MOVIDRIVE® MDX61B karta sterownika MOVI - SEW

Transcription

Motoreduktory \ Przekładnie przemysłowe \ Elektronika napędowa \ Automatyka napędowa \ Serwisy
MOVIDRIVE® MDX61B
Karta sterująca DHP11B
Wydanie 04/2005
11350849 / PL
FA361510
Podręcznik
SEW-EURODRIVE – Driving the world
1 Ważne wskazówki .................................................................................................. 4
2 Wprowadzenie ........................................................................................................ 5
3 Wskazówki montażowe / instalacyjne ................................................................ 10
3.1 Montaż karty sterującej typ DHP11B ........................................................... 10
3.2 Podłączenie i opis zacisków karty sterującej typ DHP11B........................... 12
3.3 Podłączenie wejść i wyjść binarnych (wtyczka X31).................................... 13
3.4 Podłączenie magistrali systemowej CAN 2 (wtyczka X32) .......................... 14
3.5 Podłączenie magistrali systemowej CAN 1 (wtyczka X33) .......................... 15
3.6 Podłączenie PROFIBUS (wtyczka X30)....................................................... 16
3.7 Podłączenie złącza RS485 (wtyczka X34)................................................... 19
3.8 Wskazania robocze karty sterującej typ DHP11B........................................ 20
3.9 Plik GSD ...................................................................................................... 23
I
0
I
0
I
0
4 Konfiguracja i uruchomienie............................................................................... 24
4.1 Złącza technologiczne karty sterującej typ DHP11B.................................... 24
4.2 Połączenie falowników poprzez magistralę systemową CAN 1 / CAN 2 ..... 24
4.3 Uruchomienie MOVITOOLS® MotionStudio ................................................ 25
4.4 Konfigurowanie PROFIBUS-DP-Master....................................................... 26
5 Charakterystyka pracy PROFIBUS-DP ............................................................... 35
5.1 Wymiana danych procesowych za pomocą karty sterującej typ DHP11B ... 35
5.2 PROFIBUS-DP Timeout............................................................................... 37
5.3 Ustawianie parametrów poprzez PROFIBUS-DP ........................................ 38
5.4 Kody powrotne parametryzacji..................................................................... 42
5.5 Szczególne przypadki .................................................................................. 43
6 Funkcje DPV1 ....................................................................................................... 45
6.1 Wprowadzenie PROFIBUS-DPV1 ............................................................... 45
6.2 Właściwości złączy SEW DPV1 ................................................................... 47
6.3 Struktura kanału parametrów DPV1............................................................. 48
6.4 Konfigurowanie C1-Master........................................................................... 61
6.5 Suplement .................................................................................................... 61
7 Diagnoza błędów.................................................................................................. 63
7.1 Przebieg diagnozy magistrali systemowej CAN 1 / CAN 2 .......................... 63
7.2 Przebieg diagnozy PROFIBUS-DP .............................................................. 64
kVA
i
f
n
8 Dane techniczne ................................................................................................... 65
8.1 Karta sterująca typ DHP11B ........................................................................ 65
P Hz
9 Skorowidz ............................................................................................................. 68
Podręcznik – Karta sterująca typ DHP11B
3
1
Ważne wskazówki
1
Ważne wskazówki
Dokumentacja
Systemy Bus
Podręcznik
•
Niniejszy podręcznik nie zastąpi pełnej instrukcji obsługi!
•
Prace przy instalacji i uruchamianiu urządzenia mogą być wykonywane tylko
przez wykwalifikowanych elektryków przy zachowaniu obowiązujących
przepisów w zakresie zapobiegania wypadkom oraz stosowaniu się do
instrukcji obsługi MOVIDRIVE® MDX60B/61B!
•
Zanim rozpoczniesz instalację i przeprowadzisz uruchomienie karty sterującej
typ DHP11B, zapoznaj się dokładnie z niniejszym podręcznikiem.
•
Niniejszy podręcznik zakłada posiadanie i znajomość dokumentacji MOVIDRIVE®,
w szczególności podręcznika systemowego MOVIDRIVE® MDX60B/61B.
•
Odsyłacze w niniejszym podręczniku oznaczone są za pomocą "→". W tym
przypadku opis (→ Rozdz. X.X) oznacza, że w rozdziale X.X w niniejszym
podręczniku umieszczone są dodatkowe informacje.
•
Przestrzeganie tej dokumentacji jest warunkiem bezawaryjnej pracy urządzenia i
uznania ewentualnych roszczeń z tytułu gwarancji.
Ogólne wskazówki bezpieczeństwa dla systemów Bus:
Wraz z oferowanymi systemami Bus dostępny jest system komunikacyjny, który
umożliwia dostosowanie na szeroką skalę karty sterującej typ DHP11B do
specyficznych instalacji. Jak w przypadku wszystkich systemów Bus, istnieje
niebezpieczeństwo zewnętrznej (w odniesieniu do karty sterującej typ DHP11B)
niewidocznej zmiany parametrów, a co za tym idzie zachowania falownika. Może to
prowadzić do nieoczekiwanego (nie niekontrolowanego) zachowania systemu.
Ostrzeżenia
i zalecenia
dotyczące
bezpieczeństwa
Należy bezwzględnie przestrzegać
dotyczących bezpieczeństwa!
zawartych
tutaj
ostrzeżeń
i
zaleceń
Zagrożenie elektryczne.
Możliwe skutki: Śmierć lub ciężkie obrażenia ciała.
Niebezpieczeństwo.
Możliwe skutki: Śmierć lub ciężkie obrażenia ciała.
Niebezpieczna sytuacja.
Możliwe skutki: Lekkie i niegroźne obrażenia ciała.
Niebezpieczeństwo uszkodzenia urządzenia.
Możliwe skutki: Uszkodzenie urządzenia i powstanie
uszkodzeń w jego otoczeniu.
Porady i informacje przydatne dla użytkownika.
4
Podręcznik – Karta sterująca DHP11B
Wprowadzenie
2
2
Wprowadzenie
Zawartość
niniejszego
podręcznika
Literatura
dodatkowa
W niniejszym podręczniku użytkownika opisano:
•
montaż karty sterującej typ DHP11B w falowniku MOVIDRIVE® MDX61B
•
złącz i diody LED karty sterującej typ DHP11B
•
wykorzystanie technologicznego dostępu do karty sterującej typ DHP11B
•
uruchomienie karty sterującej typ DHP11B w połączeniu z systemem Feldbus
PROFIBUS
W celu zapewnienia prostego i efektywnego wykorzystania technologicznego karty
sterującej typ DHP11B, poza niniejszym podręcznikiem, należy zamówić następujące
podręczniki dodatkowe:
•
"Podręcznik programowania MOVI-PLC®"
•
Dodatek do podręcznika programowania: "Biblioteka MPLCInterface_basic"
•
Dodatek do podręcznika programowania: "Biblioteka MPLCMotion_MDX"
•
Dodatek do podręcznika programowania: "Biblioteka MPLCMotion_MMc"
"Podręcznik programowania MOVI-PLC®" zawiera instrukcje na temat programowania
karty sterującej typ DHP11B zgodnie z normą IEC 61131-3.
Dodatek do podręcznika programowania: "Biblioteka MPLCInterface_basic" opisuje
biblioteki Interface dla karty sterującej typ DHP11B.
Dodatek do podręcznika programowania: "Biblioteka MPLCMotion_MDX" opisuje
biblioteki Motion dla karty sterującej typ DHP11B w połączeniu z falownikiem
MOVIDRIVE® MDX60B/61B.
Dodatek do podręcznika programowania: "Biblioteka MPLCMotion_MMc" opisuje
biblioteki Motion dla karty sterującej typ DHP11B do sterowania motoreduktorem ze
zintegrowaną przetwornicą częstotliwości MOVIMOT®.
Właściwości
Karta sterująca typ DHP11B jest sterownikiem po stronie napędowej z programowalną
pamięcią. Karta ta umożliwia zastosowanie wygodnej i wydajnej automatyzacji
procesów napędowych jak również przetwarzanie procesów sterowniczych za pomocą
języków programowania, zgodnie z normą IEC 61131-3.
Wykorzystanie
technologiczne
Wykorzystanie technologiczne karty sterującej typ DHP11B obejmuje następujące
procesy:
•
Konfiguracja
•
Parametryzacja
•
Programowanie
Wykorzystanie technologiczne odbywa się za pomocą oprogramowania inżynieryjnego
MOVITOOLS® MotionStudio. Oprogramowanie to wykorzystuje liczne i wydajne
komponenty, które służą do uruchamiani i diagnozowania wszystkich urządzeń
firmy SEW-EURODRIVE. Połączenie pomiędzy kartą sterującą typ DHP11B
a przemysłowym komputerem PC realizowane jest za pomocą wielu dostępnych złączy,
które opisane zostały w dalszej części podręcznika.
5
2
Wprowadzenie
Złącza
komunikacyjne
Karta sterująca typ DHP11B wyposażona jest w liczne złącza komunikacyjne.
Obydwa złącza magistrali systemowej CAN 1 i CAN 2 służą przede wszystkim do
podłączania i sterowania wielu falowników oraz do łączenia decentralnych modułów I/O.
Utworzony w taki sposób moduł można eksploatować z nadrzędnym sterowaniem
za pośrednictwem złącza PROFIBUS-Slave.
Złącze RS485 służy jako złącze technologiczne do podłączania paneli operatorskich lub
do sterowania dalszych przetwornic częstotliwości.
Typologia
automatyzacji
Zastosowanie jako sterowanie modułowe
Kartę sterującą typ DHP11B można zastosować do decentralnych procesów
automatyzacyjnych dla modułu maszyny (Rys. 1). Karta sterująca typ DHP11B
koordynuje przy tym przebieg procesów w połączeniu osiowym.
Połączenie z nadrzędnym układem sterowania PLC realizowane jest poprzez złącze
PROFIBUS.
50020axx
Rys. 1: Przykładowa topologia sterowania pojedynczego modułu maszyny za pośrednictwem
karty sterującej typ DHP11B
[1] Sterowanie nadrzędne PLC
[2] Magistrala systemowa (CAN 1, CAN 2, RS485)
[3] MOVIMOT®
[4] Silnik asynchroniczny
[5] Serwomotor
6
2
Wprowadzenie
Zastosowanie jako sterowanie maszyny Standalone
Karta sterująca typ DHP11B może być wykorzystywana jako sterownik dla kompletnej
maszyny.
W przypadku rezygnacji z nadrzędnego sterowania PLC, wszystkie procesy
sterownicze przejmuje karta sterująca typ DHP11B, czyli sterowanie napędami
i dalszymi elementami czynnymi jak również analizę decentralnych wejść i wyjść.
W topologii Standalone, panele operatorskie (DOP11A) stanowią swojego rodzaju
połączenie pomiędzy człowiekiem a maszyną (funkcje HMI). Panele
operatorskie (DOP11A) posiadają zintegrowany serwer sieciowy i tworzą połączenie
z firmową siecią Ethernet.
50021axx
Rys. 2: Przykładowa topologia sterowania Standalone dla kompletnej maszyny za pośrednictwem
karty sterującej typ DHP11B
[1] Panel operatorski (np. Drive Operator Panel DOP11A)
[2] Magistrala systemowa (CAN 1, CAN 2, RS485)
[3] Wejścia i wyjścia (zaciski)
[4] Silnik asynchroniczny
[5] Serwomotor
7
2
Wprowadzenie
Magistrale
systemowe
CAN 1 i CAN 2
Poprzez sprzężenie wielu falowników za pośrednictwem magistrali systemowej, kartę
sterującą typ DHP11B można zastosować do sterowania modułem maszyny. Karta
sterująca typ DHP11B steruje wtedy wszystkimi napędami znajdującymi się w module
maszyny oraz odciąża przez to sterowniki nadrzędne (np. sterowniki PLC maszyn lub
urządzeń). Za pośrednictwem magistrali systemowej CAN 1 oraz CAN 2, do karty
sterującej typ DHP11B można podłączać maksymalnie 12 następujących falowników /
przetwornic częstotliwości, maksymalnie po sześć na jedno złącze CAN:
•
Falownik napędowy MOVIDRIVE® MDX60B/MDX61B
•
lub przetwornica częstotliwości MOVITRAC® 07
•
Motoreduktory ze zintegrowaną przetwornicą MOVIMOT® (wymagane jest złącze
Feldbus CANopen MFO...)
Karta sterująca typ DHP11B pozwala podłączać maksymalnie 64 falowników /
przetwornic częstotliwości do jednego złącza CAN. Ze względu na szybkość transmisji
danych magistrali CAN jest to tylko wartość teoretyczna.
Konfigurowanie
złącza PROFIBUS
Adres stacji PROFIBUS karty sterującej typ DHP11B ustawiany jest za pomocą
przełączników DIP, umieszczonych w przedniej części. Dzięki możliwości ręcznej
nastawy, karta sterująca typ DHP11B może zostać w krótkim czasie dołączona do
otoczenia PROFIBUS i włączona. Nadrzędne sterowanie PROFIBUS-Master może
automatycznie przeprowadzać parametryzację (Parameter-Download).
Wariant ten oferuje następujące korzyści:
8
•
krótszy czas uruchamiania instalacji
•
czytelna dokumentacja programu aplikacyjnego, ponieważ wszystkie istotne dane
parametrów mogą być przekazywane z programu do układu nadrzędnego
sterowania.
Cykliczna
i acykliczna
wymiana danych
poprzez
PROFIBUS DP
Podczas gdy wymiana danych procesowych przebiega z reguły cyklicznie, parametry
napędu mogą być zapisywane i odczytywane acyklicznie za pomocą funkcji Read oraz
Write wzgl. poprzez kanał parametrów MOVILINK®. Taka wymiana danych parametrów
pozwala na stosowanie aplikacji, w których przechowywane są wszystkie ważne
parametry napędu dla nadrzędnego urządzenia automatyzacyjnego, w taki sposób aby
manualna parametryzacja nie musiała odbywać się w samym falowniku.
Cykliczna
i acykliczna
wymiana
danych poprzez
PROFIBUS DPV1
Wraz ze specyfikacją PROFIBUS-DPV1 wprowadzono w ramach rozszerzenia
PROFIBUS-DP nowe acykliczne operacje Read/Write. Powyższe operacje acykliczne
zostaną dołączone do specjalnych telegramów w trakcie cyklicznego trybu roboczego
z magistralą,
tak
aby
zapewniona
była
kompatybilność
pomiędzy
PROFIBUS-DP (wersja 0) i PROFIBUS-DPV1 (wersja 1).
PROFIBUS
Funkcje nadzoru
Zastosowanie systemu Feldbus wymaga użycia dla techniki napędowej dodatkowych
funkcji nadzoru jak np. nadzór czasowy magistrali Feldbus (PROFIBUS-Timeout).
Blok funkcjonalny, który posiada dostęp do PROFIBUS, sygnalizuje stan
PROFIBUS-Timeout nadając odpowiedni komunikat o błędzie. Dzięki temu, w obrębie
aplikacji możliwa jest reakcja na PROFIBUS-Timeout.
Złącze RS485
Do złącza RS485 można podłączać następujące urządzenia:
•
komputer przemysłowy PC lub
•
panel operatorski DOP11A lub
•
maksymalnie trzy motoreduktory ze zintegrowaną przetwornicą częstotliwości
MOVIMOT®
Wprowadzenie
Wejścia i wyjścia
binarne
Wejścia i wyjścia binarne pozwalają przełączać pomiędzy elementami czynnymi (np.
zaworami) (czas reakcji: 1 ms) oraz przeprowadzać analizę binarnych sygnałów
wejściowych (np. czujników). Wejścia i wyjścia binarne mogą być dowolnie
programowane w edytorze PLC oprogramowania MOVITOOLS® MotionStudio.
Diagnoza
Siedem diod LED karty sterującej typ DHP11B sygnalizuje następujące stany:
•
Wejścia i wyjścia binarne (napięcie zasilające)
•
Ogólny status karty sterującej typ DHP11B
•
Status programu sterującego
•
Złącze PROFIBUS
•
Dwa złącza CAN
2
Do celów diagnostycznych, można do wszystkich złącz komunikacyjnych podłączać
panele operatorskie. Panele operatorskie należy podłączać do złącz RS485, CAN 1
lub CAN 2.
