”, avec prise en
compte de la fenêtre de tolérance indiquée.
L'écart entre la position de consigne et la position réelle
dépasse la valeur réglée.
high actif
high actif
high actif
high actif
high actif
high actif
high actif
high actif
high actif
high actif
6
Fonctions
Fonction
Description
Polarité
Cible alternative atteinte
Cette sortie est active à l'issue d'un positionnement, par
ex. si le couple de comparaison a été atteint. La condition
Xréel = Xcible n'est alors pas remplie.
Le couple réel correspondant au couple de comparaison
paramétré pour le message “Couple de rotation atteint”,
avec prise en compte de la fenêtre de tolérance indiquée.
Ack démarrage (low actif )
high actif
Cible atteinte avec Handshake vers le démarrage num. La
sortie n'est pas configurée tant que START se trouve sur
le niveau HIGH.
La sortie est active si la vitesse réelle est égale à 0. La
fenêtre de tolérance est la fenêtre de signalisation pour
le message “Vitesse 0”.
=0 : ordre de déplacement activé
=1 : ordre de déplacement terminé, le cas échéant avec
erreur
Signale qu'un enregistrement de déplacement est
actuellement exécuté.
high actif
La sortie est active tant qu'un disque à cames est activé.
La sortie est active tant qu'un déplacement CAM-IN est
exécuté.
Comme pour CAM-IN, mais pour un changement de 2
disques à cames.
high actif
high actif
La sortie est active à compter de la désactivation d'un
disque à cames jusqu'à l'arrêt définitif de l'actionneur.
La sortie est active lorsque la position de départ du
disque à cames sélectionné est atteinte. La fenêtre de
tolérance est la fenêtre de signalisation pour le message
“Cible atteinte”.
high actif
La sortie est active dès que le taux d'utilisation du
moteur et de l'étage de sortie se situe dans la zone
critique.
La sortie est active en cas de sous-tension dans le circuit
intermédiaire.
Signale qu'une ou plusieurs erreurs est/sont active(s).
high actif
Couple de comparaison
atteint
Acknowledge (approbation) du démarrage du
positionnement
Cible atteinte avec
Handshake
Vitesse 0
MC1)
Actif si l'enregistrement de
position est en cours
Disque à cames (CAM)
Came active
Déplacement CAM-IN en
cours
CAM-CHANGE
Déplacement CAM-OUT en
cours
Point de départ du disque à
cames atteint
Erreur
Surveillance I2t moteur
actif
Sous-tension
du circuit intermédiaire
Erreur général active
1)
high actif
high actif
high actif
high actif
high actif
high actif
high actif
high actif
high actif
En cas de disque à cames actif, le signal MC se rapporte toujours au déplacement du maître (physique ou virtuel), c-à-d. sur la
valeur de consigne pour le disque à cames actif.
69
6
Fonctions
Fonction
Description
Polarité
À l'aide du déclencheur de position, il est possible de
transmettre des informations relatives aux états logiques
des déclencheurs de position, des déclencheurs de
position du rotor et des mécanismes de commutation de
cames aux sorties numériques.
high actif
Le signal passe sur Low avec un front montant au niveau
de l'entrée Teach et à nouveau sur High avec un front
descendant au niveau de la même entrée.
Le signal passe sur High dès qu'une procédure
d'enregistrement est démarrée et disparaît
automatiquement à l'issue de cette même procédure.
low actif
Signale que l'état sûr STO (Safe Torque Off ) est actif.
Signale que l'état sûr STO (Safe Torque Off ) est
demandé.
high actif
high actif
1… 4
Apprentissage
Confirmer l'apprentissage
Procédure d'enregistrement en cours...
Sécurité fonctionnelle
STO actif
STO demandé
high actif
Tab. 6.28 Aperçu des fonctions des sorties numériques
Les sorties numériques “STO actif ” et “STO demandé” ne soit pas être utilisées à des fins
de sécurité.
Entrées analogiques
Les entrées analogique permettent de prédéfinir des valeurs de consigne en tant que données d'entrée
du régulateur par le biais d'un signal d'entrée mis à l'échelle correspondant.
Le réglage de la fonction dépend du nombre d'entrées utilisables, de l'interface sélectionnée et du
mode de fonctionnement/de la fonction de marche sélectionnés.
Dans les réglages à l'usine, AIN1 et AIN2 ne sont pas disponibles car ils sont préaffectés avec d'autres
fonctions en tant que DIN12 et DIN13.
Entrées analogiques — Configuration
Entrée
Résolution
Niveau
AIN0
AIN1 (en option)
AIN2 (en option)
16 bits, haute résolution, différentielle (filtre numérique)
10 bits, Single-ended (à extrémité simple)
10 bits, Single-ended (à extrémité simple)
+10 V DC…–10 V DC
Tab. 6.29 Entrées analogiques
La valeur indiquée définit la conversion du signal d'entrée en un couple de rotation, une vitesse ou une
valeur de consigne de position. Des tensions d'entrée situées dans la plage de valeurs de –10 V … +10 V
sont traitées.
• Indiquer dans les onglets correspondants du FCT quelle valeur des grandeurs d'entrée respectives
correspond à une tension d'entrée de 10 V. La plage mise à l'échelle correspond à une courbe caractéristique linéaire, symétrique au point zéro (par ex. –1 000 tr/min … +1 000 tr/min).
70
6
Fonctions
Correction
En cas de tension de 0 volt prédéfinie en externe, la différence de potentiel peut encore générer une
valeur de consigne non souhaitée. Pour la compensation de zéro, il est possible de saisir manuellement
un décalage dans le FCT ou d'exécuter automatiquement la compensation (recommandation).
De par la compensation de zéro, la plage mise à l'échelle est répartie de manière asymétrique (exemple
Fig. 6.8 –750 … +1 250 tr/min).
Procédure à suivre pour la “Compensation automatique du décalage” :
1. Relier l'entrée avec le potentiel correspondant à la valeur de consigne = 0.
2. Exécuter ensuite la “Compensation automatique du décalage” à l'aide du FCT.
Sorties analogiques
Pour la configuration des sorties analogiques (AOUT) :
• Sélectionner le signal de sortie souhaité par ex. valeur de consigne ou réelle des grandeurs réglées,
dans le FCT.
• Ajuster les réglages et les valeurs requis (mise à l'échelle, limitation de dépassement numérique)
des sorties utilisées.
Moniteur analogique
Le contrôleur de moteur possède deux sorties analogiques AOUT 0 et AOUT 1 pour l'émission par ex. de
grandeurs réglées pouvant être représentées avec un oscilloscope externe. Les tensions de sortie se
situent dans une plage de -10 V à +10 V.
• Sélectionner les grandeurs de sortie transmises par le moniteur analogique.
• Pour la grandeur de sortie “Valeur de tension fixe” : dans le champ “Valeur de tension”, régler la
tension devant constamment être présente au niveau de la sortie.
• Pour d'autres grandeurs de sortie : dans le champ “Mise à l'échelle”, régler la valeur de la grandeur
sélectionnée correspond à une tension de sortie de 10 V.
Grandeurs de sortie (AOUT0, AOUT1)
Tailles de l'axe
Valeurs de courant
Autres signaux
–
–
–
–
–
–
–
–
–
Valeur de consigne de vitesse
Valeur réelle de vitesse
Valeur de consigne de position
Valeur réelle de position
Valeur de consigne du courant actif
Valeur réelle du courant actif
Valeur de consigne du courant réactif
Valeur réelle du courant réactif
Courant de phase
– Position du rotor
– Tension du circuit intermédiaire
– Valeur de tension fixe
Tab. 6.30 Grandeurs de sortie
71
6
Fonctions
Limitation de dépassement activée
La limitation de dépassement numérique limite les valeurs de tension U calculées en fonction du cadrage à la plage +10 V … -10 V.
Limitation de dépassement non activée
En cas de dépassement de la limite de plage +10 V, la tension de sortie passe à (–10 V +ΔU).
En cas de dépassement de la limite de plage -10 V, la tension de sortie passe à (+10 V -ΔU).
6.7.8
Systèmes de codeurs pris en charge
Les systèmes de codeurs suivants sont pris en charge par le contrôleur de moteurCMMP-AS-...-M0 :
Type
Remarque
Codeur Heidenhain Endat
ROC 400
Codeur absolu Singleturn
ECI 1100/1300
avec/sans signal analogique
ECN
100/400/1100/1300
ROQ 400
EQI 1100/1300
EQN
100/400/1100/1300
LC 100/400
Codeur absolu Multiturn
avec/sans signal analogique
Appareils de mesure de longueurs
absolues
Codeur Stegmann HIPERFACE
SCS60/70 SCM60/70
Codeurs monotours/multitours
avec signaux incrémentiels
analogiques.
Périodes de sinus/cosinus égales à
512. Tours max. en multitours :
+/- 2 048 tours.
SRS50/60/64 SCKxx
SRM50/60/64 SCLxx
analogiques.
1 024. Tours max. en multitours :
+/- 2 048 tours.
SKS36 SKM36
analogiques.
+/- 2 048 tours.
72
Protocole
Interface
EnDat 2.1 (01/21)
EnDat 2.2 (22)
[X2B]
EnDat 2.1 (01/21)
EnDat 2.2 (22)
[X2B]
EnDat 2.1 (01)
EnDat 2.2 (22)
[X2B]
HIPERFACE
[X2B]
HIPERFACE
[X2B]
HIPERFACE
[X2B]
6
Fonctions
Type
Remarque
Protocole
Interface
SEK37/52 SEL37/52
analogiques.
+/- 2 048 tours.
Codeurs linéaires absolus avec
signal incrémentiel analogique. Pas
de mesure : 156,25 μm. Longueur
de mesure max. : 40 m env.
HIPERFACE
[X2B]
HIPERFACE
[X2B]
Protocole OEM
Yaskawa
[X2B]
–
[X2B]
–
[X2B]
–
[X2A]
L230
Codeur Yaskawa ∑
∑ (sigma 1)
Codeur incrémentiel numérique
avec impulsion nulle
Codeur incrémental analogique
ROD 400
Codeurs Heidenhain avec impulsion
ERO 1200/1300/1400 nulle et signal de référence
ERN 100/400/1100/
1300
Codeur incrémental numérique
CDD50
Codeur Stegmann avec capteurs
Hall
Résolveur
Standard
Rapport de démultiplication
0,5 +/– 10 %,
Tension d'excitation. 7 Vrms
Tab. 6.31 Systèmes de codeurs pris en charge
73
7
Dynamique
7
Dynamique
7.1
PFC pour tension élevée du circuit intermédiaire
Les contrôleurs de moteur CMMP-AS-C2-3A-M0 et CMMP-AS-C5-3A-M0 avec alimentation monophasée
sont prévus pour un raccordement au réseau 230 V AC et équipés d'un étage PFC (Power Factor Control) actif. L'étage PFC est un convertisseur de courant actif, nécessaire au maintien des normes en
vigueur de limitation des ondes harmoniques du réseau. En outre, l'étage PFC permet une régulation
active de la tension du circuit intermédiaire. L'étage PFC fonctionne selon le principe du convertisseur
survolteur et fournit une tension nominale régulée du circuit intermédiaire de 380 V DC. Cette tension
est disponible indépendamment de la qualité de la tension de réseau, donc également en cas de variations de la tension d'alimentation ou de tension basse. Ceci est un avantage considérable pour la
sélection du servomoteur, car en comparaison avec un appareil à alimentation passive, des vitesses de
rotation plus élevées peuvent être atteintes ou une constante de couple peut être sélectionnée. En
raison de l'étage PFC actif, l'appareil est également adapté à un fonctionnement longue portée jusqu'à
100 V AC de tension d'alimentation. Il convient néanmoins de tenir compte de la limitation de
puissance absorbée en raison du courant admissible maximum de l'étage PFC.
Nota
L'étage PFC de l'ensemble des contrôleurs de moteur raccordés au circuit intermédiaire
doit être désactivé, lorsque les contrôleurs de moteur sont couplés via le circuit intermédiaire.
Nota
Il faut s’assurer que le potentiel de référence (N) commute avant ou simultanément à la
phase (L1), ce qui peut être atteint grâce à :
– un potentiel de référence (N) non activé,
– l'utilisation de contacteurs avec N à action avancée, si la commutation du potentiel
de référence est prescrite.
7.1.1
Comportement lors de l'activation
Dès que le contrôleur de moteur est alimenté en tension secteur, le circuit intermédiaire est chargé
(< 1 s) via les résistances de freinage si le relais de circuit intermédiaire est désactivé. L'étage PFC n'est
alors pas sous tension.
Une fois la précharge du circuit intermédiaire effectuée, le relais est activé et le circuit intermédiaire est
relié directement au réseau d'alimentation sans résistance. L'étage PFC est ensuite activé et le circuit
intermédiaire est chargé sur toute la tension.
Si, après un chargement réussi, la tension du circuit intermédiaire est trop faible étant donné que la
tension d'entrée réseau est en dessous de la plage admissible de tension d'entrée pour le mode PFC,
l'étage PFC reste fermé et un message d'avertissement s'affiche sur l'afficheur à 7 segments.