9
3
Wskazówki montażowe / instalacyjne
Montaż karty sterującej typ DHP11B
3
3.1
Przed
rozpoczęciem
•
Montaż lub demontaż kart opcji w falownikach MOVIDRIVE® MDX61B
wielkości 0 może być przeprowadzany wyłącznie przez firmę SEW-EURODRIVE.
•
Montaż lub demontaż kart opcji możliwy jest tylko w przypadku falowników
MOVIDRIVE® MDX61B wielkości 1 do 6.
Kartę sterującą typ DHP11B należy wetknąć w gniazdo Feldbus lub w gniazdo kart
rozszerzeń.
Zanim zaczniesz wkładać / wyjmować kartę sterującą typ DHP11B, zapoznaj się
z poniższymi wskazówkami:
10
•
Odłącz napięcie od falownika napędowego. Odłącz zasilanie 24 VDC i napięcie
sieciowe.
•
Zanim dotkniesz karty sterującej typ DHP11B pozbądź się ładunków elektrycznych
na ciele przy użyciu odpowiednich środków (taśma odprowadzająca, obuwie
przewodzące itp.).
•
Przed montażem karty sterującej typ DHP11B zdejmij klawiaturę oraz osłonę
przednią.
•
Po zamontowaniu karty sterującej typ DHP11B załóż ponownie klawiaturę i osłonę
przednią.
•
Kartę sterującą typ DHP11B przechowuj w oryginalnym opakowaniu i wyjmuj
dopiero bezpośrednio przed montażem.
•
Kartę sterującą typ DHP11B trzymaj za krawędź płytki obwodu drukowanego.
Nie dotykaj żadnych elementów obwodu.
•
Nie odkładaj nigdy karty sterującej typ DHP11B na powierzchnię przewodzącą.
3
Montaż
i demontaż
karty sterującej
typ DHP11B
2.
1.
3.
4.
Rys. 3: Montaż karty sterującej typ DHP11B w falowniku MOVIDRIVE® MDX61B wielkość 1-6
53001AXX
1. Odkręć obie śruby mocujące na uchwycie karty opcji. Wyciągnij uchwyt karty opcji
równomiernie (nie przekrzywiaj!) z gniazda przyłączeniowego.
2. Odkręć na uchwycie obie śruby mocujące czarnej pokrywy blaszanej i zdejmij ją.
3. Zamontuj kartę sterującą typ DHP11B za pomocą trzech śrub mocujących
pasujących w odpowiednie otwory na uchwycie karty opcji.
4. Wsuń uchwyt karty opcji z zamontowaną kartą sterującą typ DHP11B, delikatnie
dociskając z powrotem w gniazdo przyłączeniowe. Uchwyt karty opcji przykręć
z powrotem za pomocą obydwu śrub mocujących.
5. Aby wymontować kartę sterującą postępuj w odwrotnej kolejności.
11
Podłączenie i opis zacisków karty sterującej typ DHP11B
3
3.2
Podłączenie i opis zacisków karty sterującej typ DHP11B
Numer
katalogowy
Karta sterująca typ DHP11B: 1 820 472 4
Kartę sterującą typ DHP11B można podłączyć do falownika MOVIDRIVE® MDX61B,
z wyjątkiem falownika MOVIDRIVE® MDX60B.
Kartę sterującą typ DHP11B podłączać tylko do gniazda Feldbus lub do gniazda
rozszerzeń przy falowniku MOVIDRIVE® MDX61B.
Widok z przodu
Karta sterująca
typ DHP11B
Nazwa
LED 1
LED 2
LED 3
LED 4
LED 5
LED 6
LED 7
24 V / I/O OK
Status PLC
Status progr. IEC
Run Profibus
Fault Profibus
Status CAN 2
Status CAN 1
Status napięcia zasilającego I/O
Status oprogramowania firmowego
Status programu sterującego
Status elektroniki magistrali PROFIBUS
Status komunikacji PROFIBUS
Status magistrali systemowej CAN 2
Status magistrali systemowej CAN 1
Wtyczka X31:
Wejścia i wyjścia binarne
X31:1
X31:2
X31:3
X31:4
X31:5
X31:6
X31:7
X31:8
X31:9
X31:10
X31:11
X31:12
Wejście + 24 V
BZG24V
DIO 0
DIO 1
DIO 2
DIO 3
DIO 4
DIO 5
DIO 6
DIO 7
VO24
BZG24V
Wejście napięciowe +24 V
Potencjał odniesienia dla sygnałów binarnych
Wejście lub wyjście binarne
Wyjście napięciowe +24 V
Potencjał odniesienia dla sygnałów binarnych
Wtyczka X32:
Podłączenie magistrali
systemowej CAN 2
(oddzielona galwanicznie)
X32:1
BZG_CAN 2
X32:2
X32:3
CAN 2H
CAN 2L
Potencjał odniesienia magistrali
systemowej CAN 2
Magistrala systemowa CAN 2 High
Magistrala systemowa CAN 2 Low
Wtyczka X33:
Podłączenie magistrali
systemowej CAN 1
X33:1
DGND
X33:2
X33:3
CAN 1H
CAN 1L
Wtyczka X30:
Podłączenie PROFIBUS
X30:1
X30:2
X30:3
X30:4
N.C.
N.C.
RxD/TxD-P
CNTR-P
X30:5
X30:6
X30:7
X30:8
X30:9
GND (M5V)
VP (P5V/100 mA)
N.C.
RxD/TxD-N
GND (M5V)
Zacisk nie obsadzony
Sygnał Receive Transmit Positive
Sygnał sterowniczy PROFIBUS dla
wzmacniacza regeneracyjnego
Potencjał odniesienia PROFIBUS
+5 V potencjał dla terminacji magistrali
Sygnał Receive Transmit Negative
Potencjał odniesienia PROFIBUS
Wtyczka X34:
Złącze RS485
X34:1
X34:2
X34:3
X34:4
5V
RS+
RSDGND
Wyjście napięciowe +5 V
Sygnał RS485 +
Sygnał RS485 Potencjał odniesienia
Przełączniki DIP
do ustawiania
adresu stacji
PROFIBUS
20
21
22
23
24
25
26
1
2
3
LED 6
1
2
3
1
2
3
LED 7
LED 2
LED 3
LED 4
LED 5
X30
X31
X32
1
2
3
X33
LED 1
2
1
X34
20
21
22
23
24
25
26
1
51002axx
12
Funkcja
Diody LED
DHP11B
1
3
LED
Przełączniki DIP
Zacisk
Potencjał odniesienia magistrali
systemowej CAN 1
Magistrala systemowa 1 High
Magistrala systemowa 1 Low
Wartość: 1
Wartość: 2
Wartość: 4
Wartość: 8
Wartość: 16
Wartość: 32
Wartość: 64
Podłączenie wejść i wyjść binarnych (wtyczka X31)
3.3
3
Podłączenie wejść i wyjść binarnych (wtyczka X31)
Wtyczka X31 wyposażona jest w osiem wejść i wyjść binarnych (np. do sterowania
zewnętrznymi elementami czynnymi / czujnikami).
X31
Wejścia i wyjścia binarne mogą być programowane w edytorze PLC oprogramowania
MOVITOOLS® MotionStudio.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
51024axx
Rys. 4: 12-pinowa wtyczka do podłączania wejść i wyjść binarnych
Wejścia binarne
•
Wejścia binarne oddzielone są potencjałowo za pomocą transoptora.
•
Dopuszczalne napięcia wejściowe ustalone są zgodnie z IEC 61131.
+ 13 V ... + 30 V = "1" = styk zamknięty
+ 3 V ... + 5 V = "0" = styk otwarty
Wejścia Interrupt
•
Wejścia binarne X31:6 do X31:10 można stosować jako wejścia Interrupt. Czas
reakcji do przetworzenia ISR jest mniejszy niż 100 ms.
Wyjścia binarne
•
Wyjścia binarne oddzielone są potencjałowo za pomocą transoptora.
•
Wejścia binarne są odporne na zwarcia, ale nie są odporne na napięcia obce.
•
Maksymalnie dopuszczalna wartość prądu wyjściowego wynosi 150 mA na jedno
wyjście binarne. Wszystkie osiem wyjść binanarnych mogą być jednocześnie
zasilane tym samym prądem.
W celu korzystania z wejść i wyjść binarnych należy podłączyć napięcie do pinów X31:1
oraz X31:2.
Specyfikacja
dla kabli
•
Podłączaj wyłącznie kable o maksymalnym przekroju żył rzędu 1 mm2.
•
Wybierz typ przekroju żył dla podłączonego kabla w zależności od koniecznej do
zastosowania długości kabla i szacunkowego obciążenia przez dodane aplikacje.
Szczegółowe informacje na temat wejść i wyjść binarnych umieszczono w rozdziale 8 Dane
techniczne, na stronie str. 65.
13
Podłączenie magistrali systemowej CAN 2 (wtyczka X32)
3
3.4
Do magistrali systemowej CAN 2 można podłączać maksymalnie 64 urządzeń.
Magistrala systemowa obsługuje przy tym zakres adresu 0 ... 127.
Magistrala systemowa CAN 2 oddzielana jest galwanicznie.
W zależności od długości i przepustowości przewodów, stosować wzmacniacz
regeneracyjny po 20 do 30 urządzeniach abonenckich CAN-Bus. Magistrala systemowa
CAN 2 realizuje technikę przekazu zgodnie z ISO 11898. Szczegółowe informacje
dot. magistrali systemowej CAN 2 przedstawione są w dostępnym w firmie
SEW-EURODRIVE podręczniku "Systembus".
Schemat przyłączeniowy magistrali systemowej CAN 2
MDX61B
DHP11B
MDX60B/61B
X32
1
2
3
1
2
3
X33
X31
S11
S12
S13
S14
ON OFF
X12
DGND 1
SC11 2
SC12 3
1
2
3
1
2
3
MDX60B/61B
S11
S12
S13
S14
ON OFF
X12
DGND 1
SC11 2
SC12 3
Rys. 5: Połączenie magistrali systemowej CAN 2 na przykładzie falownika MOVIDRIVE® MDX60B/61B
Specyfikacja
dla kabli
•
50003axx
Stosuj 4-żyłowy, skręcany i ekranowany kabel miedziany (kabel do przesyłu danych
z ekranem z plecionki miedzianej). Kabel musi spełniać następujące specyfikacje:
– przekrój żyły 0,25 ... 0,75 mm2 (AWG 23 ... AWG 18)
– oporność przewodu 120 Ω przy 1 MHz
– obciążenie pojemnościowe ≤ 40 pF/m (12 pF/ft) przy 1 kHz
Odpowiednie będą przykładowo kable CAN-Bus lub DeviceNet.
Przyłączenie
ekranu
•
Ekran przyłóż płaskim stykiem z obu stron zacisku ekranowania elektroniki
do falownika napędowego lub sterowania Master.
Długości
przewodów
•
Dopuszczalna długość przewodów zależna jest od ustawionej szybkości transmisji
magistrali systemowej:
–
–
–
–
Opornik
obciążeniowy
14
125 kbodów
250 kbodów
500 kbodów
1000 kbodów
→
→
→
→
320 m (1056 ft)
160 m (528 ft)
80 m (264 ft)
40 m (132 ft)
•
Na początku i na końcu połączenia magistrali systemowej CAN 2 przyłączyć
po jednym oporniku obciążeniowym magistrali systemowej (przełączniki
DIP MOVIDRIVE® S12 = ON). W przypadku wszystkich pozostałych urządzeń
należy wyłączyć opornik obciążeniowy (przełącznik DIP MOVIDRIVE® S12 = OFF).
Jeśli karta sterująca typ DHP11B umieszczona jest na końcu magistrali systemowej
CAN 2, wówczas pomiędzy pinem X32:2 a X32:3 należy zainstalować opornik
obciążeniowy o wartości 120 Ω.
•
Pomiędzy urządzeniami połączonymi przy użyciu magistrali systemowej CAN 2
nie może istnieć różnica potencjałów. Należy zapobiec różnicy potencjałów,
np. poprzez połączenie ze sobą mas urządzeń oddzielnym przewodem.
3.5
3
Do magistrali systemowej CAN 1 można podłączać maksymalnie 64 urządzeń.
Magistrala systemowa obsługuje przy tym zakres adresu 0 ... 127.
W zależności od długości i przepustowości przewodów, stosować po 20 do
30 urządzeniach abonenckich wzmacniacz. Magistrala systemowa CAN 1 realizuje
technikę przekazu zgodnie z ISO 11898. Szczegółowe informacje dot. magistrali
systemowej CAN 1 przedstawione są w dostępnym w firmie SEW-EURODRIVE
podręczniku "Systembus".
Schemat przyłączeniowy magistrali systemowej CAN 1
MDX61B
DHP11B
MDX60B/61B
X32
1
2
3
1
2
3
X33
X31
S11
S12
S13
S14
ON OFF
X12
DGND 1
SC11 2
SC12 3
1
2
3
1
2
3
MDX60B/61B
S11
S12
S13
S14
ON OFF
X12
DGND 1
SC11 2
SC12 3
Rys. 6: Połączenie magistrali systemowej CAN 1 na przykładzie falownika MOVIDRIVE® MDX60B/61B
Specyfikacja
dla kabli
•
51004axx
– przekrój żyły 0,25 ... 0,75 mm2 (AWG 23 ... AWG 18)
– oporność przewodu 120 Ω przy 1 MHz
Odpowiednie będą przykładowo kable CAN-Bus lub DeviceNet.
Przyłączenie
ekranu
•
do falownika napędowego lub sterowania Master.
Długości
przewodów
•
Dopuszczalna długość przewodów zależna jest od ustawionej szybkości transmisji
magistrali systemowej:
–
–
–
–
Opornik
obciążeniowy
125 kbodów
250 kbodów
500 kbodów
1000 kbodów
→
→
→
→
320 m (1056 ft)
160 m (528 ft)
80 m (264 ft)
40 m (132 ft)
•
Na początku i na końcu połączenia magistrali systemowej CAN 1 przyłączyć po
jednym
oporniku
obciążeniowym
magistrali
systemowej
(przełączniki
DIP MOVIDRIVE® S12 = ON). W przypadku wszystkich pozostałych urządzeń
należy wyłączyć opornik obciążeniowy (przełącznik DIP MOVIDRIVE® S12 = OFF).
Jeśli karta sterująca typ DHP11B umieszczona jest na końcu magistrali systemowej
CAN 1, wówczas pomiędzy pinem X33:2 a X33:3 należy zainstalować opornik
obciążeniowy o wartości 120 Ω.
•
Pomiędzy urządzeniami połączonymi przy użyciu magistrali systemowej CAN 1
nie może istnieć różnica potencjałów. Należy zapobiec różnicy potencjałów, np.
poprzez połączenie ze sobą mas urządzeń oddzielnym przewodem.
15
Podłączenie PROFIBUS (wtyczka X30)
3
3.6
Podłączenie do systemu PROFIBUS odbywa się za pomocą 9-pinowego wtyku Sub-D
zgodnie z IEC 61158. Rozgałęzienie Bus musi zostać zrealizowane za pomocą
odpowiednio wykonanego wtyku.
[2]
1
6
9
5
RxD/TxD-P
RxD/TxD-N
CNTR-P
DGND (M5V)
VP (P5V/100mA)
DGND (M5V)
3
8
4
5
6
9
[3]
[1]
Rys. 7: Obsadzenie 9-pinowego wtyku Sub-D zgodnie z IEC 611581)
51009axx
1) Na rysunku przedstawiono wtyczkę PROFIBUS, która wetknięta została w złącze X30 karty sterującej
typ DHP11B.
[1] 9-pinowy wtyk Sub-D
[2] Kabel sygnałowy, skręcony
[3] Połączenie przewodnikowe pomiędzy obudową wtyku a ekranowaniem!
Połączenie
MOVIDRIVE® /
PROFIBUS
Połączenie karty sterującej typ DHP11B z systemem PROFIBUS odbywa się z reguły
poprzez skręcony, ekranowany przewód dwużyłowy. Przy wyborze wtyku Bus należy
zwrócić uwagę na maksymalną możliwą prędkość przesyłu danych.