Si le contrôleur de moteur est alimenté en dessous de la tension nominale de 230 V AC, une réduction
de la puissance est calculée pour l'étage PFC, après une précharge réussie de la tension du circuit intermédiaire atteinte.
74
7
Dynamique
7.1.2
Comportement en cas de fonctionnement normal et caractéristiques de régulation
En cours de fonctionnement, la puissance absorbée par le contrôleur de moteur à partir du réseau est
contrôlée via l'étage PFC. Le courant de réseau est réglé via un circuit de réglage analogique de façon à
ce que sa forme de courbe corresponde au sinus de la tension de réseau et le décalage de phase à 0°.
Son amplitude est réglée en fonction de la puissance active prédéfinie.
Une régulation numérique superposée règle la tension du circuit intermédiaire sur une valeur moyenne
d'env. 360 V DC. Pour faciliter la régulation de tension relativement lente, la puissance active émise/
absorbée par le contrôleur de moteur est mesurée lors du changement de charge (accélération/freinage de l'actionneur) et l'étage PFC est ainsi prépiloté.
L
F
100 V … 230 V AC
± 10
D
T8
U_in
I_in
IC pour Power
Factor Control
3~
PWM
C
U_ZK
M
3~
i_u
PWM
i_v
Codeur
angulaire
u_q
Régulateur
de tension
i_q
Régulateur
d'actionneur
Microcontrôleur
Fig. 7.1
Structure schématique de l'étage PFC
La régulation comprend au total les dimensions suivantes :
– Régulation numérique de la tension du circuit intermédiaire sur une valeur moyenne de 380 V DC,
– Régulation analogique du courant d'entrée réseau,
– Observation d'un courant réseau sinusoïdal sous conditions de charge stationnaires,
– Fonctionnement avec cosü 0,97 en régime nominal (pour puissance nominale du niveau PFC)
La régulation PFC peut être activée ou désactivée avec le programme de paramétrage. Lorsque le PFC
est désactivé, le circuit intermédiaire se comporte en circuit intermédiaire normal avec redresseur
double alternance raccordé en amont.
La tension du circuit intermédiaire est normalement réglée sur une valeur moyenne constante qui est
indépendante de la puissance active émise au moteur, dans des conditions de charge stationnaires.
75
7
Dynamique
7.2
Modulation sinusoïdale étendue pour une tension de sortie élevée
Pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0, la cadence dans le circuit de régulation de courant est
réglée à une durée de cycle de 125 μs ou 62,5 μs. Pour réduire les pertes de commutation, la cadence
de la modulation de largeur d'impulsions peut être divisée par deux par rapport à la fréquence dans le
circuit de régulation de courant.
Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 dispose d'une modulation sinusoïdale ou bien d'une modulation sinusoïdale étendue (avec troisième onde supérieure). Cela augmente la tension de sortie
effective du convertisseur. Le logiciel de paramétrage permet de sélectionner le type de modulation. Le
réglage standard est la modulation sinusoïdale étendue.
7.3
Durées de cycle variables, régulateur de courant, de vitesse de
rotation et asservissement de position
Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 autorise une durée de cycle commutable de la régulation de
courant. Les durées de cycle pour le régulateur de vitesse de rotation et l'asservissement de position,
ainsi que le temps d'interpolation sont déduits de ce réglage.
Des durées de cycles plus rapides autorisent des temps de réaction faibles et une dynamique de régulation optimisée (selon l'application, possibilité d'un gain de boucle accru ou d'un “dépassement”
moindre des valeurs réelles de position).
Le tableau suivant recense les fréquences de modulation de largeur d'impulsions prises en charge par
le CMMP-AS-...-M0 et les durées de cycle correspondantes :
Fréquence
PWM
Fréquence de
détection de la
régulation du
courant
Durée de cycle
de la
régulation du
courant
Durée de cycle
de la
régulation de
la vitesse de
rotation
Durée du cycle
de l'asservissement de
position
Temps
d'interpolation
4 kHz
8 kHz
8 kHz
16 kHz
8 kHz
8 kHz
16 kHz
16 kHz
125 μs
125 μs
62,5 μs
62,5 μs
250 μs
250 μs
125 μs
125 μs
500 μs
500 μs
250 μs
250 μs
1 000 μs
1 000 μs
500 μs
500 μs
Tab. 7.1
Fréquences PWM et durées de cycle
La fréquence PWM est réglage dans le logiciel de paramétrage FCT, par le biais de l'option “Moitié de la
fréquence de l'étage de sortie”.
En cas de fréquences PWM élevées, il en résulte des courants nominaux/de pointe réduits
des composants de puissance. Tableaux de réduction de puissance Caractéristiques
techniques GDCP-CMMP-M0-HW-....
76
8
Fonctions de maintenance et messages de diagnostic
8
8.1
Fonctions de protection et de maintenance
8.1.1
Aperçu
Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 possède de nombreux capteurs qui surveillent le bon
fonctionnement de la partie commande du moteur, de l'étage de sortie de puissance, du moteur et de
la communication avec l'environnement extérieur. Tous les résultats obtenus au cours des diagnostics
sont enregistrés dans la mémoire de diagnostic interne. La mémoire de diagnostic dans le contrôleur de
moteur dispose d'une configuration à deux étages :
– Dans les mémoires temporaires, tous les messages depuis la dernière mise en marche du contrôleur de moteur sont enregistrés mais sont néanmoins perdus en cas de panne de courant.
– Dans la mémoire permanente du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0, les messages sont
enregistrés durablement (protection contre les pannes de courant). Cette mémoires se compose de
2 segments remplis successivement. Lorsque les deux segments sont remplis, le segment antérieur
est automatiquement supprimé. De cette manière, une mémoire quasi-circulaire est disponible
pour les messages enregistrés en permanence.
La plupart des erreurs conduisent à l'arrêt du contrôleur de moteur et de l'étage de sortie de puissance
par la partie commande du moteur. La remise en marche du contrôleur de moteur n'est possible que si
l'erreur a été supprimée, puis qu'elle a été validée.
Pour une partie des messages de diagnostic, il est possible de paramétrer le comportement du contrôleur de moteur. Réactions possibles :
– PS off
Déconnecter immédiatement la partie puissance
– MCStop
Arrêt avec courant maximal
– Qstop
Arrêt rapide avec la temporisation indiquée côté “Axe” (FCT)
– Warn
Émission d'un avertissement
– Ignore
Pas de message, uniquement entrée dans la mémoire de diagnostic
– NoLog
Pas de message et pas d'entrée dans la mémoire de diagnostic.
Un ensemble complet de capteurs sans contact et de nombreuses fonctions de surveillance assurent la
sécurité du fonctionnement :
– Mesure de la température du moteur
– Mesure de la température de la partie puissance
– Détection de mises à la terre (PE)
– Détection des courts-circuits entre deux phases du moteur
– Détection des surtensions sur le circuit intermédiaire
– Détection des erreurs dans l'alimentation électrique interne
– Affaiblissement de la tension d'alimentation
8.1.2
Détection des défaillances de phases et des pannes secteur pour les contrôleurs de
moteur triphasés
Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 détecte toute défaillance de phase en fonctionnement triphasé (détection de défaillance d'une phase) ou toute défaillance de plusieurs phases de l'alimentation
(détection de panne secteur) au niveau de l'appareil.
77
8
8.1.3
Surveillance de surintensité et des courts-circuits
La surveillance de surintensité et des courts-circuits détecte les courts-circuits entre deux phases du moteur
ainsi qu'aux bornes de sortie du moteur par rapport aux potentiels de référence positif et négatif du circuit
intermédiaire et au PE. Lorsque la surveillance des erreurs détecte une surintensité, l'étage de sortie de
puissance est immédiatement désactivé afin de le protéger contre les courts-circuits.
8.1.4
Surveillance des surtensions sur le circuit intermédiaire
La surveillance des surtensions sur le circuit intermédiaire se déclenche dès que la tension sur le circuit
intermédiaire excède la plage de tension de service. L'étage de sortie de puissance est alors désactivé.
8.1.5
Surveillance de la température du dissipateur de chaleur
La température du dissipateur de chaleur de l'étage de sortie de puissance est mesurée à l'aide d'un
capteur de température linéaire. La limite de température varie selon l'appareil. À plus ou moins 5 °C en
dessous de la valeur limite, un avertissement est déclenché au sujet de la température.
8.1.6
Surveillance du moteur
Afin de surveiller le moteur et le codeur angulaire raccordé, le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0
dispose des fonctions de protection suivantes :
Fonction de
protection
Description
Surveillance
du codeur
angulaire
Une erreur du codeur angulaire entraîne l'arrêt de l'étage de sortie de puissance. Sur
le résolveur, le signal de voie est surveillé. Sur les codeurs incrémentiels, les signaux
de commutation sont contrôlés. Dans le cas plus général des codeurs intelligents,
différents messages d'erreur sont évalués et envoyés au CMMP-AS-...-M0 sous la
forme d'une erreur générale E 08-8.
Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 est équipé d'une entrée numérique et d'une
entrée analogique pour enregistrer et surveiller la température du moteur. Il est
possible de sélectionner les capteurs de température suivants :
– [X6] :
Entrée numérique pour CTP, contacts à ouverture et à fermeture.
– [X2A] et [X2B] : Contacts à ouverture et sondes analogiques de la série KTY.
(uniquement pour le paramétrage de moteur définis par l'utilisateur)
Mesure et
surveillance
de la
température
du moteur
Tab. 8.1
Fonctions de protection du moteur
8.1.7
Surveillance I2t
Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 dispose d'une surveillance I2t pour limiter la puissance
dissipée moyenne dans l'étage de sortie de puissance et dans le moteur. Comme la puissance dissipée
présente dans l'électronique de puissance et dans le moteur augmente au maximum avec le carré du
courant, la valeur de courant élevée au carré est prise comme référence pour la puissance dissipée.
8.1.8
Surveillance de la puissance du hacheur de freinage
Les résistances de freinage sont surveillées au niveau du firmware par la fonction I2t-hacheur de freinage. Dès que la surveillance de puissance “I²t-hacheur de freinage” atteint 100 %, la puissance de la
résistance de freinage interne est ramenée à sa puissance nominale.
78
8
Ce recul provoque la génération de l'erreur “E 07-0” (“surtension sur le circuit intermédiaire”) si le
processus de freinage n'est pas encore terminé et si une quantité (trop importante) d'énergie est
réacheminée dans le contrôleur de moteur.
Par ailleurs, le hacheur de freinage est protégé au moyen d'un détecteur de surintensité. Si un courtcircuit est détecté par le biais de la résistance de freinage, le commande du hacheur de freinage est
désactivée.
8.1.9
État de mise en service
Les contrôleurs de moteur expédiés à Festo à des fins de maintenance sont dotés d'autres microprogrammes (firmware) et d'autres paramètres dans le but d'effectuer des vérifications.
Avant toute remise en service par le client final, le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 doit être paramétré. Le logiciel de paramétrage recherche l'état de mise en service et invite l'utilisateur à paramétrer
le contrôleur de moteur. Parallèlement, l'appareil signale par l'affichage de la lettre “A” sur l'afficheur à
sept segments qu'il est opérationnel, mais qu'il n'est pas encore paramétré.
8.1.10
Décharge rapide du circuit intermédiaire
En cas de détection d'une panne secteur, le circuit intermédiaire est rapidement déchargé dans le délai
de sécurité, conformément à la norme EN 60204-1.
Une activation retardée du hacheur de freinage en respectant les classes de puissance en cas de
fonctionnement parallèle et de panne de l'alimentation secteur garantit que les résistances de freinage
des classes de puissance supérieures absorbent l'énergie principale lors du déchargement rapide du
circuit intermédiaire.
Dans certaines constellations d'appareils, notamment lors du montage en parallèle de
plusieurs contrôleurs de moteur dans le circuit intermédiaire ou d'une résistance de freinage non connectée, la décharge rapide risque d'être sans effet. Les contrôleurs de
moteur peuvent alors rester sous tension et présenter un danger pendant 5 minutes
après leur arrêt (charge résiduelle des condensateurs).
8.2
Messages de mode de fonctionnement et d'erreur
8.2.1
Affichage du mode de fonctionnement et des erreurs
Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 comporte sur sa face avant trois LED et un afficheur à sept
segments lui permettant d'afficher ses états de fonctionnement.
Élément
Couleur
de la LED
Fonction
Affichage à 7 segments
–
LED1
Vert
Rouge
Vert
Jaune
–
Affichage du mode de fonctionnement et d'un numéro
d'erreur codé en cas d'erreur
Ordre de marche
Erreur
Activation du régulateur
Affichage de l'état du bus CAN
Réinitialisation matérielle du processeur
LED2
LED3
Bouton-poussoir RESET
Tab. 8.2
Éléments d'affichage et bouton-poussoir RESET
79
8
8.2.2
Afficheur à 7 segments
Le tableau suivant explique la signification des différents symboles affichés :
Affichage1)
A
Le contrôleur de moteur doit encore être paramétré.
F
Signale qu'un firmware vient juste d'être chargé dans la mémoire flash.