Podłączenie przewodu dwużyłowego do wtyku PROFIBUS następuje na
pinie 3 (RxD/TxD-P) i 8 (RxD/TxD-N). Przez te dwa styki odbywa się komunikacja.
Sygnały złącza RS485 RxD/TxD-P i RxD/TxD-N muszą posiadać taki sam styk dla
wszystkich urządzeń abonenckich PROFIBUS. W przeciwnym razie, komponenty Bus
nie będą miały możliwości komunikacji za pośrednictwem medium Bus.
Poprzez pin 4 (CNTR-P), złącze PROFIBUS przesyła sygnał sterowania TTL dla
wzmacniacza regeneracyjnego lub adaptera LWL (odniesienie = pin 9).
Szybkość
transmisji
większa jak
1,5 Mboda
16
Eksploatacja karty sterującej typ DHP11B z szybkościami transmisji > 1,5 Mboda może być
realizowana wyłącznie za pośrednictwem specjalnych wtyków PROFIBUS 12-Mbodów.
Ekranowanie
i ułożenie
kabla Bus
3
Sieć PROFIBUS wykorzystuje protokół RS, dla którego zakłada się typ przewodów A
zgodny z IEC 61158 w formie ekranowanego przewodu dwużyłowego, skręcanego
parami.
Właściwe ekranowanie kabla Bus tłumi elektryczne zakłócenia, które mogą występować
w warunkach otoczenia przemysłowego. Poprzez następujące środki uzyskuje się
najlepsze właściwości ekranujące:
•
Należy mocno dociągnąć śruby mocujące wtyków, modułów i potencjałowych
przewodów kompensacyjnych.
•
Należy używać wyłącznie wtyczek z obudową metalową lub metalizowaną.
•
Ekran należy podłączyć we wtyczce na jak największej powierzchni.
•
Ekran przewodu magistrali należy podłączyć po obydwu stronach.
•
Kable sygnałowe i kable magistrali nie powinny być prowadzone równolegle do kabli
mocy (kabli zasilających silnika), lecz w miarę możliwości w oddzielnych tunelach
kablowych.
•
W zakładach przemysłowych należy stosować metalowe, uziemione półki kablowe.
•
Kable sygnałowe wraz z towarzyszącymi im przewodami wyrównania potencjałów
należy prowadzić w niewielkim odstępie od siebie jak najkrótszą drogą.
•
Należy unikać przedłużania przewodów magistrali przy użyciu złączy wtykowych.
•
Kable magistrali
uziemiających.
należy
prowadzić
jak
najbliżej
istniejących
powierzchni
W przypadku odchyleń potencjału ziemi przez ekran podłączony z obu stron i połączony
z potencjałem ziemi (PE) może płynąć prąd kompensacyjny. W takim wypadku należy
zapewnić wystarczające wyrównanie potencjałów według odpowiednich przepisów VDE.
Terminacja
magistrali
Aby uprościć proces uruchamiania systemu PROFIBUS i zmniejszyć ilość
występowania źródeł błędów, karta sterująca typ DHP11B nie została wyposażona
w oporniki końca linii.
Jeśli karta sterująca typ DHP11B znajduje się na początku lub na końcu segmentu
PROFIBUS i tylko jeden kabel PROFIBUS prowadzi do karty sterującej typ DHP11B,
wówczas należy zastosować wtyk ze zintegrowanym opornikiem magistrali.
Dla danego wtyku PROFIBUS podłącz oporniki magistrali.
17
3
Ustawianie
adresu stacji
Adres stacji PROFIBUS ustawić za pomocą przełączników DIP 20... 26 na karcie
sterującej typ DHP11B.
Karta sterująca typ DHP11B obsługuje zakres adresu 0...125.
Fabrycznie adres stacji PROFIBUS ustawiony jest na 4:
DHP11B
X30
X33
X32
X31
20 → wartość: 1 × 0 = 0
21 → wartość: 2 × 0 = 0
22 → wartość: 4 × 1 = 4
23 → wartość: 8 × 0 = 0
24 → wartość: 16 × 0 = 0
25 → wartość: 32 × 0 = 0
26 → wartość: 64 × 0 = 0
X34
20
21
22
23
24
25
26
51006axx
Zmiana adresu stacji PROFIBUS w trakcie eksploatacji nie jest natychmiast
wprowadzona, lecz dopiero po ponownym włączeniu falownika, w którym zainstalowana
jest karta sterująca typ DHP11B (sieć + 24 V wył./wł.).
Przykład: Ustawianie adresu stacji PROFIBUS 17
DHP11B
X30
X33
X32
X31
20 → wartość: 1 × 1 = 1
21 → wartość: 2 × 0 = 0
22 → wartość: 4 × 0 = 0
23 → wartość: 8 × 0 = 0
24 → wartość: 16 × 1 = 16
25 → wartość: 32 × 0 = 0
26 → wartość: 64 × 0 = 0
X34
20
21
22
23
24
25
26
51007axx
18
Podłączenie złącza RS485 (wtyczka X34)
3.7
3
Podłączenie złącza RS485 (wtyczka X34)
Za pośrednictwem złącza RS485 można łączyć ze sobą maksymalnie 32 urządzenia.
Do złącza RS485 można podłączać następujące urządzenia:
•
komputer przemysłowy PC lub
•
panel operatorski DOP11A lub
•
maksymalnie trzy motoreduktory ze zintegrowaną przetwornicą częstotliwości
MOVIMOT®
Schemat połączeń złącza RS485
MDX61B
X13
DI⭋⭋
DI⭋1
DI⭋2
DI⭋3
DI⭋4
DI⭋5
DCOM
DO24
DGND
St11
St12
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
MDX
60B/61B
DHP11B
20
21
22
23
24
25
26
X34
MDX
60B/61B
1
DGND
RSRS+
5V
X13
4
3
2
1
DI⭋⭋
DI⭋1
DI⭋2
DI⭋3
DI⭋4
DI⭋5
DCOM
DO24
DGND
St11
St12
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Rys. 8: Połączenie RS485 na przykładzie falownika MOVIDRIVE® MDX60B/61B
Specyfikacja
dla kabli
•
51008axx
– przekrój żyły 0,25 ... 0,75 mm2 (AWG 23 ... 18)
– oporność przewodu 100 ... 150 Ω przy 1 MHz
Odpowiedni będzie na przykład następujący kabel:
– firmy BELDEN (www.belden.com), kabel do przesyłu danych typ 3105A
Przyłączenie
ekranu
•
do falownika napędowego lub sterowania nadrzędnego.
Długości
przewodów
•
Dopuszczalna całkowita długość przewodów wynosi 200 m (660 ft).
Opornik
obciążeniowy
•
Dynamiczne oporniki obciążeniowe są wbudowane na stałe. Nie przyłączaj żadnych
zewnętrznych oporników obciążeniowych!
Pomiędzy urządzeniami połączonymi przy użyciu złącza RS485 nie może istnieć
różnica potencjałów. Należy zapobiec różnicy potencjałów, np. poprzez połączenie ze
sobą mas urządzeń oddzielnym przewodem.
Szczegółowe informacje na temat podłączania panelu operatorskiego DOP11A
przedstawiono w podręczniku systemowym "Panele operatorskie DOP11A".
19
Wskazania robocze karty sterującej typ DHP11B
3
3.8
Karta sterująca typ DHP11B posiada siedem diod świetlnych (LED), które wskazują
aktualny stan karty sterującej typ DHP11B oraz złącz.
DHP11B
LED 24V / I/O OK
2
3
X32
LED statusu PLC
LED statusu programu IEC
LED Run Profibus
LED Fault Profibus
1
1
2
2
3
3
X33
X31
1
1
1
2
2
3
3
LED statusu CAN 2
LED statusu CAN 1
51025axx
LED 24V / IO OK
LED statusu PLC
20
Dioda LED 24V / IO OK sygnalizuje aktualny status napięcia zasilającego dla wejść
i wyjść binarnych.
24V / IO OK
Diagnoza
Usuwanie błędów
zielony
•
Napięcie zasilające dla wejść
i wyjść binarnych jest OK.
-
wył.
•
Brak napięcia zasilającego dla
wejść i wyjść binarnych.
pomarańczowy
Obecne napięcie zasilające dla wejść
i wyjść binarnych. Jednakże występuje
jedno z wymienionych poniżej
zakłóceń:
• Przeciążenie jednego lub wielu
wejść / wyjść binarnych
• Nadwyżka temperatury sterownika
wyjściowego
• Zwarcie na przynajmniej jednym
wejściu / wyjściu binarnym
1. Wyłączyć falownik, przy którym
zainstalowana została karta sterująca
typ DHP11B.
2. Sprawdzić i skorygować podłączenie
wejść i wyjść binarnych w oparciu o
schemat elektryczny.
3. Sprawdzić pobór prądu podłączonych
elementów czynnych (maks. prąd
(→ rozdz. 8).
4. Włączyć falownik, przy którym
zainstalowana została karta sterująca
typ DHP11B.
Dioda LED Status PLC sygnalizuje aktualny status oprogramowania karty sterującej
typ DHP11B.
Status PLC
Diagnoza
Usuwanie błędów
pulsuje
na zielono
(1 Hz)
•
-
Oprogramowanie karty sterującej
typ DHP11B działa prawidłowo.
LED statusu
programu IEC
Dioda LED Status programu IEC sygnalizuje aktualny status programu sterującego
IEC 61131.
LED statusu
programu IEC
Diagnoza
zielony
•
Program IEC jest w trakcie realizacji.
-
wył.
•
Nie został załadowany żaden program.
Załadować program do układu sterowania.
Przebieg programu został zatrzymany.
-
pulsuje na
•
pomarańczowo
(1 Hz)
LED Run Profibus
LED Fault
Profibus
3
Usuwanie błędów
Dioda LED Run Profibus sygnalizuje prawidłową pracę elektroniki PROFIBUS
(Hardware).
RUN Profibus
Diagnoza
Usuwanie błędów
zielony
•
Osprzęt PROFIBUS jest OK.
-
pulsuje na
zielono
(1 Hz)
•
Adres stacji PROFIBUS ustawiony na
przełącznikach DIP przekroczył 125.
Jeśli adres stacji PROFIBUS ustawiony
został z wartością większą niż 125,
wówczas karta sterująca typ DHP11B
korzystać będzie z adresu stacji
PROFIBUS 4.
1. Sprawdzić / skorygować adres stacji
PROFIBUS ustawiony na
przełącznikach DIP.
2. Ponownie włączyć falownik. Zmieniony
adres PROFIBUS przyjęty zostanie po
ponownym uruchomieniu.
Dioda LED Fault Profibus sygnalizuje prawidłową komunikację poprzez złącze
PROFIBUS.
BUS FAULT
Diagnoza
Usuwanie błędów
wył.
•
Karta sterująca typ DHP11B wymienia
dane z PROFIBUS-DP-Master (stan
Data-Exchange).
-
czerwony
•
Nastąpiła awaria połączenia
z DP-Master
Karta sterująca typ DHP11B nie
rozpoznaje szybkości transmisji
PROFIBUS.
Wystąpiła przerwa w pracy magistrali.
PROFIBUS-DP-Master nie działa.
•
Karta sterująca typ DHP11B rozpoznaje
szybkość transmisji. DP-Master nie
łączy się jednak z kartą sterującą
typ DHP11B.
Karta sterująca typ DHP11B nie
została w ogóle lub została błędnie
skonfigurowana w DP-Master.
•
•
•
•
pulsuje na
czerwono
(1 Hz)
•
•
•
•
•
•
Sprawdzić przyłącze PROFIBUS
dla danego urządzenia.
Sprawdzić konfigurację
w PROFIBUS-DP-Master.
Sprawdzić wszystkie kable w sieci
PROFIBUS.
Sprawdzić / skorygować adres stacji
PROFIBUS ustawiony na karcie
sterującej typ DHP11B oraz
w oprogramowaniu konfiguracyjnym
przy DP-Master.
Sprawdzić / skorygować konfigurację
DP-Master.
Do konfigurowania, zastosować plik
GSD SEW_6007.GSD z oznaczeniem
MOVI-PLC.
21
3
LED statusu
CAN 2
LED statusu
CAN 1
22
Dioda LED Status CAN 2 sygnalizuje aktualny status magistrali systemowej CAN 2.
Status CAN 2
Diagnoza
Usuwanie błędów
pomarańczowy
•
Inicjalizacja magistrali systemowej
CAN 2 jest w toku.
-
zielony
•
CAN 2 została zakończona.
-
miga
zielony
(0,5 Hz)
•
Magistrala systemowa CAN 2
znajduje się w SCOM-Suspend.
-
miga
zielony
(1 Hz)
•
znajduje się w SCOM-On.
-
czerwony
•
nie pracuje (BUS-OFF).
1. Sprawdzić / skorygować okablowanie
magistrali systemowej CAN 2.
2. Sprawdzić / skorygować ustawioną
szybkość transmisji magistrali
systemowej CAN 2.
3. Sprawdzić / skorygować oporniki
obciążeniowe magistrali systemowych
CAN 2.
miga
czerwony
(1 Hz)
•
Ostrzeżenie przy magistrali
systemowej CAN 2.
systemowej CAN 2.
Dioda LED Status CAN 1 sygnalizuje aktualny status magistrali systemowej CAN 1.
Status CAN 1
Diagnoza
Usuwanie błędów
pomarańczowy
•
CAN 1 jest w toku.
-
zielony
•
CAN 1 została zakończona.
-
miga
zielony
(0,5 Hz)
•
znajduje się w SCOM-Suspend.
-
miga
zielony
(1 Hz)
•
znajduje się w SCOM-On.
-
czerwony
•
nie pracuje (BUS-OFF).
systemowej CAN 1.
3. Sprawdzić / skorygować oporniki
obciążeniowe magistrali systemowych
CAN 1.
miga
czerwony
(1 Hz)
•
Ostrzeżenie przy magistrali
systemowej CAN 1.
systemowej CAN 1.
Plik GSD
3.9
3
Plik GSD
Na stronie głównej SEW (http://www.sew-eurodrive.de) w rubryce "Software"
umieszczone są aktualna wersja plików GSD dla karty sterującej typ DHP11B.
Plik GSD dla
PROFIBUS
DP/DPV1
Plik GSD SEW_6007.GSD odpowiada GSD-Revision 4. Skopiuj ten plik do specjalnego
katalogu w Twoim oprogramowaniu konfiguracyjnym. Szczegółowy sposób
postępowania znajdziesz w podręcznikach do odpowiedniej wersji oprogramowania
konfiguracyjnego.
Pliki stałych danych urządzenia ustandaryzowane przez organizację użytkowników
PROFIBUS mogą być odczytywane przez wszystkie urządzenia Master PROFIBUS-DP.
Narzędzia projektowe
DP-Master
Nazwa pliku
Wszystkie narzędzia projektowe DP wg IEC 61158
dla normy DP-Master
SEW_6007.GSD
Konfiguracja osprzętowania Siemens S7
dla wszystkich S7
DP-Master
Pod żadnym pozorem nie należy zmieniać ani uzupełniać wpisy w pliku GSD! Za błędy
w funkcjonowaniu przetwornicy częstotliwości / falownika napędowego powstałe
w wyniku zmodyfikowanego pliku GSD firma nie ponosi odpowiedzialności!
23
I
4
Konfiguracja i uruchomienie
Złącza technologiczne karty sterującej typ DHP11B
0
4
W niniejszym rozdziale przedstawiono informacje na temat konfigurowania karty
sterującej typ DHP11B oraz PROFIBUS-DP-Master.
4.1
Złącza technologiczne karty sterującej typ DHP11B
Połącz kartę sterującą typ DHP11B z przemysłowym komputerem PC.
Dostęp technologiczny do karty sterującej typ DHP11B odbywa się poprzez jedno
z poniższych złącz:
•
RS485 (wtyczka X34)
•
CAN 1 (wtyczka X33)
•
CAN 2 (wtyczka X32)
•
PROFIBUS (wtyczka X30)
Jeśli wykorzystanie technologiczne karty sterującej typ DHP11B realizowane jest
za pośrednictwem złącza USB przemysłowego komputera PC, wówczas należy
zastosować jeden z poniższych adapterów:
•
konwerter USB-RS485 USB11A
•
dostępny w handlu USB-CAN Dongle (np. adapter PCAN-USB firmy PEAK-System
Technik GmbH)
Jeśli wykorzystanie technologiczne karty sterującej typ DHP11B realizowane jest
za pośrednictwem złącza PROFIBUS, wówczas należy zastosować kartę Master C2
(np. CP5511 firmy Siemens AG).
Należy przestrzegać wskazówek dotyczących instalacji
(np. zastosowanie odpowiednich sterowników) zawartych w
oprogramowania MOVITOOLS® MotionStudio.
4.2
oraz informacji
plikach pomocy
Połączenie falowników poprzez magistralę systemową CAN 1 / CAN 2
Połącz kartę sterującą typ DHP11B z falownikiem MOVIDRIVE® MDX61B.
Połączenie pomiędzy kartą sterującą typ DHP11B a jednym lub wieloma falownikami
odbywa się poprzez magistralę systemową (→ rys. str. 15).
Do podłączenia magistrali systemowej służy złącze X32 (CAN 2) lub złącze X33 (CAN 1).
Ze względu na galwaniczne rozdzielenie złącza X32 (CAN 2), do podłączenia urządzeń
polowych (np. wejść i wyjść CANopen) należy w pierwszej kolejności wykorzystać
złącze X32 (CAN 2).
Dlatego do podłączenia falownika poprzez magistralę systemową należy w pierwszej
kolejności wykorzystać złącze X33 (CAN 1).
Opornik
obciążeniowy
24
Na obydwu końcach magistrali systemowej należy zainstalować po jednym oporniku
obciążeniowym, w podany poniżej sposób:
•
Jeśli na jednym końcu magistrali systemowej zainstalowany jest falownik
MOVIDRIVE® MDX61B (bez karty sterującej typ DHP11B), wówczas przełączniki
DIP S12 należy ustawić na ON.
•
Jeśli przy jednym końcu magistrali systemowej znajduje się karta sterująca
typ DHP11B, wówczas należy zainstalować opornik obciążeniowy 120 Ω, przy
złączu do którego podłączona jest magistrala systemowa (pomiędzy pin 2 a pin 3).
Uruchomienie MOVITOOLS® MotionStudio
I
4
0
4.3
Uruchomienie MOVITOOLS® MotionStudio
Uruchom program MOVITOOLS® MotionStudio.
SEW Communication Server SECOS uruchamia się automatycznie, a jego symbol
pojawia się na pasku zadań.
Otwórz SEW Communication Server SECOS klikając podwójnie na symbol na pasku
zadań.
Skonfiguruj złącza PC odpowiednio dla urządzeń podłączonych do przemysłowego
komputera PC:
1. Naciśnij przycisk <
>.
2. Z pomocą funkcji Drag&Drop skopiuj oznaczenie wybranego typu złącza z pola
"Available Plugs" do pola "not used".
510010axx
510011axx
Rys. 9: SEW Communication Server SECOS
Parametry złącz PC skonfiguruj w następujący sposób.
Prawym klawiszem myszy kliknij na żądany "PC-Communication Interface" i wybierz
opcję "Configure". Program otworzy następujące okno:
Wybierz parametr w następujący sposób:
Złącze magistrali systemowej
Szybkość transmisji zależna jest od urządzeń
abonenckich w CAN-Bus.
• SEW Default:
500 kbodów
• CANopen Module: 125 kbit/s
25
I
4
Konfigurowanie PROFIBUS-DP-Master
0
Złącze COM
• COM:
•
zgodnie z podłączeniem
Bus (np. 2)1)
Szybkość przesyłu: 57600
Parametry telegramu
• Timeout:
• Retries:
100
3
Multibyte Telegrams
• Timeout:
• Retries:
350
3
1) W przypadku korzystania z konwertera USB-RS485 wybierz odpowiednie złącze, które oznaczone jest
informacją "USB" podaną w nawiasie.
Naciśnij przycisk <Scan> w oprogramowaniu MOVITOOLS® MotionStudio. Za pomocą
struktury w formie drzewa, w oprogramowaniu pokazane są wszystkie urządzenia
podłączone do przemysłowego komputera PC.
51014axx
Rys. 10: Uruchamianie edytora PLC
Prawym klawiszem myszy kliknij na MOVI-PLC i uruchom edytor PLC.
Edytor PLC służy do programowania karty sterującej typ DHP11B. Dodatkowe
informacje na temat programowania karty sterującej typ DHP11B umieszczono
w podręczniku programowania MOVI-PLC® oraz uzupełnieniu do podręcznika
programowania "Biblioteka MPLCMotion_MDX".
4.4
Dla konfigurowania DP-Master dostępny jest odpowiedni plik GSD. Ten plik musi zostać
skopiowany do specjalnego katalogu w oprogramowaniu konfiguracyjnym.
Szczegółowy sposób postępowania znajdziesz w podręcznikach do odpowiedniej wersji
oprogramowania konfiguracyjnego.
26
I
4
0
Sposób
postępowania
przy
konfigurowaniu
Przy konfigurowaniu karty sterującej typ DHP11B ze złączem PROFIBUS-DP postępuj
w podany poniżej sposób:
1. Zapoznaj się z dokumentem README_GSD6007.PDF załączonym do pliku GSD,
aby uzyskać aktualne informacje na temat konfigurowania.
2. Zainstaluj (skopiuj) plik GSD zgodnie z wymogami Twojego oprogramowania
konfiguracyjnego (→ ustęp "Instalacja pliku GSD w STEP7", na dole").
Po prawidłowo przeprowadzonej instalacji, wśród urządzeń abonenckich Slave
pojawi się urządzenie z oznaczeniem MOVI-PLC.
3. Wprowadź dla konfigurowania kartę sterującą typ DHP11B pod nazwą MOVI-PLC
do struktury PROFIBUS i nadaj adres stacji PROFIBUS.
4. Wybierz wymaganą dla danej aplikacji konfigurację danych procesowych
(→ rozdział "Konfiguracje DP").
5. Należy wprowadzić WEJ./WYJ. lub adresy peryferiów dla skonfigurowanego okna
danych.
Po zakończeniu projektowania można uruchomić PROFIBUS-DP. Dioda LED Fault
Profibus sygnalizuje aktualny stan fazy konfigurowania (WYŁ. => Konfiguracja OK).
Instalacja
pliku GSD
w STEP7
W celu przeprowadzenia instalacji pliku GSD w STEP7 należy postępować w podany
poniżej sposób:
1. Uruchom managera Simatic.
2. Otwórz istniejący projekt i uruchom konfigurator osprzętu.
3. W obrębie HW-Config zamknij okno projektu. Jeśli okno projektu jest otwarte,
wówczas nie można przeprowadzić instalacji nowej wersji plików.
4. Kliknij w punkcie menu "Extras" / "Install new GSD..." i wybierz nowy plik GSD
z nazwą SEW_6007.GSD.
Program zainstaluje plik GSD oraz przynależne pliki typu Bitmap w sytemie STEP7.
Wskazówka:
Aktualny plik GSD odpowiada GSD-Revision 4.
Wersja ta nie odzwierciedla stanu wyjściowego pliku GSD firmy SEW.
Aktualny numer wersji należy pobrać z pola informacyjnego katalogu oprogramowania
"HW Config".
Odpowiedni napęd SEW znajdziesz w katalogu osprzętu pod następującą ścieżką:
PROFIBUS DP
+--dalsze URZĄDZENIA PERYFERYJNE
+--napędy
+---SEW
+--DPV1
+---MOVI-PLC
Nowy plik GSD jest teraz kompletnie zainstalowany.
27
4
I
0
Konfigurowanie
z STEP7
Przy konfigurowaniu karty sterującej typ DHP11B ze złączem PROFIBUS-DP postępuj
w podany poniżej sposób:
1. Za pomocą funkcji Drag&Drop wprowadź do struktury PROFIBUS podzespół
przyłączeniowy z nazwą MOVI-PLC i nadaj adres stacji.
Rys. 11: Konfigurowanie w HW Config SIMATIC STEP7; wprowadzanie MOVI-PLC®
do struktury PROFIBUS
28
51026axx
I
4
0
2. Karta sterująca typ DHP11B posiada teraz konfigurację 3PD. Aby zmienić
konfigurację PD należy skasować moduł 3PD dla gniazda 3. Następnie, za pomocą
funkcji Drag&Drop wprowadź w katalogu oprogramowania do folderu MOVI-PLC
inny moduł PD dla gniazda 3 (→ ustęp "Konfiguracje DP", str. 31).
51027axx
Rys. 12: Konfigurowanie w HW Config SIMATIC STEP7; zmiana konfiguracji danych
procesowych MOVI-PLC®
29
4
I
0
3. Opcjonalnie można dla cyklicznych danych procesowych skonfigurować kanał
parametrów MOVILINK®. W tym celu skasuj przy gnieździe 2 moduł "Empty"
i za pomocą funkcji Drag&Drop zastąp go modułem "Param (4words)".
51028axx
Rys. 13: Konfigurowanie w HW Config SIMATIC STEP7; konfigurowanie kanału parametrów
z cyklicznymi danymi procesowymi
30
I
4
0
4. Dla konfigurowanych formatów danych wprowadź do kolumny "I Address" oraz
"Q Address" adresy WEJ./WYJ. wzgl. adresy peryferiów.
51029axx
Rys. 14: Konfigurowanie w HW Config SIMATIC STEP7; gotowa przykładowa konfiguracja
z cyklicznym kanałem parametrów MOVILINK oraz 10 PD
Konfiguracje DP
Aby karta sterująca typ DHP11B mogła obsługiwać rodzaj i ilość przesyłanych
wejściowych i wyjściowych danych użytkowych, DP-Master musi przesłać do karty
sterującej typ DHP11B odpowiednią konfigurację DP. Telegram konfiguracyjny składa
się z zaprojektowanych dla gniazd 1 do 3 konfiguracji DP.
Masz przy tym możliwość,
•
sterowania kartą sterującą typ DHP11B za pośrednictwem danych procesowych
•
odczytu lub zapisu parametrów za pośrednictwem kanału parametrów
•
wykorzystania zdefiniowanej wymiany danych pomiędzy kartą sterującą
typ DHP11B a nadrzędnym sterowaniem (→ ustęp "Uniwersalna konfiguracja DP"
dla gniazda 3, str. 33).
31
4
I
0
W następujących tabelach przedstawiono dodatkowe wskazówki dot. możliwych
konfiguracji DP.
•
Kolumna "Parameter data / Process data configuration" (konfiguracja danych
parametrów / danych procesowych) zawiera nazwę konfiguracji. Te nazwy pojawiają się
również na rozwijanej liście wyboru w oprogramowaniu konfiguracyjnym dla DP-Master.
•
Kolumna "DP configurations" (konfiguracje DP) pokazuje, jakie dane konfiguracyjne
wysyłane są do karty sterującej typ DHP11B podczas nawiązywania połączenia
z systemem PROFIBUS-DP.
Gniazdo 1:
Konfiguracja
danych parametrów
Znaczenie / Wskazówki
Konfiguracje DP
Empty
Zarezerwowane
0x00
Konfiguracja
danych parametrów
Konfiguracje DP
Empty
Zarezerwowane
Gniazdo 2:
Param (4words)
0x00
®
Kanał parametrów MOVILINK
skonfigurowany
0xC0, 0x87, 0x87
Konfiguracja
danych parametrów
Konfiguracje DP
1 PD
Wymiana danych procesowych poprzez
1 słowo danych procesowych
0xC0, 0xC0, 0xC0
2 PD
2 słowa danych procesowych
0xC0, 0xC1, 0xC1
3 PD
0xC0, 0xC2, 0xC2
4 PD
0xC0, 0xC3, 0xC3
5 PD
5 słów danych procesowych
0xC0, 0xC4, 0xC4
6 PD
0xC0, 0xC5, 0xC5
7 PD
0xC0, 0xC6, 0xC6
8 PD
0xC0, 0xC7, 0xC7
9 PD
0xC0, 0xC8, 0xC8
10 PD
0xC0, 0xC9, 0xC9
11 PD
0xC0, 0xCA, 0xCA
12 PD
0xC0, 0xCB, 0xCB
13 PD
0xC0, 0xCC, 0xCC
14 PD
0xC0, 0xCD, 0xCD
Gniazdo 3:
32
I
4
0
Przykładowa
konfiguracja
Konfiguracja
danych parametrów
Konfiguracje DP
15 PD
0xC0, 0xCE, 0xCE
16 PD
0xC0, 0xCF, 0xCF
32 PD
0xC0, 0xDF, 0xDF
Gniazdo 1: Empty
Gniazdo 2: Param (4words)
Gniazdo 3: 10 PD
(→ rysunek "Konfigurowanie w HW Config SIMATIC STEP7; gotowa przykładowa
konfiguracja z cyklicznym kanałem parametrów MOVILINK® oraz 10 PD, str. 31)
Telegram konfiguracyjny, który wysyłany jest do karty sterującej typ DHP11B:
0x00 0xC0 0xC87 0x87 0xC0 0xC9 0xC9
Uniwersalna
konfiguracja DP
Po wybraniu konfiguracji DP "Universal Module" (S7 HW Config) istnieje możliwość
indywidualnego kształtowania konfiguracji DP, przy czym muszą zostać zachowane
następujące warunki brzegowe:
Moduł 0 (charakterystyka DP 0) określa kanał parametrów karty sterującej.
W celu zapewnienia prawidłowej parametryzacji, kanał parametrów należy przesłać
spójnie na całej długości.
Długość
Funkcja
0
Kanał parametrów odłączony
8 bajtów WEJ/WYJ wzgl. 4 słowa WEJ/WYJ
Kanał parametrów jest używany
Moduł 1 (charakterystyka DP 1) określa kanał danych procesowych karty sterującej.
Jako uzupełnienie do zdefiniowanych uprzednio w pliku GSD konfiguracji danych
procesowych można wprowadzić również konfiguracje danych procesowych za
pomocą 4, 5, 7, 8 oraz 9 słów danych procesowych. Należy zwrócić uwagę aby ilość
słów wejścia/ wyjścia była zawsze taka sama. W przypadku nierównych długości nie
może odbyć się wymiana danych. W takim przypadku dioda LED Fault Profibus będzie
dalej pulsować.
Długość
Funkcja
2 bajty WEJ/WYJ wzgl. 1 słowo WEJ/WYJ
4 bajty WEJ/WYJ wzgl. 2 słowa WEJ/WYJ
10 bajtów WEJ/WYJ wzgl. 5 słów WEJ/WYJ
33
4
I
0
Poniższa ilustracja przedstawia strukturę danych konfiguracyjnych zdefiniowanych
w oparciu o normę IEC 61158. Po uruchomieniu DP-Master, dane konfiguracyjne
przesyłane są do karty sterującej typ DHP11B.
7 / MSB
6
5
4
3
2
1
0 / LSB
Długość danych
0000 = 1 bajt/słowo
1111 = 16 bajtów/słów
Wprowadzanie/Wyjście
00 = specjalne formaty oznaczeń
01 = wprowadzanie
10 = wyjście
11 = wprowadzanie/wyjście
Format
0 = struktura bajtu
1 = struktura słowa
Zgodność na
0 = bajt lub słowo
1 = całej długości
Wskazówka:
Karta sterująca typ DHP11B nie obsługuje kodowania "Specjalne identyfikatory
formatu"! W celu przesyłu danych używaj tylko ustawienia "Zgodność na całej długości"!
Zgodność danych
Dane zgodne to takie dane, które zawsze muszą być przekazywane we wzajemnej
zależności pomiędzy nadrzędnym układem sterowania a kartą sterującą typ DHP11B
i nigdy nie mogą być przesyłane oddzielnie.
Zgodność danych jest cechą szczególnie ważną przy przesyłaniu wartości pozycji
wzgl. poleceń pozycjonowania. Zgodność danych jest przy tym szczególnie ważna,
ponieważ w przypadku niespójnego przesyłu dane mogą pochodzić z różnych cykli
programowych nadrzędnego sterowania i tym samym do karty sterującej typ DHP11B
mogą zostać przesłane niezdefiniowane wartości.
W przypadku PROFIBUS-DP, przekaz danych pomiędzy nadrzędnym sterowaniem
a kartą sterującą typ DHP11B, następuje zasadniczo po ustawieniu "Zgodność danych
na całej długości".