. (clignotante)
Chargeur d'amorçage (Bootloader) actif (seul le point clignote).
d
Signale qu'un enregistrement de paramètres vient juste d'être chargé
depuis la carte SD dans le contrôleur de moteur.
H (clignotante)
“H” : le contrôleur de moteur est actuellement en “état sécurisé”.
Cet état n'est pas identique aux informations sur le statut de la fonction de
sécurité STO (Safe Torque Off ).
Affichage avec la fonction “Identification du contrôleur”.
En mode de régulation de la vitesse de rotation, l'affichage des segments
extérieurs “tourne”. L'affichage dépend de la position réelle ou de la
vitesse. La barre du milieu est active uniquement si l'activation du
régulateur est active.
Fonctionnement à régulation par couple.
HELLO
(périphérique)
I
Pxxx
000
001...255
259/260
262
264/265
PHx
0
1
2
Exxy
-xxy
1)
Positionnement (“xxx” correspond au numéro d'enregistrement, voir ci-après).
Pas de positionnement actif.
Enregistrement de déplacement 001 ... 255 activé.
Pas à pas positif/négatif.
CAM-IN / CAM-OUT (disque à cames).
Enregistrements directs pour procédure manuelle via FCT ou fonctionnement direct FHPP.
Déplacement de référence (“x” correspond à la phase de déplacement de
référence, voir ci-après).
Phase “Recherche du point de référence”.
Phase “Fluage”.
Phase “Accostage du point zéro”.
Message d'erreur avec index principal “xx” et sous-index “y”.
Message d'erreur avec index principal “xx” et sous-index “y”. Une alerte
s'affiche au moins deux fois sur l'afficheur à 7 segments.
Plusieurs caractères sont affichés les uns à la suite des autres.
Tab. 8.3
80
Signification
Affichage du mode de fonctionnement et des erreurs
8
8.2.3
Validation des messages d'erreur
Les messages d'erreur peuvent être validés via :
– l'interface de paramétrage,
– le bus de terrain (mot de contrôle),
– un front descendant sur DIN5 [X1].
Activation du
régulateur
DIN5 [X1]
“Erreur active”
1
1
L 80 ms
Fig. 8.1
Diagramme de temps : valider les erreurs
Les résultats de diagnostic pour lesquels des avertissements ont été paramétrés sont
automatiquement validés dès que leur cause n'existe plus.
8.2.4
Messages de diagnostic
La signification des messages de diagnostic et les mesures à prendre sont résumées dans le chapitre
suivant ( chapitre A Messages de diagnostic).
81
A
A
Lorsqu'une erreur survient, le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 affiche de manière cyclique un
message de diagnostic sur l'afficheur à sept segments. Un message d'erreur se compose d'un E (pour
Error), suivi d'un index principal et d'un sous-index, par ex. : - E 0 1 0 -.
Les avertissements ont le même numéro qu'un message d'erreur. Ils se distinguent toutefois par un
tiret placé avant et après, comme - 1 7 0 -.
A.1
Explications relatives aux messages de diagnostic
La signification des messages d'erreur et les mesures à prendre sont résumées dans le tableau suivant :
Concepts
Signification
N°
Index principal (groupe d'erreurs) et sous-index du message de diagnostic.
Affichage à l'écran, dans le FCT ou dans la mémoire de diagnostic via FHPP.
La colonne Code contient le code d'erreur (hexadécimal) via le profil CiA 301.
Message affiché dans FCT.
Causes éventuelles du message.
Mesure à mettre en œuvre par l'utilisateur.
La colonne Réaction précise la réaction en cas d'erreur (réglage par défaut,
configuration partielle possible) :
– PS off (désactiver l'étage de sortie),
– MCStop (arrêt rapide avec courant maximal),
– QStop (arrêt rapide avec rampe paramétrable),
– Warn (avertissement),
– Ignore (Pas de message, uniquement entrée dans la mémoire de diagnostic),
– NoLog (Pas de message et pas d'entrée dans la mémoire de diagnostic).
Code
Message
Cause
Mesure
Réaction
Tab. A.1
Explications relatives aux messages de diagnostic
Une liste complète des messages de diagnostic en fonction des versions de firmware au moment de
l'impression de ce document figure au paragraphe A.2.
82
A
A.2
Messages de diagnostic avec remarques relatives au dépannage
Groupe d'erreurs
00
N°
Code
Message ou information non valide
00-0
-
00-1
-
Défaut non valable
Ignore
Cause
Information : une entrée d'erreur non valable (corrompue) a été
marquée avec ce numéro d'erreur dans la mémoire de diagnostic.
L'entrée correspondant à l'heure système est réglée sur 0.
Mesure
–
Erreur non valable détectée et corrigée
Ignore
Cause
Information : une entrée d'erreur non valable (corrompue) a été
détectée et corrigée dans la mémoire de diagnostic. Le numéro
d'erreur d'origine figure dans l'information supplémentaire.
L'entrée de l'heure du système comprend l'adresse du numéro
d'erreur corrompu.
00-2
-
Message
Mesure
–
Erreur effacée
Cause
Information : l'erreur active a été validée.
Mesure
–
Réaction
Ignore
Groupe d'erreurs
01
N°
Code
Stack overflow
01-0
Stack overflow
PS off
Cause
– Firmware incorrect ?
– Charge de calcul sporadique élevée en raison d'un temps de
cycle trop court et de processus spéciaux exigeant de nombreux
calculs (sauvegarde d'un enregistrement de paramètres, etc.).
Mesure
• Charger un firmware validé.
• Réduire la charge de calcul.
• Prendre contact avec le support technique.
6180h
Message
Réaction
83
A
Groupe d'erreurs
02
N°
Code
Circuit intermédiaire
02-0
Tension basse du circuit intermédiaire
Configurable
Cause
La tension du circuit intermédiaire a chuté en dessous du seuil paramétré ( Information complémentaire).
Réglage de la priorité de l'erreur trop élevé ?
Mesure
• Décharge rapide due à une alimentation à partir du réseau
désactivée.
• Contrôler l'alimentation en puissance.
• Accoupler les circuits intermédiaires, dans la mesure où cela est
admissible techniquement.
• Contrôler la tension dans le circuit intermédiaire (mesurer).
• Contrôler la surveillance de sous-tension (valeur seuil).
Info
Info complémentaire dans PNU 203/213 :
complé16 bits sup. : numéro d'état de la machine d'état interne
mentaire 16 bits inf. : tension dans le circuit intermédiaire (échelle interne
env. 17,1 digit/V).
3220h
Message
Réaction
Groupe d'erreurs
03
N°
Code
Surchauffe du moteur
Message
Réaction
03-0
Surchauffe du moteur analogique
Cause
Moteur surchargé, température trop élevée.
– Moteur trop chaud ?
– Capteur incorrect ?
– Capteur défectueux ?
– Rupture de câble ?
QStop
4310h
Mesure
84
• Contrôler le paramétrage (régulateur de courant, valeurs limites
de courant).
• Vérifier le paramétrage du capteur ou de la courbe caractéristique du capteur.
Si l'erreur survient également lorsque le capteur est court-circuité,
l'appareil est défectueux.
A
Groupe d'erreurs
03
N°
Code
Surchauffe du moteur
03-1
4310h
03-2
4310h
Surchauffe du moteur numérique
Configurable
Cause
– Moteur surchargé, température trop élevée.
– Capteur adapté ou courbe caractéristique du capteur paramétrée ?
– Capteur défectueux ?
Mesure
• Contrôler le paramétrage (régulateur de courant, valeurs limites
de courant).
• Vérifier le paramétrage du capteur ou de la courbe caractéristique du capteur.
Si l'erreur survient également lorsque le capteur est court-circuité,
l'appareil est défectueux.
Surchauffe du moteur analogique : rupture de fil
Configurable
Cause
La valeur de résistance mesurée se situe au-dessus du seuil de détection de la rupture de fil.
Mesure
• S'assurer de l'absence de rupture des câbles de connexion de la
sonde de température.
• Contrôler le paramétrage (valeur seuil) de la détection de rupture
de fil.
03-3
4310h
Message
Réaction
Surchauffe du moteur analogique : court-circuit
Configurable
Cause
La valeur de résistance mesurée se situe en dessous du seuil de la
détection de court-circuit.
Mesure
• S'assurer de l'absence de rupture des câbles de connexion de la
sonde de température.
• Contrôler le paramétrage (valeur seuil) de la détection de courtcircuit.
Groupe d'erreurs
04
N°
Code
Surchauffe de l'élément de puissance / du circuit intermédiaire
04-0
Surchauffe de l'élément de puissance
Configurable
Cause
L'appareil est en surchauffe
– Affichage de la température plausible ?
– Ventilateur de l'appareil défectueux ?
– Appareil surchargé ?
Mesure
• Contrôler les conditions de montage et l'encrassement du filtre
du ventilateur de l'armoire de commande ?
• Contrôler le dimensionnement de l'actionneur (en raison d'une
possible surcharge en fonctionnement continu).
4210h
Message
Réaction
85
A
Groupe d'erreurs
04
N°
Code
Surchauffe de l'élément de puissance / du circuit intermédiaire
Message
Réaction
04-1
Surchauffe circuit intermédiaire
Cause
L'appareil est en surchauffe
– Affichage de la température plausible ?
– Ventilateur de l'appareil défectueux ?
– Appareil surchargé ?
Configurable
4280h
Mesure
• Contrôler les conditions de montage et l'encrassement du filtre
du ventilateur de l'armoire de commande ?
• Contrôler le dimensionnement de l'actionneur (en raison d'une
possible surcharge en fonctionnement continu).
Groupe d'erreurs
05
N°
Code
Alimentation électrique interne
05-0
5114h
Chute de la tension interne 1
PS off
Cause
La surveillance de l'alimentation électrique interne a détecté une
sous-tension. Défaut interne ou surcharge/court-circuit dus à la
périphérie raccordée.
Mesure
• S'assurer de l'absence de court-circuit ou de sollicitation
spécifiée sur les sorties numériques et la sortie de freinage.
• Déconnecter l'appareil de l'ensemble de la périphérie et
contrôler si l'erreur persiste après la réinitialisation. Si tel est le
cas, il s'agit d'un défaut interne Réparation par le fabricant.
05-1
5115h
PS off
Cause
Mesure
86
Message
Réaction
A
Groupe d'erreurs
05
N°
Code
Alimentation électrique interne
05-2
5116h
Panne alimentation pilote
PS off
Cause
Mesure
05-3
5410h
05-4
5410h
05-5
-
05-6
-
05-7
-
05-8
-
05-9
-
Tension basse des I/O numériques
PS off
Cause
Surcharge des I/O ?
Périphérie défectueuse ?
Mesure
spécifiée de la périphérie raccordée.
• Contrôler le raccordement du frein (raccordement incorrect ?).
Surintensité I/O numériques
PS off
Cause
Surcharge des I/O ?
Périphérie défectueuse ?
Mesure
spécifiée de la périphérie raccordée.
• Contrôler le raccordement du frein (raccordement incorrect ?).
Chute de la tension de l'interface Ext1/Ext2
PS off
Cause
Défaut au niveau de l'interface enfichée.
Mesure
• Remplacer l'interface Réparation par le fabricant.
Chute de la tension de [X10], [X11]
PS off
Cause
Surcharge due à la périphérie raccordée.
Mesure
• Vérifier l'affectation des broches de la périphérie raccordée.
• Court-circuit ?
Chute de la tension interne du module de sécurité
PS off
Cause
Défaut au niveau du module de sécurité.
Mesure
• Défaut interne Réparation par le fabricant.
PS off
Cause
Défaut au sein du contrôleur de moteur.
Mesure
Alimentation incorrecte du codeur
PS off
Cause
Mesure retour incorrecte de la tension du codeur.
Mesure
Message
Réaction
87
A
Groupe d'erreurs Surintensité de courant
06
N°
Code
Message
06-0
2320h
06-1
2320h
88
Réaction
Court-circuit étage de sortie
PS off
Cause
– Moteur défectueux (par ex. court-circuit au niveau des spires dû à la
surchauffe du moteur ou court-circuit interne du moteur contre PE).
– Court-circuit dans le câble ou les connecteurs, c.-à-d. court-circuit
des phases du moteur entre elles ou contre le blindage/PE.
– Étage de sortie défectueux (court-circuit).
– Erreur de paramétrage du régulateur de courant.
Mesure En fonction de l'état du système Information complémentaire,
cas a) à f ).
Info
Mesures :
complé- a) Erreur uniquement si le hacheur de freinage est activé : s'assurer
mentaire
de l'absence de court-circuit au niveau de la résistance de freinage
externe ou vérifier si la valeur de la résistance est trop faible.