34
Charakterystyka pracy PROFIBUS-DP
Wymiana danych procesowych za pomocą karty sterującej typ DHP11B
I
5
0
5
W tym rozdziale opisano zasadnicze zachowanie się karty sterującej typ DHP11B
w systemie PROFIBUS-DP.
5.1
Sterowanie kartą sterującą typ DHP11B odbywa się poprzez kanał parametrów
z długością do 32 słów WEJ./WYJ. Te słowa danych procesowych będą mapowane
w odpowiednią część karty sterującej typ DHP11B.
PA 3
PA 2
PA 1
[1]
PA 1
PA 2
PA 3
PA 32
[1]
PE 1
PE 2
PE 3
PE 32
1
2
3
1
2
3
1
2
3
20
21
22
23
24
25
26
PE 3
PE 2
PE 1
X34
PW160
PW158
PW156
PW154
PW152
PW150
PW148
1
2
3
X30
[2]
X32
X31
DHP11B
X33
PW160
PW158
PW156
PW154
PW152
PW150
PW148
51015axx
Rys. 15: Mapowanie danych PROFIBUS w zakresie adresu PLC
•
Przykład
sterowania
dla Simatic S7
[1]
8 bajtowy kanał parametru MOVILINK®
[2]
Zakres adresu nadrzędnego sterowania PLC
PE1 ... PE32
Wejściowe dane procesowe
PA1 ... PA32
Wyjściowe dane procesowe
Dalsze wskazówki dla programowania i projektowania umieszczono w pliku
README_GSD6007.PDF załączonym do pliku GSD.
Wymiana danych procesowych za pomocą karty sterującej typ DHP11B poprzez S7
następuje w zależności od wybranej konfiguracji danych procesowych albo
bezpośrednio poprzez polecenia ładowania i transferu, albo poprzez specjalne funkcje
systemowe SFC 14 DPRD_DAT oraz SFC15 DPWR_DAT.
35
5
I
0
Przykład
programu STEP7
Dla tego przykładu karta sterująca typ DHP11B konfigurowana jest poprzez
konfigurację danych procesowych 10 PD na adresy wejściowe PEW512... i adresy
wyjściowe PAW512...
Przyłączany jest podzespół danych DB3 z ok. 50 słowami danych.
Poprzez wywołanie SFC14, wejściowe dane procesowe, słowa danych 0 do 18
kopiowane są do podzespołu danych DB3. Po obróbce programu sterującego wraz z
wywołaniem SFC15 wyjściowe dane procesowe słów danych 20...38 kopiowane są na
adres wyjściowy PAW 512...
Przy parametrze RECORD należy zwrócić uwagę na podanie długości w bajtach.
Musi się ona zgadzać ze skonfigurowaną długością
Dalsze informacje na temat funkcji systemowych znajdziesz w pomocy online
dla STEP7.
//Początek cyklicznej obróbki programu w OB1
BEGIN
NETWORK
TITLE =kopiuj dane PE z karty sterującej typ DHP11B in DB3, słowa 0...18
CALL SFC 14 (DPRD_DAT)
//Read DP Slave Record
LADDR := W#16#200
//Adres wejściowy 512
RET_VAL:= MW 30
//Wynik w słowie sygnalizacyjnym 30
RECORD := P#DB3.DBX 0.0 BYTE 20 //Wskazówka
NETWORK
TITLE =Program PLC z aplikacją napędową
// Program PLC wykorzystuje dane użytkowe w DB3 do wymiany danych
// z karta sterującą typ DHP11B
L
L
L
//
DB3.DBW 0
DB3.DBW 2
DB3.DBW 4
itd.
L
T
L
T
L
T
//
W#16#0006
DB3.DBW 20
1500
DB3.DBW 22
W#16#0000
DB3.DBW 24
itd.
//PE1 ładuj
//PE2 ładuj
//PE3 ładuj
//6hex zapisz w PA1
//1500dez zapisz w PA2
//0hex zapisz w PA3
NETWORK
TITLE =kopiuj dane PA z DB3, słowa 20...38 do karty sterującej typ DHP11B
CALL SFC 15 (DPWR_DAT)
//Write DP Slave Record
LADDR := W#16#200
//Adres wyjściowy 512 = 200hex
RECORD := P#DB3.DBX 20.0 BYTE 20 //Wskaźnik na DB/DW
RET_VAL:= MW 32
//Wynik słowa sygnalizacyjnego 32
36
PROFIBUS-DP Timeout
I
5
0
Następująca ilustracja przedstawia konfigurowanie karty sterującej typ DHP11B
w oprogramowaniu konfiguracyjnym dla STEP7 (→ ustęp "Konfiguracje DP", str. 31).
51029xx
Rys. 16: Konfigurowanie karty sterującej typ DHP11B z STEP7
5.2
PROFIBUS-DP Timeout
Jeśli dojdzie do zakłócenia lub przerwania przesyłu danych poprzez system
PROFIBUS-DP, w karcie sterującej typ DHP11B mija czas kontroli zadziałania (jeśli
został skonfigurowany w DP-Master). Dioda LED Fault Profibus zapala się i sygnalizuje,
iż nie są odbierane żadne nowe dane użytkowe.
Blok funkcjonalny, który posiada dostęp do PROFIBUS, sygnalizuje ten
PROFIBUS-Timeout. Reakcja na błąd może być zaprogramowana odrębnie. Przepływ
aplikacji może być odpowiednio sterowany.
37
I
5
Ustawianie parametrów poprzez PROFIBUS-DP
0
5.3
Dostęp do parametrów odbywa się w systemie PROFIBUS-DP poprzez 8 bajtowy kanał
parametrów MOVILINK®. Oprócz standardowych operacji Read i Write kanał ten
udostępnia jeszcze inne operacje parametrów.
Struktura
8 bajtowego
kanału
parametrów
MOVILINK®
Dostęp do parametrów karty sterującej typ DHP11B odbywa się w PROFIBUS-DP
poprzez "Obiekt danych procesowych parametru" (ODP). Ten ODP jest przesyłany
cyklicznie i zawiera obok kanału danych procesowych [2] kanał parametrów [1],
z którym niecyklicznie wymieniane są wartości parametrów.
[2]
[1]
[2]
X32
1
2
3
1
2
3
1
2
3
X30
[1]
1
2
3
X33
X31
DHP11B
X34
20
21
22
23
24
25
26
51017axx
Rys. 17: Komunikacja poprzez PROFIBUS-DP
Poniższa tabela przedstawia strukturę 8 bajtowego kanału parametrów MOVILINK®.
Wygląd on następująco:
•
Jeden bajt zarządzania
•
Jeden bajt zarezerwowany
•
Dwa bajty indeksowe
•
Cztery bajty danych
Bajt 0
Bajt 1
Zarządzanie zarezerwowane
38
Bajt 2
Bajt 3
Bajt 4
Index High
Index Low
Dane MSB
Indeks parametru
Bajt 5
Bajt 6
Bajt 7
Dane
Dane
Dane LSB
4 bajty danych
Zarządzanie
8 bajtowym
kanałem
parametrów
MOVILINK®
I
5
0
Cały przebieg ustawienia parametrów koordynowany jest za pomocą bajtu
zarządzania 0: Za pomocą tego bajtu przekazywane są do dyspozycji ważne parametry
serwisowe jak identyfikator serwisowy, długość danych, wersja i status.
Poniższa tabela przedstawia strukturę zarządzania 8 bajtowego kanału parametrów
MOVILINK®.
7 / MSB
6
5
4
3
2
1
0 / LSB
Oznaczenie operacji
0000 = No Service
0001 = Read Parameter
0010 = Write Parameter
0011 = Write Parameter volatile
0100 = Read Minimum
0101 = Read Maximum
0110 = Read Default
0111 = Read Scale
1000 = Read Attribute
Długość danych
00 = 1 bajt
01 = 2 bajty
10 = 3 bajty
11 = 4 bajty (musi zostać ustawiona!)
Bit Handshake
musi być przy cyklicznym przesyłaniu zmieniany wraz z każdym nowym zleceniem
Bit statusowy
0 = brak błędu przy wykonywaniu operacji
1 = błąd przy wykonywaniu operacji
Adresowanie
indeksów
•
Bity 0, 1, 2 i 3 zawierają charakterystykę serwisową. Te bity definiują, jako operacja
jest wykonywana.
•
Za pomocą bitu 4 i bitu 5 podawana jest w bajtach długość danych dla operacji Write,
która w przypadku karty sterującej typ DHP11B powinna być ustawiona na 4 bajty.
•
Bit 6 służy jako Handshake pomiędzy nadrzędnym sterowaniem a kartą sterującą
typ DHP11B. Bit 6 inicjuje w karcie sterującej wykonanie przesłanej operacji.
Ponieważ w przypadku PROFIBUS-DP, kanał parametrów przesyłany jest cyklicznie
za pomocą danych procesowych, wykonanie operacji na karcie sterującej typ
DHP11B musi być wywołane przez sterowanie boczne poprzez bit 6 - Handshake.
W tym celu wartość tego bitu zmieniana jest dla każdej wykonywanej operacji. Karta
sterująca typ DHP11B sygnalizuje za pomocą bity Handshake 6, czy dana operacja
została wykonana czy też nie. Jeśli tylko w sterowaniu odebrany bit Handshake
odpowiada wysłanemu, oznacza to wykonanie operacji.
•
Bit stanu 7 wskazuje, czy operacja wykonana została właściwie czy też została
wykonana z błędem.
Za pomocą bajtu 2: Index-High i bajtu 3: Index-Low określany jest parametr, który ma
być odczytany i wprowadzony poprzez system Feldbus. Parametry karty sterującej
typ DHP11B adresowane są niezależnie od podłączonego systemu Feldbus za pomocą
jednolitego indeksu.
Bajt 1 powinien być traktowany jako zarezerwowany i powinien być zasadniczo
ustawiony na 0x00.
Zakres danych
Dane znajdują się jak widać w poniższej tabeli w bajtach kanału parametrów od 4 do 7.
W ten sposób na każdą operację mogą zostać przesłane maksymalnie 4 bajty danych.
Zasadniczo dane wprowadzane są z wyrównaniem do prawej, tzn. bajt 7 zawiera bajt
danych o najmniejszej wartości (dane-LSB), bajt 4 odpowiednio bajt danych
o największej wartości (dane-MSB).
Bajt 0
Bajt 1
Zarządzanie
zarezerwowane
Bajt 2
Bajt 3
Bajt 4
Index High Index Low Dane MSB
Bajt 5
Bajt 6
Bajt 7
Dane
Dane
Dane LSB
Bajt High 1 Bajt Low 1 Bajt High 2 Bajt Low 2
Słowo High
Słowo Low
Podwójne słowo
39
5
I
0
Błędne wykonanie
operacji
Błędne wykonanie operacji sygnalizowane jest przez umieszczenie bitu stanu w bajcie
zarządzania 0. Jeśli odebrany bit Handshake jest taki sam jak wysłany bit Handshake,
wówczas operacja karty sterującej typ DHP11B została wykonana. W przypadku gdy bit
statusowy zasygnalizuje błąd, wówczas do zakresu danych telegramu parametrów
wprowadzony zostanie kod błędu. Bajty 4 ... 7 dostarczają z powrotem kod powrotny
w formie strukturalnej (→ rozdział "Kody powrotne").
Bajt 0
Bajt 1
Bajt 2
Bajt 3
Zarządzanie zarezerwowane Index High Index Low
Bajt 4
Bajt 5
Bajt 6
Error Class Error Code Add. Code
high
Bajt 7
Add. Code
low
Bit stanu = 1: Błędne wykonanie operacji
Odczytywanie
parametru
poprzez
PROFIBUS-DP
(Read)
W celu wykonania operacji READ poprzez 8 bajtowy kanał parametrów MOVILINK®
bit Handshake może być zmieniony w oparciu o cykliczny przesył kanału parametrów
dopiero wtedy, gdy cały kanał parametrów zostanie odpowiednio dostosowany do tej
operacji. Dlatego przy odczytywaniu parametrów należy zachować następującą
kolejność:
1. Wprowadzić indeks
bajtu 3 (Index-Low).
odczytywanego
parametru
do
bajtu 2
(Index-High)
i
2. Wprowadzić charakterystykę serwisową operacji Read w bajcie zarządzania (bajt 0).
3. Przekazać operację Read do karty sterującej typ DHP11B poprzez zmianę bitu
Handshake.
Ponieważ chodzi tu o operację odczytu, wysłane bajty danych (bajty 4 ... 7) oraz długość
danych (w bajcie zarządzania) będą ignorowane i nie muszą być w związku z tym
ustawiane.
Następnie karta sterująca typ DHP11B przetwarza operację Read i odsyła
potwierdzenie wraz ze zmianą bitu Handshake.
7 / MSB
0
6
5
1)
0/1
X
2)
4
X
2)
3
2
1
0 / LSB
0
0
0
1
Oznaczenie serwisowe
0001 = Read Parameter
Długość danych
dla operacji READ nieistotna
Bit Handshake
Bit statusowy
1) Wartość bitu jest zmieniana
2) Nie ważny
Powyższa tabela przedstawia kodowanie operacji Read w bajcie zarządzania 0.
Długość danych nie jest istotna, należy wprowadzić jedynie charakterystykę serwisową
operacji Read. Aktywacja operacji w karcie sterującej typ DHP11B odbywa się teraz
wraz z wymianą bitu Handshake. Przykładowo, operacja Read może zostać aktywowana
za pomocą bajtu zarządzania kodowania 01hex lub 41hex.
40
Zapisywanie
parametru
poprzez
PROFIBUS-DP
(Write)
I
5
0
W celu wykonania operacji Write poprzez 8 bajtowy kanał parametrów MOVILINK®,
bit Handshake może być zmieniony w oparciu o cykliczny przesył kanału parametrów
dopiero wtedy, gdy cały kanał parametrów zostanie odpowiednio dostosowany do tej
operacji. Dlatego przy wpisywaniu parametrów należy zachować następującą kolejność:
1. Wprowadzić indeks
bajtu 3 (Index-Low).
wpisywanego
parametru
do
bajtu 2
(Index-High)
i
2. Wpisywane dane wprowadzić do bajtów 4 ... 7.
3. Wprowadzić charakterystykę serwisową i długość danych dla operacji Write w bajcie
zarządzania (bajt 0).
4. Przekazać operację Write do karty sterującej typ DHP11B poprzez zmianę bitu
Handshake.
Następnie karta sterująca typ DHP11B przetwarza operację Write i wysyła
potwierdzenie wraz ze zmianą bitu Handshake.
Powyższa tabela przedstawia kodowanie operacji Write w bajcie zarządzania 0.
Długość danych dla wszystkich parametrów karty sterującej typ DHP11B wynosi cztery
bajty. Przekazanie tej operacji do karty sterującej typ DHP11B następuje poprzez
zamianę bitu Handshake. W ten sposób operacja Write na karcie sterującej typ DHP11B
posiada kodowanie bajtów zarządzania 32hex lub 72hex.
7 / MSB
6
5
4
3
2
1
0 / LSB
0
0/11)
1
1
0
0
1
0
Oznaczenie serwisowe
0010 = Write Parameter
Długość danych
11 = 4 bajty
Bit Handshake
Bit statusowy
1) Wartość bitu jest zmieniana
Przebieg
parametryzacji
w PROFIBUS-DP
Na przykładzie operacji Write przedstawiony będzie, w oparciu o następujący rysunek,
przebieg parametryzacji pomiędzy sterowaniem nadrzędnym a kartą sterującą
typ DHP11B poprzez PROFIBUS-DP. Dla uproszczenia tego przebiegu poniższy
rysunek przedstawia tylko bajt zarządzania kanału parametrów.
Podczas gdy sterowanie nadrzędne przygotowuje kanał parametrów na operację Write,
karta sterująca typ DHP11B posiada jedynie możliwość odbierania i odsyłania kanału
parametrów. Uaktywnienie operacji następuje dopiero w chwili, w której zmienił się bit
Handshake, czyli w naszym przykładzie zamienił 0 na 1. Karta sterująca typ DHP11B
interpretuje kanał parametrów i wykonuje operację Write. Karta ta odpowiada na
wszystkie telegramy dalej z bitem Handshake = 0.