Contrôler le câblage de la sortie du hacheur de freinage sur le
contrôleur de moteur (ponts, etc.).
b) Message d'erreur immédiat en cas d'activation de l'alimentation :
court-circuit interne dans l'étage de sortie (court-circuit d'un
demi-pont complet). Le contrôleur de moteur ne peut plus être
raccordé à l'alimentation en puissance, les fusibles internes
(et externes le cas échéant) tombent en panne. Réparation par le
fabricant nécessaire.
c) Message d'erreur au sujet d'un court-circuit une fois que
l'activation du régulateur ou de l'étage de sortie est accordée.
d) Desserrage du connecteur du moteur [X6] directement sur le
contrôleur de moteur. Si l'erreur persiste encore, il s'agit d'un défaut
dans le contrôleur de moteur. Réparation par le fabricant nécessaire.
e) Si l'erreur survient uniquement lorsque le câble de moteur est
raccordé, s'assurer de l'absence de courts-circuits sur le moteur et
le câble, par ex. avec un contrôleur universel.
f ) Vérifier le paramétrage du régulateur de courant. Un régulateur de
courant paramétré de manière incorrecte peut, en raison des oscillations, générer des courants jusqu'à la limite du court-circuit, ce
qui est généralement clairement perceptible par un sifflement à
haute fréquence. Vérification éventuelle avec la fonction Trace
(valeur réelle du courant actif ).
Surintensité du hacheur de freinage
PS off
Cause
Surintensité au niveau de la sortie du hacheur de freinage.
Mesure • S'assurer de l'absence de court-circuit au niveau de la résistance
de freinage externe ou vérifier si la valeur de la résistance est trop
faible.
• Contrôler le câblage de la sortie du hacheur de freinage sur le
contrôleur de moteur (ponts, etc.).
A
Groupe d'erreurs
07
N°
Code
Surtension dans le circuit intermédiaire
07-0
Surtension dans le circuit intermédiaire
PS off
Cause
Résistance de freinage surchargée, énergie de freinage trop élevée
qui ne peut pas diminuer assez rapidement.
– Résistance mal dimensionnée ?
– Résistance non connectée correctement ?
– Contrôler le dimensionnement (application).
3210
Message
Mesure
Réaction
• Contrôler le dimensionnement de la résistance de freinage, valeur de résistance trop grande le cas échéant.
• Contrôler le raccordement vers la résistance de freinage (interne/
externe).
Groupe d'erreurs
08
N°
Code
Erreur du codeur angulaire
08-0
Erreur du codeur angulaire résolveur
Configurable
Cause
Amplitude du signal du résolveur erronée.
Mesure
Procédure pas à pas Information complémentaire, cas a) à c).
Info
a) Si possible, effectuer un test avec un autre résolveur (sans
compléerreur) (en remplaçant également le câble de connexion). Si
mentaire
l'erreur persiste encore, il s'agit d'un défaut dans le contrôleur
de moteur. Réparation par le fabricant nécessaire.
b) Si l'erreur n'apparaît qu'avec un résolveur spécial et son câble de
connexion, vérifier les signaux du résolveur (signal porteur et
signaux SIN/COS) (à ce sujet, voir les spécifications). Si la
spécification des signaux n'est pas respectée, remplacer le résolveur.
c) Si l'erreur apparaît de nouveau de manière sporadique, examiner
le raccordement du blindage ou contrôler si le résolveur dispose
d'un rapport de transmission trop faible (résolveur standard :
A = 0,5).
7380h
Message
Réaction
89
A
Groupe d'erreurs
08
N°
Code
08-1
Sens de rotation différent de la détection de position inConfigurable
crémentielle
Cause
Seulement dans le cas d'un codeur avec transmission en série de la
position combiné à un système analogique de traces des signaux
SIN/COS : le sens de rotation de la détermination de la position
interne au codeur et de l'analyse incrémentielle du système analogique de traces dans le contrôleur de moteur est inversé
Information complémentaire.
Mesure
Échanger les signaux suivants sur l'interface du codeur angulaire
[X2B] (modification nécessaire des fils dans le connecteur). Le cas
échéant, tenir compte de la fiche technique du codeur angulaire :
– Échange de trace SIN/COS.
– Échange des signaux SIN+/SIN ou COS+/COS.
-
Message
Réaction
Info
complémentaire
08-2
7382h
Le codeur décompte en interne, par exemple, dans le sens positif
des aiguilles d'une montre, alors que l'analyse incrémentielle
compte dans le sens négatif avec une rotation mécanique identique.
Lors du premier mouvement de rotation mécanique de plus de 30°,
l'inversion du sens de rotation est détectée et l'erreur est déclenchée.
Défaut signaux de voie Z0 codeur incrémentiel
Configurable
Cause
Amplitude du signal de voie Z0 sur [X2B] erronée.
– Codeur angulaire raccordé ?
– Câble du codeur angulaire défectueux ?
– Codeur angulaire défectueux ?
Mesure
Info
complémentaire
90
Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire :
a) Analyse Z0 activée, mais aucun signal de voie n'est raccordé ou
disponible Information complémentaire.
b) Signaux du codeur perturbés ?
c) Test avec un autre codeur.
Tab. A.2, page 122.
Par ex. avec EnDat 2.2 ou EnDat 2.1 sans voie analogique.
Codeurs Heidenhain : références EnDat 22 et EnDat 21.
Ces codeurs ne disposent pas de signaux incrémentiels, même si les
câbles sont raccordés.
A
Groupe d'erreurs
08
N°
Code
Message
Réaction
08-3
Défaut signaux de voie Z1 codeur incrémentiel
Cause
Amplitude du signal de voie Z1 sur X2B erronée.
Configurable
7383h
Mesure
Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire :
a) Analyse Z1 activée mais non connectée.
Tab. A.2, page 122.
08-4
7384h
Erreur des signaux de voie du codeur incrémentiel numérique Configurable
[X2B]
Cause
Signaux de voie A, B ou N sur [X2B] erronés.
Mesure
Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire.
a) Signaux du codeur perturbés ?
b) Test avec un autre codeur.
Tab. A.2, page 122.
08-5
7385h
Défaut signaux capteur Hall codeur incrémentiel
Configurable
Cause
Signaux du codeur Hall d'un incr. num. sur [X2B] défectueux.
Mesure
Tab. A.2, page 122.
91
A
Groupe d'erreurs
08
N°
Code
08-6
Erreur de communication codeur angulaire
Configurable
Cause
Communication vers des codeurs angulaires en série perturbée
(codeur EnDat, codeur HIPERFACE, codeur BiSS).
7386h
Message
Réaction
Mesure
08-7
7387h
08-8
7388h
Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire, procéder
en suivant les points a) à c) :
a) Codeur en série paramétré mais non connecté ? Protocole série
sélectionné erroné ?
Tab. A.2, page 122.
Amplitude des signaux des voies incrémentielles erronée
Configurable
[X10]
Cause
Signaux de voie A, B ou N sur [X10] erronés.
Mesure
Tab. A.2, page 122.
Erreur du codeur angulaire interne
Configurable
Cause
La surveillance interne du codeur angulaire [X2B] a détecté une
erreur et l'a transmise au régulateur via la communication série.
– Intensité lumineuse en baisse en cas de codeurs optiques ?
– Dépassement de la vitesse de rotation ?
Mesure
92
Si l'erreur apparaît par la suite, le codeur est défectueux.
Remplacer le codeur.
A
Groupe d'erreurs
08
N°
Code
08-9
Le codeur angulaire sur [X2B] n'est pas pris en charge.
Configurable
Cause
Le type de codeur angulaire sur [X2B] n'est pas pris en charge ou ne
peut pas être utilisé dans le mode de fonctionnement souhaité.
– Sélection d'un type de protocole incorrect ou inapproprié ?
– Firmware non compatible avec la variante de codeur raccordée ?
7389h
Message
Réaction
Mesure
Selon les informations complémentaires fournies par le message
d'erreur Information complémentaire :
• Charger un firmware adapté.
• Contrôler/corriger la configuration de l'analyse du codeur.
• Raccorder le type de codeur approprié.
Info
complémentaire
Info complémentaire (PNU 203/213) :
0001 : HIPERFACE : ce type de codeur n'est pas pris en charge par
le firmware utiliser un autre type de codeur ou charger, le
cas échéant, un firmware plus récent.
0002 : EnDat : l'espace d'adresses au sein duquel les paramètres
du codeur sont censés figurer n'existe pas avec le codeur
EnDat raccordé contrôler le type de codeur.
0003 : EnDat : ce type de codeur n'est pas pris en charge par le
firmware utiliser un autre type de codeur ou charger, le
cas échéant, un firmware plus récent.
0004 : EnDat : impossible de lire la plaque signalétique sur le
codeur raccordé remplacer le codeur ou charger, le cas
échéant, un firmware plus récent.
0005 : EnDat : interface EnDat 2.2 paramétrée, mais le codeur raccordé prend en charge uniquement EnDat 2.1 remplacer
le type de codeur ou modifier les paramètres sur EnDat 2.1.
0006 : EnDat : interface EnDat 2.1 paramétrée avec analyse de
trace analogique, mais le codeur raccordé ne prend pas en
charge les signaux de voie selon sa plaque signalétique
remplacer le codeur ou désactiver l'analyse des signaux
de voie Z0.
0007 : système de mesure des longueurs des codes avec EnDat 2.1
raccordé, mais paramétré en tant que simple codeur série.
En raison des longs temps de réponse de ce système, une
pure évaluation série n'est pas possible. Le codeur doit être
exploité avec une analyse analogique des signaux de voie
activer l'analyse analogique de signaux de voie Z0.
93
A
Groupe d'erreurs
09
N°
Code
Erreur dans l'enregistrement de paramètres du codeur angulaire
09-0
Ancien enregistrement de paramètres du codeur angulaire
Configurable
Cause
Avertissement :
Un enregistrement de paramètres d'un ancien format a été trouvé
dans la mémoire EEPROM du codeur raccordé. Ce dernier a été à
présent converti et de nouveau enregistré.
73A1h
Message
Réaction
Mesure
09-1
73A2h
09-2
73A3h
09-3
73A4h
94
Aucune activité. Cet avertissement ne devrait plus apparaître en cas
de remise sous tension 24 V.
L'enregistrement de paramètres du codeur angulaire ne peut
Configurable
pas être décodé
Cause
Les données dans l'EEPROM du codeur angulaire n'ont pas pu être
entièrement lues ou l'accès a été en partie refusé.
Mesure
Dans l'EEPROM du codeur, des données (objets de communication)
non prises en charge par le firmware chargé sont stockées. Les données correspondantes sont alors rejetées.
• Lors de l'écriture des données du codeur dans le codeur, l'enregistrement de paramètres peut être adapté au firmware actuel.
• Autre solution : charger un firmware (plus récent) approprié.
Version inconnue de l'enregistrement de paramètres codeur
Configurable
angulaire
Cause
Les données enregistrées en mémoire EEPROM ne sont pas compatibles avec la version actuelle. Une structure des données qui ne
peut pas décoder le firmware chargé a été trouvée.
Mesure
• Enregistrer de nouveau les paramètres du codeur afin d'effacer
l'enregistrement de paramètres dans le codeur et pour l'échanger
contre un enregistrement lisible (toutefois, les données sont
ensuite effacées dans le codeur de manière irréversible).
• Autre solution : charger un firmware (plus récent) approprié.
Structure de données défectueuse de l'enregistrement de
Configurable
paramètres codeur angulaire
Cause
Les données en mémoire EEPROM ne conviennent pas à la structure
de données enregistrée. La structure de données a été détectée
comme étant valable mais il se peut qu'elle soit corrompue.
Mesure
• Enregistrer de nouveau les paramètres du codeur afin d'effacer
l'enregistrement de paramètres et de l'échanger contre un
enregistrement lisible. Si l'erreur apparaît ensuite encore, il se
peut que le codeur soit défectueux.
• Remplacer le codeur à titre de test.
A
Groupe d'erreurs
09
N°
Code
Erreur dans l'enregistrement de paramètres du codeur angulaire
09-4
-
09-7
73A5h
Données EEPROM : configuration spécifique au client erronée Configurable
Cause
Uniquement sur moteurs spéciaux :
Le contrôle de vraisemblance signale une erreur, parce que le moteur
a été réparé ou remplacé, par exemple.
Mesure
• Si le moteur a été réparé : nouveau référencement et
enregistrement dans le codeur angulaire, puis (!) enregistrement
dans le contrôleur de moteur.
• Si le moteur a été remplacé : nouveau paramétrage du
contrôleur de moteur, nouveau référencement et enregistrement
dans le codeur angulaire, puis (!) enregistrement dans le
contrôleur de moteur.
EEPROM de codeur angulaire protégée en écriture
Configurable
Cause
Impossible d'enregistrer les données dans l'EEPROM du codeur
angulaire.
Apparaît avec les codeurs Hiperface.
Mesure
Un champ de données en mémoire EEPROM du codeur est en lecture
seule (par ex. après un fonctionnement sur le contrôleur de moteur
d'un autre fabricant). Aucune solution possible, la mémoire du codeur doit être déverrouillée via un outil de paramétrage (fabricant)
correspondant.
09-9
73A6h
Message
Réaction
EEPROM du codeur angulaire trop petite
Configurable
Cause
Impossible d'enregistrer toutes les données dans l'EEPROM du
codeur angulaire.
Mesure
• Réduire le nombre des enregistrements de données pour la sauvegarde. Se reporter à la documentation ou contacter le service
d'assistance technique.
Groupe d'erreurs
10
N°
Code
Surrégime
10-0
Surrégime (protection contre l'emballement)
Configurable
Cause
– Le moteur s'est emballé car le décalage de l'angle de commutation est incorrect.