Potwierdzenie wykonania operacji następuje wraz z wymianą bitu Handshake
w telegramie odpowiedzi karty sterującej DHP11B. Sterowanie nadrzędne rozpoznaje,
iż odebrany bit Handshake jest znowu zgodny z bitem wysłanym i może teraz
przygotowywać nową parametryzację.
41
I
5
Kody powrotne parametryzacji
0
Sterowanie
PROFIBUS-DP(V0)
Karta sterująca typ DHP11B
(Slave)
--
00110010XXX...
→
←
00110010XXX...
--
--
01110010XXX...
→
Kanał parametrów jest
odbierany, ale nie analizowany
przygotowywany do operacji
Write
Bit Handshake zostanie
wymieniony a operacja
przekazana do karty
sterującej typ DHP11B
Otrzymano potwierdzenie
wykonania operacji, gdyż bity
Handshake odbioru i wysyłania
są znowu takie same
Format
parametrów
danych
5.4
←
00110010XXX...
--
--
01110010XXX...
→
←
00110010XXX...
--
←
01110010XXX...
--
--
01110010XXX...
→
Operacja Write wykonana,
bit Handshake zostanie
wymieniony
odbierany, ale nie analizowany
Podczas parametryzacji poprzez złącze Feldbus stosowane jest takie kodowanie jak
przy parametryzacji poprzez złącza szeregowe RS485 lub przez magistralę systemową.
Kody powrotne parametryzacji
Elementy
W przypadku błędnego ustawienia parametrów przesyłane są z powrotem przez kartę
sterującą typ DHP11B różne kody powrotne do Mastera, które podają dokładną
informację na temat przyczyny błędu. Zasadniczo te kody powrotne zbudowane są
według ustalonej struktury. SEW rozróżnia następujące elementy
•
Error-Class
•
Error-Code
•
Additional-Code
Dane kody powrotne zostały dokładnie opisane w podręczniku dla profilu
komunikacyjnego Feldbus i nie są elementem składowym dla wymienionej
dokumentacji. W związku ze stosowaniem PROFIBUS mogą jednakże wystąpić
następujące przypadki specjalne:
Error-Class
42
Za pomocą elementu Error-Class dokładniej klasyfikuje się rodzaj błędu. Karta sterująca
typ DHP11B obsługuje następujące, określone według EN 50170(V2) klasy błędów:
Class (hex)
Nazwa
Znaczenie
1
vfd-state
Błąd stanu wirtualnego urządzenia peryferyjnego
2
application-reference
Błąd w programie użytkowym
3
definition
Błąd definicji
4
resource
Błąd Resource
5
Serwis
Błąd przy wykonywaniu operacji
6
access
Błąd dostępu
7
ov
Błąd w wykazie obiektów
8
other
Inny błąd (→ Additional-Code)
Szczególne przypadki
I
5
0
Error-Code
Element Error-Code umożliwia szczegółowe rozszyfrowanie przyczyny błędu w obrębie
Error-Class, a w przypadku błędu w komunikacji, jest on generowany przez
oprogramowanie komunikacyjne karty Feldbus. Dla Error-Class 8 = inny błąd tylko
Error-Code = 0 (inny kod błędu) jest zdefiniowany. Dokładne rozszyfrowanie odbywa się
w tym przypadku w Additional Code.
Additional Code
Additional-Code zawiera właściwe dla SEW kody powrotne w przypadku błędnego
ustawienia parametrów dla karty sterującej typ DHP11B. Przesyłane są one z powrotem
do urządzenia Master Error-Class8 = inny błąd. Poniższa tabela pokazuje wszystkie
możliwości kodowania Additional-Codes.
5.5
Add.-Code
high (hex)
Add.-Code low
(hex)
Znaczenie
00
00
Brak błędu
00
10
Niedozwolony indeks parametru
00
11
Funkcja/ Parametr niedostępne
00
12
Dozwolony tylko dostęp w celu odczytu
00
13
Aktywna blokada parametru
00
14
Aktywne jest ustawienie fabryczne
00
15
Zbyt wysoka wartość dla parametru
00
16
Zbyt niska wartość dla parametru
00
17
Zarezerwowane
00
18
Błąd w oprogramowaniu systemu
00
19
Zarezerwowane
00
1A
Dostęp do parametru tylko poprzez złącze RS485
00
1B
Dostęp do parametru jest chroniony
00
1C
Zarezerwowane
00
1D
Niedopuszczalna wartość dla parametru
00
1E
Uaktywnione zostały ustawienia fabryczne
00
1F
Zarezerwowane
00
20
Zarezerwowane
Specjalne kody
powrotne
Błędy w ustawieniu parametrów, które nie mogą być automatycznie zidentyfikowane ani
przez strefę zastosowania systemu Feldbus ani przez oprogramowanie karty sterującej
typ DHP11B, uznawane są za przypadki specjalne. Odnosi się to do następujących
błędów, które mogą wystąpić w zależności od używanej karty sterującej:
•
Błędne zakodowanie operacji przez kanał parametrów
•
Błędne wprowadzenie długości operacji przez kanał parametrów
•
Wewnętrzny błąd komunikacyjny
43
5
I
0
Błędne kodowanie
operacji w kanale
parametrów
W trakcie parametryzacji poprzez kanał parametrów wprowadzono błędne kodowanie
dla bajtu zarządzania lub bajtu zarezerwowanego. W poniższej tabeli umieszczono kod
powrotny dla tego specjalnego przypadku.
Code (dez)
Znaczenie
Error-Class:
5
Serwis
Error-Code:
5
Parametr niewłaściwy
Add.-Code high:
0
-
Add.-Code low:
0
-
Usuwanie błędów:
Należy sprawdzić bit 0 i 1 w kanale parametrów.
Błędne
wprowadzenie
długości w kanale
parametrów
Podczas ustawiania parametrów w kanale parametrów, przy operacji Read lub Write
podano długość danych nierówną 4 bajtom danych. Następująca tabela przedstawia
kody powrotne.
Code (dez)
Znaczenie
Error-Class:
6
Access
Error-Code:
8
Type conflict
Add.-Code high:
0
-
Add.-Code low:
0
-
Usuwanie błędów:
Należy sprawdzić bit 4 i bit 5 pod względem długości danych w bajcie zarządzania 0 kanału
parametrów. Oba bity muszą wykazywać wartość 1.
Wewnętrzny błąd
komunikacyjny
W przypadku wystąpienia wewnętrznego błędu komunikacyjnego, przedstawiony
w poniższej tabeli kod powrotny przesyłany jest z powrotem. Przekazana poprzez
Feldbus operacja parametru nie została jeszcze ewentualnie zrealizowana i powinna
zostać powtórzona. W przypadku powtarzającego się błędu, należy kompletnie
wyłączyć kartę sterującą typ DHP11B a następnie włączyć. Takie postępowanie
spowoduje ponowną inicjalizację karty.
Code (dez)
Znaczenie
Error-Class:
6
Access
Error-Code:
2
Hardware Fault
Add.-Code high:
0
-
Add.-Code low:
0
-
Usuwanie błędów:
Powtórz operację Read lub Write. Jeśli błąd ten powtórzy się, wówczas należy na chwilę
odłączyć kartę sterującą typ DHP11B od sieci zasilającej a następnie ponownie włączyć
system. Jeśli błąd ten będzie nadal występować, wówczas należy zasięgnąć porady
w serwisie firmy SEW.
44
Funkcje DPV1
Wprowadzenie PROFIBUS-DPV1
I
6
0
6
Funkcje DPV1
6.1
W tym rozdziale opisane są funkcje i pojęcia wykorzystywane w trakcie eksploatacji
karty sterującej typ DHP11B przy PROFIBUS-DPV1. Obszerne i szczegółowe informacje
techniczne na temat PROFIBUS-DPV1 można uzyskać w organizacji użytkowników
PROFIBUS lub na stronie internetowej www.profibus.com.
Wraz ze specyfikacją PROFIBUS-DPV1 wprowadzono w ramach rozszerzenia
PROFIBUS-DPV1 nowe acykliczne operacje Read/Write. Powyższe operacje acykliczne
zostaną dołączone do specjalnych telegramów w trakcie cyklicznego trybu
roboczego z magistralą, tak aby zapewniona była kompatybilność pomiędzy
PROFIBUS-DP (wersja 0) i PROFIBUS-DPV1 (wersja 1).
Za pomocą acyklicznych operacji Read/Write można przesyłać większą ilość danych
pomiędzy Master a Slave (karta sterująca typ DHP11B) niż za pomocą cyklicznych
danych wejściowych lub wyjściowych poprzez 8 bajtowy kanał parametrów. Zaletą
acyklicznej wymiany danych poprzez DPV1 jest minimalne obciążenie cyklicznej
eksploatacji magistrali. Telegramy DPV1 są przy tym wprowadzane do cyklu Bus,
w zależności od potrzeby.
Kanał parametrów DPV1 udostępnia następujące możliwości:
•
Nadrzędne sterowanie posiada dostęp do wszystkich informacji o urządzeniu dla
SEW-DPV1-Slave. Oprócz cyklicznych danych procesowych również ustawienia
urządzenia mogą być odczytywane, przenoszone do nadrzędnego sterowania
i zmieniane w Slave.
•
Ponadto istnieje możliwość, rutowania (przekierowania) oprogramowania serwisowego
i uruchamiającego MOVITOOLS® za pomocą kanału parametrów DPV1, zamiast
stosowania firmowego złącza RS485. Szczegółowe informacje przechowywane są
po zainstalowaniu oprogramowania MOVITOOLS®-MotionStudio w folderze ...\SEW\...
Na poniższym rysunku przedstawiono istotne cechy PROFIBUS-DPV1.
C1-Master
C2-Master
Cyclic OUT Data
Param
PD
Param
C2-Master
PROFIBUS DPV1
PD
Acyclic DP1V1
C2-Services
Acyclic DP1V1
C1-Services
MOVIPLC
Acyclic DP1V1
C2-Services
51018axx
45
6
I
Funkcje DPV1
0
W sieci PROFIBUS-DPV1 rozróżnia się różne klasy Mastera.
Klasa Master 1
(C1-Master)
C1-Master wykonuje w istocie cykliczną wymianę danych ze Slave. Typowymi
C1-Master są przykładowo systemy sterujące (np. PLC), które przeprowadzają
wymianę cyklicznych danych procesowych ze Slave. Acykliczne połączenie między
C1-Master i Slave jest automatycznie tworzone jeżeli działa cykliczna wymiana danych
dla PROFIBUS-DPV1, o ile funkcja DPV1 została aktywowana za pomocą pliku GSD.
W sieci PROFIBUS-DPV1 może być eksploatowany wyłącznie jeden C1-Master.
Klasa Master 2
(C2-Master)
C2-Master nie przeprowadza żadnej cyklicznej wymiany danych ze Slave. Typowymi
C2-Master są przykładowo systemy wizualizacji lub też czasowo zainstalowane
urządzenia programujące (Notebook / PC). C2-Master wykorzystuje wyłącznie
połączenia acykliczne dla komunikacji ze Slave. Te acykliczne połączenia między
C2-Master i Slave tworzone są poprzez operację Initiate. Gdy tylko zakończona
zostanie operacja Initiate, wówczas utworzone zostanie połączenie. Przy utworzonym
stanie połączenia można poprzez operacje Read lub Write wymieniać acyklicznie dane
ze Slave. W sieci DPV1 może być aktywnych wiele C2-Master. Ilość połączeń C2, które
mogą być w stosunku do Slave stworzone równocześnie, ustalana jest przez Slave.
Karta sterująca typ DHP11B obsługuje dwa równoległe połączenia C2.
Rejestry
danych (DS)
Przenoszone za pomocą operacji DPV1 dane użytkowe łączone są w jeden rejestr
danych. Każdy rejestr danych reprezentowany jest jednoznacznie poprzez swoją
długość, numer slotu oraz indeks. Do komunikacji DPV1 z kartą sterującą typ DHP11B
używana jest struktura rejestru danych 47, która zdefiniowana jest w profilu PROFIdrive
techniki napędowej w organizacji użytkowników PROFIBUS od V3.1 jako kanał
parametrów DPV1 dla napędów. Poprzez ten kanał parametrów możliwe są różne
procedury dostępu do danych parametrów w karcie sterującej typ DHP11B.
Operacje DPV1
Wraz z rozszerzeniami DPV1 oferowane są operacje, które mogą być wykorzystywane
dla acyklicznej wymiany danych między Master a Slave.
Zasadniczo rozróżnia się między następującymi operacjami:
Opracowywanie
alarmu DPV1
46
C1-Master
Rodzaj połączenia: MSAC1 (Master/Slave Acyclic C1)
Read
Odczyt rejestru danych
Write
Zapis rejestru danych
C2-Master
Rodzaj połączenia: MSAC2 (Master/Slave Acyclic C2)
INITIATE
Tworzenie połączenia C2
ABORT
Zakończenie połączenia C2
Read
Odczyt rejestru danych
Write
Zapis rejestru danych
Za pomocą specyfikacji DPV1 zostało, oprócz acyklicznych operacji, zdefiniowane
rozszerzone opracowywanie alarmu DP-V1. W systemie PROFIBUS-DPV1 rozróżnia
się różne typy alarmów. Tym samym niemożliwa jest analiza w trybie DPV1 diagnozy
charakterystycznej dla danego urządzenia za pomocą operacji DPV1 "DDLM_SlaveDiag".
Dla techniki napędowej nie zostało zdefiniowane żadne opracowywanie alarmu DPV1.
I
Funkcje DPV1
Właściwości złączy SEW DPV1
6
0
6.2
Właściwości złączy SEW DPV1
Wszystkie złącza SEW Feldbus zgodne z PROFIBUS-DPV1 wykazują jednakowe
właściwości komunikacyjne dla złącz DPV1. Zasadniczo karta sterująca typ DHP11B
sterowane są zgodnie z normą DPV1 poprzez C1-Master z cyklicznymi danymi
procesowymi. Ten C1-Master (z reguły układ PLC) może dodatkowo wykorzystywać dla
cyklicznej wymiany danych dodatkowo 8 bajtowy kanał parametrów MOVILINK®, aby
zrealizować operacje parametrów za pomocą kartą sterującą typ DHP11B. C1-Master
ma możliwość dostępu do podrzędnych abonentów stosując poprzez kanał DPV1-C1
operacje Read i Write.
Równolegle do tych dwóch kanałów parametrów można utworzyć dwa dodatkowe
kanały C2. Przykładowo, pierwszy C2-Master (wizualizacja) odczytuje dane parametrów,
a drugi C2-Master (Notebook) konfiguruje kartę sterującą typ DHP11B za pomocą
oprogramowania MOVITOOLS®.
C1-Master
C2-Master
C2-Master
Acyclic DP1-V1
C1-Services
DP:
8 Byte Param
PROFIBUS DPV1
Acyclic DP1V1
C2-Services
C2-Parameterbuffer
SEW PROFIBUS
DPV1 Interface
DP Parameterbuffer
Cyclic IN/Out
C2-Parameterbuffer
PD
C1-Parameterbuffer
DP:
Acyclic DP1V1
C2-Services
cyclic
Parameterbuffer
Process Data
MOVI-PLC
R
51019axx
Rys. 18: Kanały parametrów przy PROFIBUS-DPV1
47
I
6
Funkcje DPV1
Struktura kanału parametrów DPV1
0
6.3
Poprzez rejestr danych indeksu 47 realizowana jest zasadniczo parametryzacja karty
sterującej typ DHP11B według kanału parametrów PROFIdrive DPV1 w wersji
profilu 3.0. Poprzez wprowadzenie Request-ID rozróżnia się pomiędzy dostępem
do parametrów według profilu PROFIdrive lub dostępem poprzez operacje
SEW-MOVILINK®. Poniższa tabela przedstawia możliwe kodowania pojedynczych
elementów. Struktura rejestru danych jest identyczna dla PROFIdrive oraz dostępu
do MOVILINK®.
DP-V1
Read/Write
PROFIdrive
Parameter Channel
DS47
SEW MoviLink
53125AXX
Następujące operacje
•
są obsługiwane:
8-bajtowy kanał parametrów MOVILINK® ze wszystkimi operacjami obsługiwanymi
przez kartę sterującą typ DHP11B jak
–
–
–
–
48
MOVILINK®
Parametr Read
Parametr Write
Parametr Write volatile (krótkotrwały)
itd.