– Le moteur est paramétré correctement, mais le réglage de la
valeur limite de la protection contre l'emballement n'est pas
assez élevé.
-
Message
Mesure
Réaction
• Contrôler le décalage de l'angle de commutation.
• Vérifier le paramétrage de la valeur limite.
95
A
Groupe d'erreurs
11
N°
Code
Erreur déplacement de référence
11-0
8A80h
11-1
8A81h
11-2
8A82h
11-3
8A83h
Erreur lors du démarrage du déplacement de référence
Configurable
Cause
Absence de validation du régulateur.
Mesure
Un démarrage du déplacement de référence est uniquement
possible si la validation du régulateur est activée.
• Vérifier la condition ou le déroulement.
Erreur pendant le déplacement de référence
Configurable
Cause
Le déplacement référence a été interrompu, notamment :
– en raison de la suppression de l'activation du régulateur.
– car le capteur de référence se situe derrière le capteur de fin de
course.
– en raison d'un signal d'arrêt externe (interruption d'une phase du
déplacement de référence).
Mesure
• Vérifier le déroulement du déplacement de référence.
• Vérifier la disposition des capteurs.
• Verrouiller le cas échéant l'entrée Stop lors du déplacement de
référence, si non souhaitée.
Déplacement de référence : pas d'impulsion nulle valable
Configurable
Cause
L'impulsion nulle nécessaire pour le déplacement de référence est
absente.
Mesure
• Contrôler le signal d'impulsion nulle.
• Contrôler les réglages du codeur angulaire.
Déplacement de référence : dépassement de la durée
Configurable
Cause
La durée maximale paramétrable pour le déplacement de référence
a été atteinte avant la fin du déplacement de référence.
Mesure
• Vérifier le paramétrage du temps.
96
Message
Réaction
A
Groupe d'erreurs
11
N°
Code
11-4
8A84h
11-5
8A85h
11-6
8A86h
Déplacement de référence : capteur de fin de course erroné/
Configurable
incorrect
Cause
– Capteur de fin de course correspondant non raccordé.
– Capteur de fin de course interverti ?
– Aucun capteur de référence trouvé entre les deux capteurs de fin
de course.
– Capteur de référence situé sur le capteur de fin de course.
– Méthode Position actuelle avec impulsion nulle : capteur de fin
de course actif dans la zone de l'impulsion nulle (non autorisé).
– Les deux capteurs de fin de course sont actifs simultanément.
Mesure
• Vérifier si les capteurs de fin de course sont raccordés dans le
sens de marche correct ou si les capteurs de fin de course ont un
effet sur les entrées prévues.
• Capteurs de référence raccordés ?
• Vérifier la disposition des capteurs de référence.
• Décaler le capteur de fin de course de façon à ce qu'il ne se
trouve pas dans la zone de l'impulsion nulle.
• Contrôler le paramétrage du capteur de fin de course (à ouverture/fermeture).
Déplacement de référence : I²t/erreur de poursuite
Configurable
Cause
– Paramétrage inadapté des rampes d'accélération.
– Inversion du sens due à une erreur de poursuite déclenchée
prématurément. Vérifier le paramétrage de l'erreur de poursuite.
– Aucun capteur de référence atteint entre les butées de fin de
course.
– Méthode de l'impulsion nulle : butée de fin de course atteinte
(non autorisée dans ce cas).
Mesure
• Paramétrage des rampes d'accélération plus souple.
• Vérifier le raccordement d'un capteur de référence.
• Méthode appropriée pour l'application ?
Déplacement de référence : fin du trajet de recherche
Configurable
Cause
Le trajet maximum admis pour la course de référence a été parcouru
sans que le point de référence ou la destination de la course de
référence n'ait été atteint.
Mesure
Panne lors de la détection du capteur.
• Capteur pour le déplacement de référence défectueux ?
Message
Réaction
97
A
Groupe d'erreurs
11
N°
Code
11-7
Déplacement de référence : erreur de la surveillance des
Configurable
valeurs différentielles du capteur
Cause
Divergence trop grande entre la valeur réelle de la position et la
position de commutation. Codeur angulaire externe non raccordé ou
défectueux ?
Mesure
• L'écart varie par ex. en raison du jeu du réducteur, augmenter le
seuil de coupure le cas échéant.
• Contrôler le raccordement du capteur de valeur réelle.
-
Message
Réaction
Groupe d'erreurs
12
N°
Code
Erreur CAN
12-0
8180h
12-1
8120h
12-2
8181h
CAN : numéro de nœud double
Configurable
Cause
numéro de nœud attribué en double.
Mesure
• Contrôler la configuration des participants au bus CAN.
CAN : erreur de communication CAN, ARRÊT du bus
Configurable
Cause
Le circuit intégré CAN a coupé la communication en raison d'erreurs
de communication (BUS OFF).
Mesure
• Vérifier le câblage : spécifications des câbles respectées, rupture
de câbles, longueur maximale des câbles dépassée, résistances
de terminaison correctes, blindage des câbles mis à la terre, tous
les signaux émis ?
• Le cas échéant, remplacer l'appareil à des fins de test. Si un
autre appareil fonctionne sans erreur avec un câblage identique,
renvoyer l'appareil au fabricant à des fins de contrôle.
CAN : erreur de communication lors de l'envoi
Configurable
Cause
Lors de l'envoi de messages, les signaux sont perturbés.
Démarrage de l'appareil si rapide que lors de l'envoi du message de
Boot-Up, aucun nœud supplémentaire n'est détecté sur le bus.
Mesure
les signaux émis ?
98
Message
Réaction
A
Groupe d'erreurs
12
N°
Code
Erreur CAN
12-3
8182h
12-4
-
12-5
-
12-9
-
CAN : erreur de communication lors de la réception
Configurable
Cause
Lors de la réception de messages, les signaux sont perturbés.
Mesure
les signaux émis ?
CAN : Node Guarding (protection de nœud)
Configurable
Cause
Aucune réception “Node Guarding-Telegramm” en l'espace du temps
paramétré. Signaux perturbés ?
Mesure
• Équilibrer la durée de cycle des Remoteframe avec l'automate.
• Vérifier si l'automate est en panne.
CAN : PDOR trop court
Configurable
Cause
Un PDOR reçu ne contient pas le nombre paramétré d'octets.
Mesure
Le nombre des octets paramétrés ne correspond pas au nombre des
octets reçus.
• Vérifier, puis corriger le paramétrage.
CAN : erreur de protocole
Configurable
Cause
Protocole de bus incorrect.
Mesure
• Vérifier le paramétrage du protocole de bus CAN sélectionné.
Message
Réaction
Groupe d'erreurs
13
N°
Code
Timeout Bus CAN
13-0
Bus CAN timeout
Configurable
Cause
Message d'erreur à partir du protocole spécifique au fabricant.
Mesure
• Vérifier le paramétrage CAN.
-
Message
Réaction
Groupe d'erreurs
14
N°
Code
Erreur d'identification
14-0
Alimentation insuffisante pour l'identification
PS off
Cause
Impossible de déterminer les paramètres du régulateur de courant
(alimentation insuffisante).
Mesure
La tension de circuit intermédiaire disponible est trop faible pour
l'exécution de la mesure.
-
Message
Réaction
99
A
Groupe d'erreurs
14
N°
Code
Erreur d'identification
14-1
-
14-2
-
14-3
-
14-5
-
14-6
-
Identification du régulateur de courant :
PS off
cycle de mesure insuffisant
Cause
Pour le moteur raccordé, trop peu ou trop de cycles de mesure
requis.
Mesure
La détermination des paramètres automatique fournit une constante
de temps se situant en dehors de la zone de valeur paramétrable.
• Les paramètres doivent être optimisés manuellement.
La libération d'étage de sortie n'a pas pu être créée
PS off
Cause
La transmission de la libération de l'étage de sortie n'a pas été effectuée.
Mesure
• Contrôler le raccordement de DIN4.
L'étage de sortie a été coupé prématurément
PS off
Cause
L'activation de l'étage de sortie a été désactivée au cours de l'identification.
Mesure
• Contrôler la commande séquentielle.
Impossible de trouver l'impulsion nulle
PS off
Cause
L'impulsion nulle n'a pas pu être trouvée après l'exécution du
nombre maximum admis de rotations électriques.
Mesure
• Contrôler le signal d'impulsion nulle.
• Codeur angulaire paramétré correctement ?
Signaux Hall non valables
PS off
Cause
Signaux Hall erronés ou non valables.
Le train d'impulsions ou la segmentation des signaux Hall sont inappropriés.
Mesure
• Contrôler le raccordement.
• À l'aide de la fiche technique, s'assurer que le codeur enregistre
3 signaux Hall avec 1205 ou 605 segments. Si nécessaire,
contacter le support technique.
14-7
-
14-8
-
100
Message
Réaction
Identification impossible
PS off
Cause
Le codeur angulaire est immobilisé.
Mesure
• S'assurer que la tension du circuit intermédiaire est suffisante.
• Le câble du codeur est-il relié au bon moteur ?
• Le moteur est bloqué, le frein de maintien ne se déclenche pas ?
Nombre de paires de pôles invalide
PS off
Cause
Le nombre de paires de pôles calculé se situe en dehors de la zone
paramétrable.
Mesure
• Comparer le résultat avec les données figurant sur la fiche
technique du moteur.
• Contrôler le nombre de traits paramétré.
A
Groupe d'erreurs
15
N°
Code
Opération non valide
15-0
6185h
15-1
6186h
15-2
-
Division par 0
PS off
Cause
Erreur de firmware interne. Division par 0 en utilisant la “MatheLibrary”.
Mesure
• Charger les réglages d'usine.
• Contrôler si un firmware autorisé est chargé.
Dépassement de zone
PS off
Cause
Erreur de firmware interne. Overflow lors de l'utilisation de la
“Mathe-Library”.
Mesure
• Contrôler si un firmware autorisé est chargé.
Dépassement de chiffres négatif
PS off
Cause
Erreur de firmware interne. Impossible de calculer les grandeurs de
correction internes.
Mesure
• Contrôler les valeurs extrêmes du réglage du Factor Group, puis
les modifier au besoin.
Message
Réaction
Groupe d'erreurs
16
N°
Code
Erreur interne
16-0
6181h
16-1
6182h
16-2
6187h
16-3
6183h
Exécution de programme défectueuse
PS off
Cause
Erreur de firmware interne. Erreur lors de l'exécution du programme.
Commande CPU illégale détectée dans le déroulement du programme.
Mesure
• En cas de répétition, recharger le firmware. Si l'erreur réapparaît,
le matériel est défectueux.
Interruption illégale
PS off
Cause
Erreur lors de l'exécution du programme. Un vecteur IRQ non utilisé
a été utilisé par le CPU.
Mesure
Erreur d'initialisation
PS off
Cause
Erreur lors de l'initialisation des paramètres par défaut.
Mesure
État inattendu
PS off
Cause
Erreur en cas d'accès à la périphérie internes au CPU ou erreur dans le
déroulement du programme (dérivation illégale en structures Case).
Mesure
Message
Réaction
101
A
Groupe d'erreurs
17
N°
Code
Dépassement Erreur de poursuite
17-0
8611h
17-1
8611h
Contrôle des erreurs de poursuite
Configurable
Cause
Seuil de comparaison par rapport à la valeur limite de l'erreur de
poursuite dépassé.
Mesure
• Agrandir la fenêtre d'erreur.
• Paramétrer une accélération inférieure.
• Moteur surchargé (limitation du courant à partir de la surveillance I²t activée ?).
Surveillance de différence de capteur
Configurable
Cause
Divergence trop grande entre la valeur réelle de la position et la
position de commutation.
Codeur angulaire externe non raccordé ou défectueux ?
Mesure
• L'écart varie par ex. en raison du jeu du réducteur, augmenter le
seuil de coupure le cas échéant.
• Contrôler le raccordement du capteur de valeur réelle.
Message
Réaction
Groupe d'erreurs
18
N°
Code
Seuils d'avertissement Température
18-0
Température du moteur analogique
Configurable
Cause
Température du moteur (analogique) supérieure à 5° en dessous de
T_max.
Mesure
• Contrôler le paramétrage du régulateur de courant ou du régulateur de vitesse.
• Moteur surchargé en continu ?
-
Message
Réaction
Groupe d'erreurs
21
N°
Code
Erreur de mesure du courant
21-0
5280h
21-1
5281h
Défaut 1, mesure de courant U
PS off
Cause
Décalage mesure du courant 1 phase U trop grand. Le régulateur
effectue, à chaque validation du régulateur, une comparaison de
décalage de la mesure de courant. Des tolérances trop élevées
entraînent une erreur.
Mesure
Si l'erreur réapparaît, le matériel est défectueux.
Défaut 1, mesure de courant V
PS off
Cause
Décalage mesure du courant 1 phase V trop grand.
Mesure
102
Message
Réaction
A
Groupe d'erreurs
21
N°
Code
Erreur de mesure du courant
Message
Réaction
21-2
5282h
PS off
21-3
5283h
Défaut 2, mesure de courant U
Cause
Décalage mesure du courant 2 phase U trop grand.
Mesure
Défaut 2, mesure de courant V
Cause
Décalage mesure du courant 2 phase V trop grand.
Mesure
PS off
Groupe d'erreurs
25
N°
Code
Erreur Type d'appareil/fonction de l'appareil
25-0
6080h
25-1
6081h
25-2
6082h
25-3
6083h
25-4
-
Type d'appareil non valide
PS off
Cause
Codage des appareils non détecté ou invalide.
Mesure
La panne ne peut pas se résoudre d'elle-même.
• Renvoyer le contrôleur de moteur au fabricant.
Type d'appareil non pris en charge
PS off
Cause
Codage des appareils invalide, n'est pas pris en charge par le
firmware chargé.
Mesure
• Charger un firmware actuel.
• Si aucun firmware plus récent n'est disponible, il peut s'agir d'un
défaut matériel. Renvoyer le contrôleur de moteur au fabricant.
Révision matérielle non prise en charge
PS off
Cause
La révision matérielle du contrôleur n'est pas prise en charge par le
firmware chargé.
Mesure
• Vérifier la version du firmware, le cas échéant, exécuter une mise
à jour du firmware sur une version plus récente.
Fonction d'appareil limitée !
PS off
Cause
Cette fonction n'est pas débloquée pour l'appareil.
Mesure
L'appareil n'est pas libéré pour la fonctionnalité souhaitée et doit
être libéré par le fabricant le cas échéant. Pour cela, il faut expédier
l'appareil.
Type d'élément de puissance non valide
PS off
Cause
– La zone de l'élément de puissance n'est pas programmée en
mémoire EEPROM.
– L'élément de puissance n'est pas pris en charge par le firmware.
Mesure
• Charger un firmware adapté.
Message
Réaction
103
A
Groupe d'erreurs
26
N°
Code
Erreur de données interne
26-0
5580h
26-1
5581h
26-2
5582h
26-3
5583h
26-4
5584h
26-5
5585h
26-6
5586h
26-7
-
Absence de l'enregistrement de paramètres utilisateur
PS off
Cause
Aucun enregistrement de paramètres utilisateur valide en mémoire
flash.
Mesure
Si l'erreur persiste, il se peut que le matériel soit défectueux.
Erreur de somme de contrôle
PS off
Cause
Erreur de somme de contrôle d'un enregistrement de paramètres.
Mesure
Si l'erreur persiste, il se peut que le matériel soit défectueux.
Flash : erreur lors de l'écriture
PS off
Cause
Erreur lors de l'écriture de la mémoire flash interne.
Mesure
• Exécuter la dernière opération une nouvelle fois.
Si l'erreur réapparaît, il se peut que le matériel soit défectueux.
Flash : erreur lors de l'effacement
PS off
Cause
Erreur lors de l'effacement de la mémoire flash interne.
Mesure
• Exécuter la dernière opération une nouvelle fois.
Flash : erreur en mémoire flash interne
PS off
Cause
L'enregistrement de paramètres par défaut est corrompu/erreur des
données dans la zone FLASH où se situe l'enregistrement de paramètres par défaut.
Mesure
• Recharger le firmware.
Absence de données de calibrage
PS off
Cause
Paramètres de calibrage en usine incomplets/corrompus.
Mesure
La panne ne peut pas se résoudre d'elle-même.
Absence d'enregistrements de données de position utilisateur PS off
Cause
Enregistrements de données de position incomplets ou corrompus.
Mesure
• Charger les réglages d'usine ou
• Sauvegarder de nouveau les paramètres actuels afin que les
données de position soient réécrites.
Erreur dans les tableaux de données (CAM)
PS off
Cause
Données du disque à cames corrompues.
Mesure
• Le cas échéant, recharger l'enregistrement de paramètres.
Si le défaut ne disparaît pas, prendre contact avec le support
technique.
104
Message
Réaction
A
Groupe d'erreurs
27
N°
Code
Erreur de poursuite seuil d'avertissement
27-0
Erreur de poursuite seuil d'avertissement
Configurable
Cause
– Moteur surchargé ? Vérifier le dimensionnement.
– Les rampes d'accélération ou de freinage sont trop raides.
– Moteur bloqué ? Angle de commutation correct ?
Mesure
• Vérifier le paramétrage des données du moteur.
• Contrôler le paramétrage de l'erreur de poursuite.
8611h
Message
Réaction
Groupe d'erreurs
28
N°
Code
Erreur Compteur d'heures d'exploitation
28-0
FF01h
Absence de compteur d'heures de fonctionnement
Configurable
Cause
Dans l'enregistrement de paramètres, aucun enregistrement de
données n'a pu être trouvé pour un compteur d'heures de fonctionnement. Un nouveau compteur d'heures de fonctionnement a été
créé. Apparaît lors de la première mise en service ou d'un
changement de processeur.
28-1
FF02h
28-2
FF03h
28-3
FF04h
Message
Réaction
Mesure
Il ne s'agit que d'un avertissement. Aucune mesure n'est requise.
Compteur d’heures de service : erreur d'écriture
Configurable
Cause
Le bloc de données dans lequel le compteur d'heures de fonctionnement se trouve n'a pas pu être écrit. Cause inconnue, problèmes
éventuellement avec le matériel.
Mesure
En cas de nouvelle apparition, il se peut que le matériel soit défectueux.
Corriger le compteur d'heures de service
Configurable
Cause
Le compteur d'heures de fonctionnement dispose d'une copie de
sécurité. Si l'alimentation 24 V du régulateur est coupée exactement
au moment où le compteur des heures de fonctionnement est actualisé, l'enregistrement de données écrit sera éventuellement
corrompu. Dans ce cas, le régulateur restaure, lors de la remise sous
tension, le compteur d'heures de fonctionnement à partir de la copie
de sécurité intacte.
Mesure
Compteur d'heures de service converti
Configurable
Cause
Un firmware avec lequel le compteur d'heures de fonctionnement a
un autre format de données a été chargé. Lors de la première mise
en marche, l'ancien enregistrement de données du compteur
d'heures de fonctionnement est converti dans le nouveau format.
Mesure
105
A
Groupe d'erreurs
29
N°
Code
Carte MMC/SD
29-0
-
29-1
-
Carte MMC/SD non insérée
Configurable
Cause
Cette erreur se déclenche dans les cas suivants :
– si une action doit être exécutée sur la carte mémoire
(chargement ou création du fichier DCO, téléchargement du FW),
mais qu'aucune carte mémoire n'est insérée.
– si l'interrupteur DIP S3 se trouve en position ON mais qu'aucune
carte n'est insérée après une réinitialisation (Reset)/un redémarrage.
Mesure
Insérer une carte mémoire adaptée dans l'emplacement.
Sur demande expresse uniquement !
Carte MMC/SD : erreur d'initialisation
Configurable
Cause
– Impossible d'initialiser la carte mémoire. Éventuellement, type
de carte incompatible !
– Système de fichiers non pris en charge.
– Erreur en rapport avec la mémoire partagée.
Message
Réaction
Mesure
29-2
106
-
• Vérifier le type de la carte utilisée.
• Raccorder la carte mémoire au PC, puis la reformater.
Carte MMC/SD : erreur d'enregistrement de paramètres
Configurable
Cause
– Une opération de chargement ou d'enregistrement est en cours,
alors qu'une nouvelle opération de chargement ou
d'enregistrement est demandée. Fichier DCO >> Servo
– Le fichier DCO à charger n'a pas pu être localisé.
– Le fichier DCO à charger n'est pas adapté à l'appareil.
– Le fichier DCO à charger est erroné.
– Servo >> Fichier DCO
– La carte mémoire est protégée en écriture.
– Autre erreur lors de l'enregistrement des paramètres sous forme
de fichier DCO.
– Erreur lors de la création du fichier “INFO.TXT”.
Mesure
• Exécuter de nouveau l'opération de chargement ou
d'enregistrement après un délai d'attente de 5 secondes.
• Raccorder la carte mémoire au PC, puis vérifier les fichiers qu'elle
contient.
• Retirer la protection en écriture de la carte mémoire.
A
Groupe d'erreurs
29
N°
Code
Carte MMC/SD
29-3
-
29-4
-
Carte MMC/SD pleine
Configurable
Cause
– Cette erreur se déclenche si la carte mémoire est déjà pleine au
moment de l'enregistrement du fichier DCO ou du fichier
INFO.TXT.
– L'index maximal (99) de fichier existe déjà. Autrement dit, tous
les index de fichier sont occupés. Aucun nom de fichier ne peut
être attribué !
Mesure
• Installer une autre carte mémoire.
• Modifier le nom du fichier.
Carte MMC/SD : téléchargement du firmware
Configurable
Cause
– Aucun fichier FW sur la carte mémoire.
– Le fichier FW n'est pas adapté à l'appareil.
– Autre erreur lors du téléchargement du FW, comme une erreur de
la somme de contrôle avec un enregistrement S, ou une erreur en
mémoire flash, etc.
Mesure
• Raccorder la carte mémoire au PC, puis transférer le fichier du
firmware.
Message
Réaction
Groupe d'erreurs
30
N°
Code
Erreur interne de conversion
30-0
Erreur interne de conversion
PS off
Cause
Dépassement de la plage survenu en cas de facteurs internes de
mise à l'échelle qui dépendent des durées de cycle paramétrées
pour le régulateur.
Mesure
• Vérifier si des durées de cycle extrêmement grandes ou extrêmement petites ont été paramétrées.
6380h
Message
Réaction
Groupe d'erreurs
31
N°
Code
Erreur I2t
31-0
I²t moteur
Configurable
Cause
La surveillance I²t du moteur a détecté une erreur.
– Moteur/mécanisme bloqué ou enrayé.
– Moteur sous-dimensionné ?
Mesure
• Vérifier le dimensionnement des conducteurs du kit de motorisation.
2312h
Message
Réaction
107
A
Groupe d'erreurs
31
N°
Code
Erreur I2t
31-1
2311h
31-2
2313h
31-3
2314h
I²T servorégulateur
Configurable
Cause
La surveillance I²t se déclenche fréquemment.
– Contrôleur de moteur sous-dimensionné ?
– Mécanique enrayée ?
Mesure
• Vérifier l'étude et la conception du contrôleur de moteur,
• Si nécessaire, définir un type de plus forte puissance.
• Contrôler le système mécanique.
I²t-PFC
Configurable
Cause
Mesure de la puissance du PFC dépassée.
Mesure
• Paramétrer le fonctionnement sans PFC (FCT).
I²t- Résistance de freinage
Configurable
Cause
– Surcharge de la résistance de freinage interne.
Mesure
• Utiliser une résistance de freinage externe.
• Réduire la valeur de résistance ou mettre en place une résistance
avec une charge d'impulsion plus élevée.
Message
Réaction
Groupe d'erreurs
32
N°
Code
Erreur Circuit intermédiaire
32-0
3280h
32-1
3281h
Durée de chargement circuit intermédiaire dépassée
Configurable
Cause
Le circuit intermédiaire n'a pas pu être déchargé après l'application
de la tension d'alimentation.
– Fusible éventuellement défectueux ou
– Résistance de freinage interne défectueuse ou
– En fonctionnement avec une résistance externe, raccordement
incorrect.
Mesure
• Vérifier le coupleur de la résistance de freinage externe.
• Vérifier également si le pont est activé pour la résistance de freinage interne.
Si le coupleur est correct, la résistance de freinage interne ou le
fusible intégré sont apparemment défectueux. Une réparation sur
place n'est pas possible.
Sous-tension pour PFC actif
Configurable
Cause
Le PFC ne peut être activé qu'à partir d'une tension du circuit intermédiaire d'env. 130 V DC.
Mesure
108
Message
Réaction
A
Groupe d'erreurs
32
N°
Code
Erreur Circuit intermédiaire
32-5
3282h
Surcharge du hacheur de freinage. Le circuit intermédiaire n'a Configurable
pas pu être déchargé.
Cause
L'exploitation du hacheur de freinage au début de la décharge rapide se trouvait déjà dans la plage située au-dessus des 100 %. La
décharge rapide a poussé le hacheur de freinage à sa limite de
charge maximale et a donc été empêchée/interrompue.
32-6
3283h
32-7
3284h
32-8
3285h
32-9
3286h
Message
Réaction
Mesure
Aucune mesure n'est nécessaire.
Durée de déchargement circuit intermédiaire dépassée
Configurable
Cause
Le circuit intermédiaire n'a pas pu être déchargé rapidement. La
résistance de freinage interne est peut-être défectueuse ou ce
dernier n'est pas raccordé dans le fonctionnement avec une résistance externe.
Mesure
• Vérifier le coupleur de la résistance de freinage externe.
• Vérifier également si le pont est activé pour la résistance de freinage interne.
Si la résistance interne est sélectionnée et si le pont est réglé correctement, il se peut que la résistance de freinage interne soit défectueuse.