Funkcje DPV1
I
6
0
Następujące operacje PROFIdrive są obsługiwane:
•
Odczyt (parametr Request) poszczególnych parametrów typu podwójne słowo
•
Zapis (parametr Change) poszczególnych parametrów typu podwójne słowo
Field
Data Type
Values
Request
Reference
Unsigned8
0x00
0x01 ... 0xFF
reserved
Request ID
Unsigned8
0x01
0x02
0x40
parametr Request (PROFIdrive)
parametr Change (PROFIdrive)
SEW MOVILINK® Serwis
Response ID
Unsigned8
Response (+):
0x00
0x01
0x02
0x40
reserved
parametr Request (+) (PROFIdrive)
parametr Change (+) (PROFIdrive)
SEW MOVILINK® Serwis (+)
Response (–):
0x81
parametr Request (–) (PROFIdrive)
0x82
parametr Change (–) (PROFIdrive)
0xC0
SEW MOVILINK® Serwis (–)
Axis
Unsigned8
0x00 ... 0xFF
Number of axis 0 ... 255
No. of
Parameters
Unsigned8
0x01 ... 0x13
1 ... 19 DWORDs (240 DPV1 data bytes)
Attribute
Unsigned8
0x10
Value
Dla SEW MOVILINK® (Request ID = 0x40):
0x00
No service
0x10
Read Parameter
0x20
Write Parameter
0x30
Write Parameter volatile
0x40 ... 0xF0 zarezerwowany
No. of Elements
Unsigned8
0x00
0x01 ... 0x75
for non-indexed parameters
Quantity 1 ... 117
Parameter
Number
Unsigned16
0x0000 ... 0xFFFF MOVILINK® parameter index
Subindex
Unsigned16
0x0000
SEW: always 0
Format
Unsigned8
0x43
0x44
Double word
Error
No. of Values
Unsigned8
0x00 ... 0xEA
Quantity 0 ... 234
Error Value
Unsigned16
0x0000 ... 0x0064 PROFIdrive-Errorcodes
0x0080 + MOVILINK®-AdditionalCode Low
Dla SEW MOVILINK® 16 Bit Error Value
49
6
I
Funkcje DPV1
0
Przebieg
parametryzacji
poprzez rejestr
danych 47
Dostęp do parametrów następuje w wyniku kombinacji operacji DPV1 Write i Read.
Wysłanie operacji Write.req powoduje, iż Master przenosi zlecenie parametryzacji
do Slave. Po tym następuje wewnętrzne przetwarzanie Slave.
Master przesyła teraz Read.req, aby uzyskać odpowiedź parametru. W przypadku gdy
Master odbierze od Slave odpowiedź negatywną Read.res, wtedy powtórzy on żądanie
Read.req. Gdy tylko zakończy się przetwarzanie parametrów w karcie sterującej
typ DHP11B (slave), odpowiedź zostanie przesłana poprzez pozytywny Response
Read.res. Dane użytkowe otrzymają wtedy odpowiedź parametru od wysłanego
wcześniej za pomocą Write.req zlecenia parametryzacji (→ poniższy rysunek).
Ta sekwencja telegramu odnosi się zarówno dla Mastera C1 i C2.
Master
Parameter
Request
PROFIBUS-DP-V1
Slave (DHP11B)
Write.req DS47
with data (parameter request)
Parameter
Request
Write.res
without data
Read.req DS47
without data
Parameter
Processing
Read.res(-)
without data
Read.req DS47
without data
Parameter
Response
Read.res(+)
with data (parameter response)
Parameter
Response
51023axx
Rys. 19: Sekwencja telegramu dla dostępu parametru poprzez PROFIBUS-DPV1
50
Funkcje DPV1
I
6
0
Przebieg
sekwencji dla
DPV1-Master
W przypadku bardzo krótkich cykli Bus zapytanie o odpowiedź parametru nastąpi
wcześniej od zakończenia przez kartę sterującą typ DHP11B wewnętrznej operacji
dostępu do parametrów. Tym samym, dane odpowiedzi od karty sterującej typ DHP11B
nie są aktualnie jeszcze gotowe. W tym stanie karta sterująca typ DHP11B przesyła
z poziomu DPV1 negatywną odpowiedź z oznaczeniem Error_Code _1 = 0xB5
(niezgodność stanu). DPV1-Master przesyła wówczas ponownie zapytanie z ww.
Read.req-Header, do momentu uzyskania pozytywnej odpowiedzi od karty sterującej
typ DHP11B.
Send Write.request
with Parameterdata
Check Write.
response
Write.response
negative
Write.response
positive
Send DS_Read.req
with Parameterdata
Read.
response
State
Conflict?
yes
no
Other Errors
or Timeout
yes
no
Parameter transfer
ok, data available
Parameter transfer
aborted with ERROR
53127AXX
Zlecenia
parametryzacji
MOVILINK®
Kanał parametrów MOVILINK® karty sterującej typ DHP11B jest bezpośrednio
odwzorowywany w strukturze rejestru danych 47. W przypadku wymiany zleceń
parametryzacji MOVILINK® wykorzystywany jest Request-ID 0x40 (SEW MOVILINK®Serwis). Dostęp do parametrów za pomocą operacji MOVILINK® odbywa się
zasadniczo według opisanej poniżej struktury. Wykorzystywana jest przy tym sekwencja
telegramu dla rejestru danych 47.
Request-ID:
0x40 SEW MOVILINK® Serwis
W kanale parametrów MOVILINK® definiowana jest właściwa operacja poprzez
Attribute elementu rejestru danych. High-Nibble dla tego elementu odpowiada przy tym
Service-Nibble w bajcie zarządzania kanału parametrów DP.
51
6
I
Funkcje DPV1
0
Przykład odczytu
parametru poprzez
MOVILINK®
W poniższych tabelach przedstawiono przykładową strukturę danych użytkowych
Write.request i Read.res dla odczytu poszczególnych parametrów poprzez kanał
parametrów MOVILINK®.
Przesyłanie zlecenia parametru
W poniższej tabeli przedstawiono kodowanie danych użytkowych dla operacji Write.req
z podaniem DPV1-Header. Za pomocą operacji Write.req do karty sterującej
typ DHP11B przesyłane jest zlecenie parametryzacji. Odczytana zostanie wersja
oprogramowania sprzętowego.
Tabela 1: Write.request Header dla przekazywania zlecenia parametryzacji
Operacja:
Write.request
Slot_Number
0
dowolnie, (nie jest analizowany)
Index
47
Indeks rejestru danych; stały indeks 47
Length
10
10-bajtowe dane użytkowe dla zlecenia parametryzacji
Tabela 2: DANE UŻYTKOWE Write.req dla MOVILINK® "Read Parameter"
Bajt
Field
Value
Description
0
Request Reference
0x01
Indywidualny numer referencyjny dla zlecenia
parametryzacji odzwierciedlany jest w odpowiedzi
parametru
1
Request ID
0x40
2
Axis
0x00
Numer osi; 0 = oś pojedyncza
3
No. of Parameters
0x01
1 parametr
4
Attribute
0x10
Serwis MOVILINK® "Read Parameter"
5
No. of Elements
0x00
0 = dostęp do bezpośredniej wartości,
bez elementu podrzędnego
6..7
Parameter Number
0x206C
MOVILINK® indeks 8300 = "wersja
oprogramowania sprzętowego"
8..9
Subindex
0x0000
Subindex 0
Zapytanie o odpowiedź parametru
W poniższej tabeli przedstawiono kodowanie DANYCH UŻYTKOWYCH Read.req
z podaniem DPV1-Header.
Tabela 3: Read.req dla zapytania o odpowiedź parametru
Operacja:
Read.request
Slot_Number
0
Index
47
Length
240
Maksymalna długość buforu odpowiedzi w DPV1-Master
Pozytywna odpowiedź parametru MOVILINK®
W poniższej tabeli przedstawiono DANE UŻYTKOWE Read.res z pozytywnymi danymi
odpowiedzi zlecenia parametryzacji. Przykładowo, wartość parametru dla indeksu 8300
(wersja oprogramowania sprzętowego) jest z powrotem odsyłana.
Tabela 4: DPV1-Header pozytywnego Read.response z odpowiedzią parametru
52
Operacja:
Read.request
Slot_Number
0
Index
47
Length
10
10 bajtowe dane użytkowe w buforze odpowiedzi
Funkcje DPV1
I
6
0
Tabela 5: Pozytywny Response dla usługi MOVILINK®
Bajt
Field
Value
Description
0
Response Reference
0x01
Odzwierciedlony numer referencyjny zlecenia
parametryzacji
1
Response ID
0x40
Pozytywna odpowiedź MOVILINK®
2
Axis
0x00
Odzwierciedlony numer osi; 0 dla pojedynczej osi
3
No. of Parameters
0x01
1 parametr
4
Format
0x43
Format parametru: Podwójne słowo
5
No. of values
0x01
1 Wartość
6..7
Value Hi
0x311C
Część parametru o wysokiej wartości
8..9
Value Lo
0x7289
Część parametru o niskiej wartości
Dekodowanie:
0x 311C 7289 = 823947913 dez
>> Wersja oprogramowania sprzętowego 823 947 9.13
Przykład zapisu
parametru poprzez
MOVILINK®
W poniższych tabelach przedstawiono przykładową strukturę operacji Write i Read dla
krótkotrwałego zapisu wartości 12345 na zmienną IPOS®plus H0 (indeks
parametru 11000). W tym celu wykorzystywana jest usługa MOVILINK® Write
Parameter volatile.
Wysyłanie zlecenia "Write parameter volatile"
Tabela 6: DPV1-Header dla Write.request ze zleceniem parametryzacji
Operacja:
Write.request
Slot_Number
0
Index
47
Length
16
16 bajtowe dane użytkowe dla buforu zlecenia
Tabela 7: Dane użytkowe Write.req dla usługi MOVILINK® "Write Parameter volatile"
Bajt
Field
Value
Description
0
Request Reference
0x01
parametru
1
Request ID
0x40
2
Axis
0x00
3
No. of Parameters
0x01
1 parametr
4
Attribute
0x30
Usługa MOVILINK® "Write Parameter volatile"
5
No. of Elements
0x00
6..7
Parameter Number
0x2AF8
Indeks parametrów 11000 = "Zmienna IPOS H0"
8..9
Subindex
0x0000
Subindex 0
10
Format
0x43
Podwójne słowo
11
No. of values
0x01
1 Zmienić wartość parametru
12..13
Value HiWord
0x0000
14..15
Value LoWord
0x0BB8
Po wysłaniu Write.request odebrany zostanie Write.response. Jeśli podczas
przetwarzania kanału parametru nie zaistnieje niezgodność stanu, wówczas nastąpi
pozytywny Write.response. W przeciwnym razie wystąpi błąd stanu w Error_code_1.
53
I
6
Funkcje DPV1
0
W poniższej tabeli przedstawiono kodowanie DANYCH UŻYTKOWYCH Write.req
Field
Value
Description
Slot_Number
X
Slot_Number not used
Index
47
Index of data set
Length
240
Maximum length of response buffer in DP-Master
Function_Num
Read.req
Pozytywna odpowiedź na "Write Parameter volatile"
Operacja:
Read.response
Slot_Number
0
Index
47
Length
4
Tabela 10: Pozytywny Response dla MOVILINK® usługi "Write Parameter"
Negatywna
odpowiedź
parametru
Bajt
Field
Value
Description
0
Response Reference
0x01
parametryzacji
1
Response ID
0x40
Pozytywna odpowiedź MOVILINK®
2
Axis
0x00
3
No. of Parameters
0x01
1 parametr
W poniższej tabeli przedstawiono kodowanie negatywnej odpowiedzi parametru
dla usługi MOVILINK®. W przypadku negatywnej odpowiedzi ustalany jest bit 7
w Response ID.
Tabela 11: Negatywny Response dla usługi MOVILINK®
Operacja:
54
Read.response
Slot_Number
0
Index
47
Length
8
Bajt
Field
Value
Description
0
Response Reference
0x01
Odzwierciedlony numer referencyjny zlecenia parametryzacji
1
Response ID
0xC0
Negatywna odpowiedź MOVILINK®
2
Axis
0x00
3
No. of Parameters
0x01
1 parametr
4
Format
0x44
błąd
5
No. of values
0x01
1 Kod błędu
6..7
Error value
0x0811
MOVILINK® Return-Code
np. ErrorClass 0x08, Add.-Code 0x11
(→ tabela MOVILINK® Return-Code (kody powrotne) dla DPV1)
Funkcje DPV1
I
6
0
Kody powrotne
MOVILINK®
dla parametryzacji
DPV1
Poniższa tabela przedstawia kody powrotne, które odsyłane są przez załączony
SEW-DPV1 w przypadku błędnego dostępu do parametru DPV1.
MOVILINK®
Return Code (hex)
Opis
0x0810
Niedozwolony indeks, indeks parametrów nie zawarty jest w urządzeniu
0x0811
Funkcja/Parametr niedostępne
0x0812
Dozwolony tylko dostęp w celu odczytu
0x0813
Aktywna blokada parametru
0x0814
Aktywne jest ustawienie fabryczne
0x0815
Zbyt wysoka wartość dla parametru
0x0816
Zbyt niska wartość dla parametru
0x0817
Zarezerwowane
0x0818
Błąd oprogramowania systemowego
0x0819
Zarezerwowane
0x081A
Dostęp do parametru tylko poprzez złącze RS485
0x081B
Dostęp do parametru jest chroniony
0x081C
Zarezerwowane
0x081D
Niedopuszczalna wartość dla parametru
0x081E
Nastawa fabryczna została uaktywniona
0x081F
Zarezerwowane
0x0820
Zarezerwowane
0x0821
Zarezerwowane
0x0822
Zarezerwowane
0x0823
Zarezerwowane
0x0824
Zarezerwowane
0x0505
Błędne kodowanie bajtów zarządzania i zarezerwowanych
0x0602
Zarezerwowane
0x0502
Zarezerwowane
55
6
I
Funkcje DPV1
0
Zlecenia
parametryzacji
PROFIdrive
Kanał parametrów PROFIdrive karty sterującej typ DHP11B jest bezpośrednio
odwzorowywany w strukturze rejestru danych 47. Dostęp do parametrów za pomocą
operacji PROFIdrive odbywa się zasadniczo według opisanej poniżej struktury.
Wykorzystywana jest przy tym sekwencja telegramu dla rejestru danych 47. PROFIdrive
definiuje tylko te dwa Request-ID,
•
Request-ID: 0x01 parametr Request (PROFIdrive)
•
Request-ID: 0x02 parametr Change (PROFIdrive)
Dostęp do operacji w porównaniu z operacjami MOVILINK® jest ograniczony.
Przy ustawieniu Request-ID 0x02 = Change Parameter (PROFIdrive), zapewniony jest
stały dostęp do zapisu wybranego parametru. W następstwie tego, przy każdym zapisie
nadpisany zostaje wewnętrzny Flash/EEPROM karty sterującej typ DHP11B. Jeśli
zaistnieje konieczność cyklicznego zapisu parametru w krótkich odstępach, wówczas
należy zastosować usługę MOVILINK® Write Parameter volatile. Za pomocą tej operacji
można zmieniać wartości parametrów wyłącznie w pamięci RAM karty sterującej
typ DHP11B.
Przykład odczytu
parametru zgodnie
z PROFIdrive
W poniższych tabelach przedstawiono przykładową strukturę danych użytkowych
Write.request i Read.res dla odczytu poszczególnych parametrów poprzez kanał
parametrów MOVILINK®.
Przesyłanie zlecenia parametru
W poniższej tabeli przedstawiono kodowanie danych użytkowych dla operacji Write.req
z podaniem DPV1-Header. Za pomocą operacji Write.req do karty sterującej
typ DHP11B przesyłane jest zlecenie parametryzacji.