Absence d'alimentation de puissance pour l'activation du
Configurable
régulateur
Cause
La validation du régulateur a été accordée alors que le circuit intermédiaire se trouvait encore dans la phase de chargement une fois la
tension d'alimentation appliquée et le relais de réseau n'était pas
encore excité. Dans cette phase, l'actionneur ne peut pas être libéré
car l'actionneur n'est pas encore fortement connecté au réseau
(relais de réseau).
Mesure
• Vérifier dans l'application si l'alimentation à partir du réseau et
l'activation du régulateur sont accordées rapidement l'une après
l'autre.
Panne de l'alimentation en puissance en cas de validation du
QStop
régulateur
Cause
Interruptions/panne de réseau de l'alimentation en puissance
lorsque la validation du régulateur était activée.
Mesure
Défaillance de phase
QStop
Cause
Défaillance d'une ou de plusieurs phases (uniquement en cas d'alimentation triphasée).
Mesure
109
A
Groupe d'erreurs
33
N°
Code
Erreur de poursuite émulation du codeur
33-0
Erreur de poursuite émulation du codeur
Configurable
Cause
La fréquence limite de l'émulation du codeur a été dépassée (voir le
manuel) et l'angle émulé au niveau de [X11] ne pouvait plus suivre.
Cette erreur risque de survenir lorsque des nombres de traits très
élevés sont programmés sur [X11] et lorsque l'actionneur atteint un
nombre de tours important.
8A87h
Message
Mesure
Réaction
• Vérifier si le nombre de traits paramétré est éventuellement trop
élevé pour le nombre de tours à représenter.
• Le cas échéant, réduire le nombre de traits.
Groupe d'erreurs
34
N°
Code
Erreur Synchronisation du bus de terrain
34-0
8780h
34-1
8781h
Pas de synchronisation via le bus de terrain
Configurable
Cause
Impossible de synchroniser le régulateur sur le bus de terrain lors de
l'activation du mode “Interpolated-Position”.
– Les messages de synchronisation du maître sont peut-être
annulés ou
– L'intervalle IPO n'est pas réglé correctement sur l'intervalle de
synchronisation du bus de terrain.
Mesure
• Vérifier les réglages des durées de cycle du régulateur.
Erreur de synchronisation du bus de terrain
Configurable
Cause
– La synchronisation via les messages de bus de terrain lors du
fonctionnement (Interpolated Position Mode) est supprimée.
– Messages de synchronisation du maître annulés ?
– Paramétrage de l'intervalle de synchronisation (intervalle IPO)
trop court/trop long ?
Message
Mesure
110
Réaction
• Vérifier les réglages des durées de cycle du régulateur.
A
Groupe d'erreurs Moteur linéaire
35
N°
Code
Message
35-0
8480h
35-5
-
Réaction
Protection contre l'emballement du moteur linéaire
Configurable
Cause
Les signaux du générateur sont perturbés. Le moteur s'emballe éventuellement car la position de commutation a été déréglée par les signaux du codeur perturbés.
Mesure • Vérifier que l'installation respecte les recommandations pour la
CEM.
• Sur les moteurs linéaires avec codeurs inductifs/optiques dotés
d'une règle de mesure montée séparément et d'une tête de
mesure, contrôler la distance mécanique.
• Sur les moteurs linéaires avec capteurs inductifs, s'assurer que le
champ magnétique des aimants ou de l'enroulement du moteur ne
s'étend pas dans la tête de mesure (cet effet apparaît la plupart du
temps en cas d'accélérations élevées = courant moteur élevé).
Erreur pendant la détermination de position de commutation
Configurable
Cause
La position du rotor n'a pas pu être identifiée de manière univoque.
– La méthode sélectionnée n'est sans doute pas appropriée.
– Le courant moteur sélectionné n'est peut-être pas réglé correctement pour l'identification.
Mesure • Vérifier la méthode de détermination de la position de commutation Information complémentaire.
Info
Remarques concernant la définition de la position de commutation :
complé- a) Le procédé d'ajustement ne convient pas dans le cas des actionmentaire
neurs bloqués par freinage, difficiles à déplacer ou oscillants
rarement.
b) Le procédé des micro-étapes est adapté aux moteurs avec ou sans
fer. Puisque seuls des petits mouvements sont exécutés, il
fonctionne également si l'actionneur se trouve sur des butées
élastiques ou s'il est freiné, mais peut encore quelque peu bouger
de manière élastique. En raison de la haute fréquence d'incitation,
ce procédé est cependant très sensible aux vibrations sur les
actionneurs mal amortis. Dans ce cas, essayer de réduire le courant d'incitation (%).
c) Le procédé de saturation utilise les phénomènes de saturation
locaux dans le fer du moteur. Recommandé pour les actionneurs
freinés. Les actionneurs sans fer ne sont en principe pas appropriés pour cette méthode. Si l'actionneur (contenant du fer) se
déplace fortement lors de la recherche de la position de commutation, le résultat de la recherche risque d'être faussé. Dans ce
cas, réduire le courant d'incitation. Dans le cas inverse, si l'actionneur ne se déplace pas, il se peut que le courant d'incitation ne
soit pas suffisamment fort et la saturation n'est ainsi pas assez
prononcée.
111
A
Groupe d'erreurs
36
N°
Code
Erreur de paramètre
36-0
6320h
36-1
6320h
Le paramètre a été limité
Configurable
Cause
Tentative d'écriture d'une valeur se trouvant en dehors des limites
admissibles et qui a donc été limitée.
Mesure
• Vérifier l'enregistrement de paramètres utilisateur.
Le paramètre n'a pas été accepté
Configurable
Cause
Tentative d'écriture d'un objet en lecture seule ou qui ne peut pas
être écrit dans son état actuel (par ex. si l'activation du régulateur
est activée).
Mesure
• Vérifier l'enregistrement de paramètres utilisateur.
Message
Réaction
Groupe d'erreurs
40
N°
Code
Capteur de fin de course logicielle
40-0
8612h
40-1
8612h
40-2
8612h
40-3
8612h
Interrupteur fin de course logicielle négatif atteint
Configurable
Cause
La valeur de consigne de la position a atteint ou dépassé le capteur
négatif de fin de course logicielle.
Mesure
• Vérifier les données cibles.
• Contrôler la zone de positionnement.
Interrupteur de fin de course logicielle positif atteint
Configurable
Cause
La valeur de consigne de la position a atteint ou dépassé le capteur
positif de fin de course logicielle.
Mesure
Position cible derrière le capteur de fin de course logicielle
Configurable
négatif
Cause
Le démarrage d'un positionnement a été suspendu, car la cible se
situe derrière le capteur négatif de fin de course logicielle.
Mesure
Position cible derrière le capteur de fin de course logicielle
Configurable
positif
Cause
Le démarrage d'un positionnement a été suspendu, car la cible se
situe derrière le capteur positif de fin de course logicielle.
Mesure
112
Message
Réaction
A
Groupe d'erreurs
41
N°
Code
Enchaînement d'enregistrements : erreur de synchronisation
41-0
Enchaînement d'enregistrements : erreur de synchronisation Configurable
Cause
Démarrage d'une synchronisation sans impulsion d'échantillonnage
préalable.
Mesure
• Vérifier le paramétrage de la voie d'élévation.
-
Message
Réaction
Groupe d'erreurs
42
N°
Code
Erreur de positionnement
42-0
8680h
42-1
8681h
42-2
8682h
42-3
-
42-4
-
Positionnement : positionnement de raccordement
Configurable
manquant : arrêt
Cause
La cible du positionnement ne peut être atteinte ni avec les options
de positionnement ni avec les conditions aux limites.
Mesure
• Vérifier le paramétrage des enregistrements de positionnement
concernés.
Positionnement : inversion du sens de rotation non autoriConfigurable
sée : arrêt
Cause
Mesure
concernés.
Positionnement : inversion du sens de rotation après l'arrêt
Configurable
non autorisée
Cause
Mesure
concernés.
Démarrage du positionnement rejeté : mode de fonctionConfigurable
nement incorrect
Cause
Commutation impossible du mode de fonctionnement par
l'enregistrement de position.
Mesure
concernés.
Démarrage du positionnement rejeté : déplacement de
Configurable
référence requis
Cause
Un enregistrement normal de position a été démarré alors que
l'actionneur nécessite une position de référence valable avant le
démarrage.
Mesure
• Exécuter un nouveau déplacement de référence.
Message
Réaction
113
A
Groupe d'erreurs
42
N°
Code
Erreur de positionnement
42-5
-
Positionnement modulo : sens de rotation non autorisé
Configurable
Cause
– La cible du positionnement ne peut être atteinte ni avec les
options de positionnement ni avec les conditions aux limites.
– Le sens de rotation calculé n'est pas autorisé dans le cadre du
mode réglé pour le positionnement modulo.
42-9
-
Message
Réaction
Mesure
• Contrôler le mode sélectionné.
Erreur lors du démarrage du positionnement
Configurable
Cause
– Valeur limite d'accélération dépassée.
– Enregistrement de position bloqué.
Mesure
• Vérifier le paramétrage et la commande séquentielle. Au besoin,
les corriger.
Groupe d'erreurs
43
N°
Code
Erreur Capteur de fin de course matérielle
43-0
8081h
43-1
8082h
43-2
8083h
Capteur de fin de course : valeur de consigne négative
Configurable
bloquée
Cause
Capteur fin de course matérielle négatif atteint.
Mesure
• Vérifier le paramétrage, le câblage et les capteurs de fin de
course.
Capteur de fin de course : valeur de consigne positive bloquée Configurable
Cause
Capteur fin de course matérielle positif atteint.
Mesure
• Vérifier le paramétrage, le câblage et les capteurs de fin de
course.
Capteur de fin de course : positionnement annulé
Configurable
Cause
– L'actionneur a quitté l'espace de déplacement prévu.
– Défaut technique dans l'installation ?
Mesure
• Vérifier l'espace de déplacement prévu.
Message
Réaction
Groupe d'erreurs
44
N°
Code
Erreur Disque à cames
44-0
Erreur dans les tableaux de disques à cames
Configurable
Cause
Le disque à cames devant être lancé n'est pas disponible.
Mesure
• Vérifier le numéro du disque à cames indiqué.
• Corriger le paramétrage.
• Corriger la programmation.
114
-
Message
Réaction
A
Groupe d'erreurs
44
N°
Code
Erreur Disque à cames
44-1
Disque à cames : erreur générale de référencement
Configurable
Cause
– Démarrage d'un disque à cames, mais l'actionneur n'est pas
encore référencé.
Mesure
• Exécuter le déplacement de référence.
Cause
– Démarrage d'un déplacement de référence avec un disque à
cames activé.
Mesure
• Désactiver le disque à cames. Le cas échéant, relancer ensuite le
disque à cames.
-
Message
Réaction
Groupe d'erreurs
47
N°
Code
Timeout (mode réglage)
47-0
Erreur du mode réglage : timeout écoulé
Configurable
Cause
Le seuil de vitesse nécessaire pour le mode réglage n'a pas été
atteint en temps voulu.
-
Message
Mesure
Réaction
Contrôler le traitement de la demande côté commande.
Groupe d'erreurs
48
N°
Code
Course de référence nécessaire
48-0
Course de référence nécessaire
QStop
Cause
Tentative de passage en mode de fonctionnement Régulation de la
vitesse ou Régulation du couple, ou tentative de délivrance de
l'activation du régulateur dans l'un de ces modes, bien que l'actionneur ait besoin dans ce cas d'une position de référence correcte.
-
Message
Mesure
Réaction
• Exécuter le déplacement de référence.
Groupe d'erreurs
50
N°
Code
Erreur CAN
50-0
Trop de PDO synchrones
Configurable
Cause
Il y a plus de PDO activés que le nombre de PDO pouvant être traités
à la base dans l'intervalle SYNC.
Ce message apparaît si un seul PDO doit être transmis de manière
synchrone, mais si un grand nombre de PDO supplémentaires sont
activés avec un autre type de transmission.
Mesure
• Contrôler l'activation des PDO.
Si une configuration appropriée est disponible, l'avertissement peut
être annulé via la gestion des erreurs.
• Prolonger l'intervalle de synchronisation.
-
Message
Réaction
115
A
Groupe d'erreurs
50
N°
Code
Erreur CAN
50-1
Erreur SDO survenue
Configurable
Cause
Un transfert SDO a causé un abandon SDO (SDO-Abort).
– Les données dépassent la plage de valeurs.
– Accès à un objet inexistant.
Mesure
• Vérifier la commande envoyée.
-
Message
Réaction
Groupe d'erreurs
51
N°
Code
Erreur de la fonction de sécurité
51-0
Fonction de sécurité : fonction pilote défectueuse
PS off
(cette erreur ne peut pas être validée)
Cause
Défaut de tension interne du circuit STO.
Mesure
• Circuit de sécurité défectueux. Aucune mesure possible, merci de
contacter Festo. Si possible, remplacer par un autre contrôleur
de moteur.
-
Message
Réaction
Groupe d'erreurs
52
N°
Code
Erreur de la fonction de sécurité
52-1
-
52-2
-
Fonction de sécurité : temps de discordance écoulé
PS off
Cause
– Les entrées de pilotage STO-A et STO-B ne sont pas actionnées
simultanément.
Mesure
• Vérifier l'écart du temps de commutation.
Cause
– Les entrées de pilotage STO-A et STO-B ne sont pas câblées dans
le même sens.
Mesure
• Vérifier l'écart du temps de commutation.
Fonction de sécurité : défaillance de l'alimentation des
PS off
pilotes avec commande PWM activée
Cause
Ce message d'erreur n'apparaît pas sur les appareils livrés en départ
usine. Il risque de survenir en cas d'utilisation d'un firmware pour
appareil spécifique au client.
Mesure
• L'état sécurisé a été demandé avec l'étage de sortie de
puissance libéré. Vérifier l'intégration dans la mise en marche
sécurisée.
116
Message
Réaction
A
Groupe d'erreurs
70
N°
Code
Erreur Protocole FHPP
70-1
-
70-2
-
70-3
-
FHPP : erreur mathématique
Configurable
Cause
Dépassement/soupassement ou division par zéro pendant le calcul
des données cycliques.
Mesure
• Contrôler les données cycliques.
• Vérifier le Factor Group.
FHPP : Factor Group interdit
Configurable
Cause
Le calcul du groupe de facteurs donne des valeurs incorrectes.
Mesure
• Vérifier le Factor Group.
FHPP : changement du mode de fonctionnement interdit
Configurable
Cause
Le passage du mode de fonctionnement actuel au mode de fonctionnement souhaité n'est pas autorisé.
– Cette erreur se produit en cas de changement des bits OPM dans
l'état S5 “Reaction to fault” ou S4 “Operation enabled”.
– Exception : dans l'état SA1 “Ready”, le changement est autorisé
entre “Record select” et “Direct Mode”.
Mesure
• Contrôler l'application. Il est possible que certains changements
de mode ne soient pas autorisés.
Message
Réaction
Groupe d'erreurs
71
N°
Code
Erreur Protocole FHPP
71-1
-
71-2
-
FHPP : télégramme de réception non valide
Configurable
Cause
L'automate transmet trop peu de données (trop petite longueur des
données).
Mesure
• Contrôler la longueur des données paramétrée dans l'automate
pour le télégramme de réception du contrôleur.
• Vérifier la longueur des données configurée dans l'éditeur FHPP+
de FCT.
FHPP : télégramme de réponse non valide
Configurable
Cause
Le contrôleur de moteur doit transmettre un volume de données trop
important pour l'automate (trop grande longueur des données).
Mesure
• Contrôler la longueur des données paramétrée dans l'automate
pour le télégramme de réception du contrôleur.
• Vérifier la longueur des données configurée dans l'éditeur FHPP+
de FCT.
Message
Réaction
117
A
Groupe d'erreurs
80
N°
Code
Dépassement IRQ
80-0
F080h
80-1
F081h
80-2
F082h
80-3
F083h
Dépassement régulateur de courant IRQ
PS off
Cause
Le calcul des données de processus n'a pas pu être exécuté dans le
cycle interpolateur/position/vitesse de rotation/courant.
Mesure
• Contacter le support technique.
Dépassement régulateur de vitesse IRQ
PS off
Cause
Mesure
Dépassement régulateur de charge IRQ
PS off
Cause
Mesure
Dépassement interpolateur IRQ
PS off
Cause
Mesure
Message
Réaction
Groupe d'erreurs
81
N°
Code
Dépassement IRQ
81-4
F084h
81-5
F085h
Dépassement Low-Level IRQ
PS off
Cause
Mesure
Dépassement MDC IRQ
PS off
Cause
Mesure
Message
Réaction
Groupe d'erreurs
82
N°
Code
Commande séquentielle
82-0
Configurable
Cause
Dépassement IRQ4 (10 ms Low-Level IRQ).
Mesure
• Commande séquentielle interne : le processus a été interrompu.
• Uniquement pour information. Aucune mesure n'est requise.
118
-
Message
Réaction
A
Groupe d'erreurs
82
N°
Code
82-1
Accès en écriture KO initié plusieurs fois
Configurable
Cause
Des paramètres sont utilisés simultanément en modes cyclique et
acyclique.
Mesure
• Une seule interface de paramétrage doit être employée (USB ou
Ethernet).
-
Message
Réaction
Groupe d'erreurs
84
N°
Code
Conditions relatives à l'activation du régulateur non satisfaites
84-0
Conditions relatives à l'activation du régulateur non
Warn
satisfaites
Cause
Une ou plusieurs des conditions relatives à l'activation du régulateur
ne sont pas remplies. En font partie :
– DIN4 (activation de l'étage de sortie) est désactivée.
– DIN5 (activation du régulateur) est désactivée.
– Le circuit intermédiaire n'est pas encore chargé.
– Le codeur n'est pas encore opérationnel.
– L'identification du codeur angulaire n'est pas encore activée.
– L'identification automatique du régulateur de courant n'est pas
encore activée.
– Les données du codeur ne sont pas valides.
– Le changement d'état de la fonction de sécurité n'est pas encore
terminé.
– Le téléchargement de FW ou DCO via Ethernet (TFTP) est activé.
– Le téléchargement de DCO sur la carte mémoire est encore activé.
– Le téléchargement de FW via Ethernet est activé.
Mesure
• Contrôler l'état des entrées numériques.
• Vérifier les câbles du codeur.
• Patienter pendant l'identification automatique.
• Attendre la fin du téléchargement de FW ou DCO.
-
Message
Réaction
Groupe d'erreurs
90
N°
Code
Erreur interne
90-0
Absence de composants matériels (SRAM)
PS off
Cause
SRAM externe non détectée/non suffisante.
Erreur matérielle (platine ou composant SRAM défectueux).
Mesure
5080h
Message
Réaction
119
A
Groupe d'erreurs
90
N°
Code
Erreur interne
90-2
Défaut lors d'armorçage FPGA
PS off
Cause
Amorçage du FPGA (matériel) impossible. Après le démarrage de
l'appareil, le FPGA est amorcé en série, mais dans ce cas, les données n'ont pas pu être chargées ou une erreur de somme de contrôle
a été signalée.
5080h
Message
Réaction
Mesure
90-3
5080h
90-4
5080h
• Remettre l'appareil sous tension (24 V). Si l'erreur se reproduit,
Défaut lors du démarrage SD-ADU
PS off
Cause
Démarrage des ADU SD (matériel) impossible. Un ou plusieurs SDADU ne livrent pas de données de série.
Mesure
Défaut de synchronisation SD-ADU après le démarrage
PS off
Cause
ADU SD (matériel) asynchrone après le démarrage. Lors du fonctionnement, les SD-ADU pour les signaux du résolveur continuent de
fonctionner de manière synchrone après avoir été une fois démarrés
de manière synchrone. Dès la phase de démarrage, les SD-ADU n'ont
pas pu être lancés simultanément.
Mesure
90-5
5080h
SD-ADU non synchrone
PS off
Cause
ADU SD (matériel) asynchrone après le démarrage. Lors du fonctionnement, les SD-ADU pour les signaux du résolveur continuent de
fonctionner de manière synchrone après avoir été une fois démarrés
de manière synchrone. Ce mode est contrôlé en permanence en
cours d'exploitation et une erreur est déclenchée, le cas échéant.
Mesure
90-6
5080h
90-9
5080h
120
• Possibilité d'exposition CEM massive.
IRQ0 (régulateur de courant) : erreur de déclencheur
PS off
Cause
L'étage de sortie ne déclenche pas le SW-IRQ qui commande ensuite
le régulateur de courant. Il s'agit probablement d'une erreur de
matériel sur la platine ou dans le processeur.
Mesure
Firmware DEBUG chargé
PS off
Cause
Une version de développement compilée pour le débogueur a été
chargée de manière régulière.
Mesure
• Vérifier la version du firmware. Le mettre à jour, si nécessaire.
A
Groupe d'erreurs
91
N°
Code
Erreur d'initialisation
91-0
6000h
91-1
-
91-2
-
91-3
-
Erreur d'initialisation interne
PS off
Cause
Mémoire SRAM interne trop petite pour le firmware compilé. Peut
uniquement se produire avec les versions de développement.
Mesure
Erreur en mémoire lors de la copie
PS off
Cause
Des éléments du firmware ont été copiés de manière incorrecte par
la mémoire FLASH externe dans la mémoire RAM interne lors du
démarrage.
Mesure
• Remettre l'appareil sous tension (24 V). Si l'erreur se reproduit
par la suite, vérifier la version du firmware et le mettre à jour, si
nécessaire.
Erreur lors de la lecture du codage du contrôleur/de l'élément PS off
de puissance
Cause
Impossible d'interroger la mémoire ID-EEPROM au sein du
contrôleur ou de l'élément de puissance, ou données incohérentes.
Mesure
le matériel est défectueux. Réparation impossible.
Erreur d'initialisation logicielle
PS off
Cause
L'un des composants suivants est absent ou n'a pas pu être
initialisé :
a) Mémoire partagée indisponible ou erronée.
b) Bibliothèque de pilotes indisponible ou erronée.
Message
Mesure
Réaction
121
A
Remarques sur les mesures à prendre en cas de messages d'erreur 08-2 … 08-7
Mesure
Nota
• Vérifier si les
signaux du
codeur sont
perturbés.
• Procéder à
des tests avec
d'autres
codeurs.
Tab. A.2
122
– Contrôler le câblage, notamment si une ou plusieurs phases des signaux de
voie sont interrompues ou court-circuitées ?
– Vérifier que l'installation respecte les recommandations pour la CEM
(blindage du câble posé des deux côtés ?).
– Seulement en cas d'utilisation de codeurs incrémentiels :
Avec des signaux TTL à extrémité simple (les signaux HALL sont toujours des
signaux TTL à extrémité simple) : vérifier si une chute de tension trop élevée
survient sur la ligne GND, dans ce cas = référence du signal.
Vérifier si le cas échéant une chute de tension trop élevée survient sur la
ligne GND, dans ce cas = référence du signal.
– Contrôler le niveau de la tension d'alimentation sur le codeur. Suffisant ?
Dans le cas contraire, adapter la section de câble (monter en parallèle les
câbles non utilisés) ou utiliser la rétroaction de la tension (SENSE+ et
SENSE-).
– Si l'erreur réapparaît malgré une configuration correcte, effectuer un test
avec un autre codeur (sans erreur) (en remplaçant également le câble de
connexion). Si l'erreur persiste encore, il s'agit d'un défaut dans le contrôleur
de moteur. Réparation par le fabricant nécessaire.
Remarques sur les messages d'erreur 08-2 … 08-7
CMMP-AS-...-M0
Index
A
Affichage à 7 segments . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aperçu des interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Apprentissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Apprentissage (teach-in) . . . . . . . . . . . . . . . . .
Arrêt numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
80
12
46
46
64
C
Capteur de fin de course logiciel . . . . . . . . . . .
Carte mémoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Certificats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande de freinage . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande de positionnement . . . . . . . . . . . .
Compensation de zéro . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Constante de durée de filtrage . . . . . . . . . . . .
63
16
10
60
20
47
47
D
Décharge rapide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Déclaration de conformité . . . . . . . . . . . . . . . .
Déclencheur de position . . . . . . . . . . . . . . . . .
Déplacement de référence . . . . . . . . . . . . . . . .
Détection de défaillance du réseau . . . . . . . . .
Disque à cames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Durées de cycle variables . . . . . . . . . . . . . . . .
79
10
62
30
77
53
76
É
Émulation de codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Évolution d'enregistrements . . . . . . . . . . . . . . 22
F
Fichier de paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Frein automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fréquence PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
16
60
76
H
Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
I
Interface de commande
– Analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Signaux de fréquence . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interpolated Position Mode . . . . . . . . . . . . . . .
12
12
12
11
L
LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Limitation des à-coups . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
M
Maître/esclave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mesure à la volée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode de fonctionnement force/couple . . . . . .
Mode de fonctionnement régulé
par la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode de positionnement à interpolation . . . .
Mode pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modulation sinusoïdale . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Multiturn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
52
63
16
11
11
11
11
42
76
38
N
Nota, Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
P
PFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Positionnement absolu . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Positionnement modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Positionnement relatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profile Force/Torque Mode . . . . . . . . . . . . . . .
Profile position mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profile Velocity Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
21
27
21
11
11
11
R
Référencement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Remarques concernant la description . . . . . . . . 6
123
CMMP-AS-...-M0
S
Sample . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Scie volante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
SD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
SDHC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Sélection d'enregistrement . . . . . . . . . . . . . . . 25
Service après-vente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Signaux de fréquence
– A/B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
– CLK/DIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
– CW/CCW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Singleturn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Surveillance de court-circuit . . . . . . . . . . . . . . 78
Surveillance de surintensité
et des courts-circuits . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Surveillance de température . . . . . . . . . . . . . . 78
Surveillance des surtensions . . . . . . . . . . . . . . 78
Surveillance I2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Synchronisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24, 49, 53
124
T
TBTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
TFTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
U
Utilisateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Utilisation conforme à l'usage prévu . . . . . . . . . 9
V
Valeur de consigne analogique . . . . . . . . . . . . 47
Z
Zéro sûr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Copyright:
Festo AG & Co. KG
Postfach
73726 Esslingen
Allemagne
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