Tabela 12: Write.request Header dla przekazywania zlecenia parametryzacji
Operacja:
Write.request
Slot_Number
0
Index
47
Length
10
10-bajtowe dane użytkowe dla zlecenia parametryzacji
Tabela 13: DANE UŻYTKOWE Write.req dla "Request Parameter"
56
Bajt
Field
Value
Description
0
Request Reference
0x01
parametru
1
Request ID
0x01
Parametr Request (PROFIdrive)
2
Axis
0x00
3
No. of Parameters
0x01
1 parametr
4
Attribute
0x10
Dostęp do wartości parametru
5
No. of Elements
0x00
0 = dostęp do bezpośredniej wartości, bez elementu
podrzędnego
6..7
Parameter Number
0x206C
MOVILINK® indeks 8300 = "wersja oprogramowania
sprzętowego"
8..9
Subindex
0x0000
Subindex 0
Funkcje DPV1
I
6
0
W poniższej tabeli przedstawiono kodowanie DANYCH UŻYTKOWYCH Read.req
Operacja:
Read.request
Slot_Number
0
Index
47
Length
240
Maksymalna długość buforu odpowiedzi w DPV1-Master
Pozytywna odpowiedź parametryzacji PROFIdrive
W poniższej tabeli przedstawiono dane użytkowe Read.res z pozytywnymi danymi
odpowiedzi zlecenia parametryzacji. Przykładowo, wartość parametru dla indeksu 8300
(wersja oprogramowania sprzętowego) jest z powrotem odsyłana.
Operacja:
Read.request
Slot_Number
0
Index
47
Length
10
Tabela 16: Pozytywny Response dla usługi MOVILINK®
Bajt
Field
Value
Description
0
Response Reference
0x01
parametryzacji
1
Response ID
0x01
Pozytywna odpowiedź dla "Request Parameter"
2
Axis
0x00
Odzwierciedlony numer osi; 0 = oś pojedyncza
3
No. of Parameters
0x01
1 parametr
4
Format
0x43
Format parametru: Podwójne słowo
5
No. of values
0x01
1 Wartość
6..7
Value Hi
0x311C
8..9
Value Lo
0x7289
Dekodowanie:
0x 311C 7289 = 823947913 dez
>> Wersja oprogramowania sprzętowego 823 947 9.13
57
6
I
Funkcje DPV1
0
Przykład zapisu
parametru zgodnie
z PROFIdrive
W poniższych tabelach przedstawiono strukturę operacji Write i Read dla
ograniczonego zapisu wewnętrznej wartości zadanej n11 (→ "Przykład zapisu
parametru za pomocą MOVILINK®"). W tym celu wykorzystywana jest usługa
PROFIdrive Change Parameter.
Wysyłanie zlecenia Write parameter
Tabela 17: DPV1-Header dla Write.request ze zleceniem parametryzacji
Operacja:
Write.request
Slot_Number
0
Index
47
Length
16
16 bajtowe dane użytkowe dla buforu zlecenia
Tabela 18: Dane użytkowe Write.req dla usługi PROFIDRIVE "Change Parameter"
Bajt
Field
Value
Description
0
Request Reference
0x01
parametru
1
Request ID
0x02
Parametr Change (PROFIdrive)
2
Axis
0x01
3
No. of Parameters
0x01
1 parametr
4
Attribute
0x10
Dostęp do wartości parametru
5
No. of Elements
0x00
6..7
Parameter Number
0x7129
Indeks parametru 8489 = P160 n11
8..9
Subindex
0x0000
Subindex 0
10
Format
0x43
Podwójne słowo
11
No. of values
0x01
1 Zmienić wartość parametru
12..13
Value HiWord
0x0000
14..15
Value LoWord
0x0BB8
Po wysłaniu Write.request odebrany zostanie Write.response. Jeśli podczas
przetwarzania kanału parametru nie zaistnieje niezgodność stanu, wówczas nastąpi
pozytywny Write.response. W przeciwnym razie wystąpi błąd stanu w Error_code_1.
W poniższej tabeli przedstawiono kodowanie danych użytkowych Write.req z podaniem
DPV1-Header.
Field
Value
Function_Num
58
Description
Read.req
Slot_Number
X
Slot_Number not used
Index
47
Index of data set
Length
240
Maximum length of response buffer in DPV1-Master
Funkcje DPV1
I
6
0
Pozytywna odpowiedź parametru Write
Operacja:
Read.response
Slot_Number
0
Index
47
Length
4
Tabela 21: Pozytywny Response dla usługi PROFIDRIVE "Change Parameter"
Negatywna
odpowiedź
parametru
Bajt
Field
Value
Description
0
Response Reference
0x01
parametryzacji
1
Response ID
0x02
Pozytywna odpowiedź PROFIDRIVE
2
Axis
0x01
3
No. of Parameters
0x01
1 parametr
W poniższej tabeli przedstawiono kodowanie negatywnej odpowiedzi parametru
Response dla usługi PROFIdrive. W przypadku negatywnej odpowiedzi ustalany jest
bit 7 w Response ID.
Tabela 22: Negatywny Response dla usługi PROFIdrive
Operacja:
Read.response
Slot_Number
0
Index
47
Length
8
Bajt
Field
Value
Description
0
Response Reference
0x01
Odzwierciedlony numer referencyjny zlecenia parametryzacji
1
Response ID
0x810x82
Negatywna odpowiedź na "Request Parameter"
Negatywna odpowiedź na "Change Parameter"
2
Axis
0x00
3
No. of Parameters
0x01
1 parametr
4
Format
0x44
błąd
5
No. of values
0x01
1 Kod błędu
6..7
Error value
0x0811
MOVILINK® Return-Code
np. Error-Class 0x08, Add.-Code 0x11
(→ tabela MOVILINK® Return-Code (kody powrotne) dla DPV1)
59
6
I
Funkcje DPV1
0
PROFIdrive
Return Codes
(kody powrotne)
dla DPV1
60
Poniższa tabela przedstawia kodowanie Error-Number w odpowiedzi parametru
PROFIdrive-DPV1 według profilu PROFIdrive V3.1. Tabela ta obowiązuje, jeśli
wykorzystywane są operacje PROFIdrive Request Parameter wzgl. Change Parameter.
Error No.
Meaning
Used at
Supplem. Info
0x00
Impermissible parameter
number
Access to unavailable parameter
0
0x01
Parameter value cannot be
changed
Change access to a parameter value
that cannot be changed
Subindex
0x02
Low or high limit exceeded
Change access with value outside the
value limits
Subindex
0x03
Faulty subindex
Access to unavailable subindex
Subindex
0x04
No array
Access with subindex to non-indexed
parameter
0
0x05
Incorrect data type
Change access with value that does not
match the data type of the parameter
0
0x06
Setting not permitted (can
only be reset)
Change access with value unequal to 0
where this is not permitted
Subindex
0x07
Description element cannot
be changed
Change access to a description element
that cannot be changed
Subindex
0x08
reserved
(PROFIdrive Profile V2: PPO-Write
requested in IR not available)
-
0x09
No description data
available
Access to unavailable description
(parameter value is available)
0
0x0A
reserved
(PROFIdrive Profile V2: Access group
wrong)
-
0x0B
No operation priority
Change access without rights to change
parameters
0
0x0C
reserved
(PROFIdrive Profile V2: wrong
password)
-
0x0D
reserved
(PROFIdrive Profile V2: Text cannot be
read in cyclic data transfer)
-
0x0E
reserved
(PROFIdrive Profile V2: Name cannot be
read in cyclic data transfer)
-
0x0F
No text array available
Access to text array that is not available
(parameter value is available)
0
0x10
reserved
(PROFIdrive Profile V2: No PPO-Write)
0x11
Request cannot be
executed because
of operating state
Access is temporarily not possible for
reasons that are not specified in detail
0x12
reserved
(PROFIdrive Profile V2: other error)
0x13
reserved
(PROFIdrive Profile V2: Data cannot be
read in cyclic interchange)
0x14
Value impermissible
Change access with a value that is within
the value limits but is not permissible for
other long-term reasons (parameter with
defined single values)
Subindex
0x15
Response too long
The length of the current response
exceeds the maximum transmittable
length
0
0x16
Parameter address
impermissible
Illegal value or value which is not
supported for the attribute, number
of elements, parameter number or
subindex or a combination
0
0x17
Illegal format
Write request: Illegal format or format
of the parameter data which is not
supported
0
0
I
Funkcje DPV1
Konfigurowanie C1-Master
6
0
6.4
Error No.
Meaning
Used at
Supplem. Info
0x18
Number of values are not
consistent
Write request: Number of the values
of the parameter data do not match
the number of elements in the parameter
address
0
0x19
axis nonexistent
Access to an axis which does not exist
-
up to 0x64
reserved
-
-
0x65..0xFF
Manufacturer-specific
-
-
Konfigurowanie C1-Master
Dla konfigurowania DPV1-C1-Master wymagany jest plik GSD SEW-6007.GSD, który
aktywuje funkcje DPV1 dla karty sterującej typ DHP11B.
Rodzaj pracy
(tryb DPV1)
6.5
W trakcie konfigurowania C1-Master może być z reguły aktywny tryb roboczy DPV1.
Wszystkie DP-Slave, które posiadają funkcje DPV1 (odblokowane poprzez plik GSD)
i obsługują DPV1 eksploatowane będą wówczas w trybie DPV1. Standardowe
DP-Slave są nadal eksploatowane poprzez PROFIBUS-DP, tak iż zapewniony jest tryb
mieszany dla modułów DPV1 oraz DP. W zależności od funkcji Mastera możliwe jest
również, aby jeden abonent zgodny z DPV1, który zaprojektowany został za pomocą
pliku DPV1-GSD, mógł być eksploatowany w trybie "DP".
Suplement
Przykład
programu dla
SIMATIC S7
Dane techniczne
DPV1 dla karty
sterującej
typ DHP11B
Umieszczony w pliku GSD kod STEP7 wskazuje w jaki sposób realizowany jest dostęp
do parametru poprzez systemowe bloki funkcjonalne STEP7 SFB 52/53. Kod STEP7
może zostać skopiowany oraz importowany/przełożony jako źródło STEP7.
Plik GSD dla DPV1:
SEW-6007.GSD
Nazwa modułu dla projektowania:
MOVI-PLC
Ilość połączeń równoległych C2:
2
Obsługiwany rejestr danych:
Indeks 47
Obsługiwany numer Slot:
zalecany: 0
Kod producenta:
10A hex (SEW-EURODRIVE)
Profil-ID:
0
C2-Response-Timeout:
1s
Maks. długość kanału C1:
240 Bajt
Maks. długość kanału C2:
240 Bajt
61
6
I
Funkcje DPV1
Suplement
0
Kody błędów
operacji DPV1
W poniższej tabeli przedstawiono możliwe kody błędów dla operacji DPV1, które
w przypadku błędnej komunikacji mogą wystąpić na poziomie telegramu DPV1. Tabela
ta może okazać się istotna, jeśli bazując na operacjach DPV1 zapisany ma zostać
własny układ parametryzowania, ponieważ te kody błędów przesyłane są z powrotem
bezpośrednio z poziomu telegramu.
Bit:
7
6
5
4
Error_Class
Error_Class (from
DPV1-Specification)
3
3
2
0
Error_Code
Error_Code (from DPV1Specification)
DPV1 Parameter channel
0x0 ... 0x9 hex = reserved
0xA = application
0x0 = read error
0x1 = write error
0x2 = module failure
0x3 to 0x7 = reserved
0x8 = version conflict
0x9 = feature not supported
0xA to 0xF = user specific
0xB = access
0x0 = invalid index
0xB0 = No data block Index 47 (DB47);
parameter requests are not supported
0x1 = write length error
0x2 = invalid slot
0x3 = type conflict
0x4 = invalid area
0x5 = state conflict
0xB5 = Access to DB 47 temporarily not
possible due to intenal processing status
0x6 = access denied
0x7 = invalid range
0xB7 = Write DB 47 with error in the DB 47
header
0x8 = invalid parameter
0x9 = invalid type
0xA to 0xF = user specific
0xC = resource
0x0 = read constraint conflict
0x1 = write constraint conflict
0x2 = resource busy
0x3 = resource unavailable
0x4..0x7 = reserved
0x8..0xF = user specific
0xD...0xF = user specific
62
7
Diagnoza błędów
Przebieg diagnozy magistrali systemowej CAN 1 / CAN 2
7
Diagnoza błędów
7.1
Przebieg diagnozy magistrali systemowej CAN 1 / CAN 2
Problem diagnostyczny: Nie działa komunikacja poprzez magistralę
systemową CAN 1 lub CAN 2.
Stan wyjściowy:
• Magistrala systemowa CAN 1 wzgl. CAN 2 nie jest prawidłowo
podłączona.
• Zaprogramowana jest komunikacja poprzez magistralę systemową
CAN 1 lub CAN 2.
↓
Włożono wtyk Bus?
nie →
[A]
tak
↓
pomarańczowy →
Jak zachowuje się dioda LED
statusu CAN 1 wzgl. statusu CAN 2? zielony →
[B]
[C]
Świeci się lub pulsuje na czerwono
↓
Magistrala systemowa CAN 1 wzgl. CAN 2 nie pracuje
lub wystąpił błąd w komunikacji magistrali systemowej.
↓
[A]
↓
Sprawdzić ustawioną szybkość transmisji.
↓
Szybkość transmisji OK?
nie →
[D]
tak
↓
Sprawdź właściwe podłączenie oporników obciążeniowych.
[A]
Sprawdź okablowanie Bus!
[B]
W chwili obecnej przeprowadzana jest inicjalizacja magistrali systemowej
CAN 1 wzgl. CAN 2.
[C]
Komunikacja Bus jest OK.
↓
Sprawdzić program aplikacyjny!
[D]
Skorygować szybkość transmisji!
63
7
Diagnoza błędów
Przebieg diagnozy PROFIBUS-DP
7.2
Przebieg diagnozy PROFIBUS-DP
Problem diagnostyczny: Karta sterująca typ DHP11B nie pracuje
przy PROFIBUS.
Stan wyjściowy:
• Karta sterująca typ DHP11B jest fizycznie podłączona do PROFIBUS.
• Karta sterująca typ DHP11B skonfigurowana jest w DP-Master oraz
aktywna jest komunikacja Bus.
↓
Włożono wtyk Bus?
nie →
[A]
WYŁ. →
[B]
WŁ. →
[C]
tak
↓
Jak zachowuje się dioda LED Fault
Profibus?
MIGA
↓
Karta sterująca typ DHP11B rozpoznaje szybkość transmisji, lecz nie
została bądź została błędnie skonfigurowana w DP-Master.
↓
Sprawdzić skonfigurowany i ustawiony za pomocą przełączników DIP
adres PROFIBUS.
↓
Czy adresy PROFIBUS są
jednakowe?
nie →
[D]
tak
↓
Możliwe, że skonfigurowany został niewłaściwy typ urządzenia lub
zdefiniowana została nieodpowiednia konfiguracja.
↓
Skasuj konfigurację dla karty sterującej typ DHP11B z sieci DP.
↓
Przeprowadź nową konfigurację dla karty sterującej typ DHP11B
wybierając oznaczenie urządzenia "MOVI-PLC".
Zastosuj uproszczoną konfigurację wstępną. Nie wprowadzaj żadnych
zmian w ustawionych wcześniej danych konfiguracyjnych!
Przypisz zakres adresu dla stosowanego systemu sterowania.
↓
Załaduj nowe projektowanie do DP-Master i ponownie uruchom
komunikację Bus.
64
[A]
[B]
Karta sterująca typ DHP11B znajduje się w stanie przesyłu danych
z DP-Master.
[C]
Karta sterująca typ DHP11B nie rozpoznaje szybkości transmisji!
[D]
Dopasować adresy Bus!
Dane techniczne
8
Dane techniczne
8.1
kVA
i
f
n
8
P Hz
Karta sterująca typ
DHP11B
Numer katalogowy
1 820 472 4
Zasilanie elektryczne
•
•
•
•
Pobór mocy: P = 3,2 W
Karta sterująca typ DHP11B zasilana jest za pośrednictwem falownika
MOVIDRIVE® MDX61B.
Wyjścia binarne zasilane są zewnętrznie prądem 24 V.
W przypadku wyłączenia zasilania, działanie karty sterującej zapewnione jest
dzięki zastosowaniu trybu podtrzymującego zasilanie 24 V.
Poziomy potencjałów
Karta sterująca typ DHP11B posiada następujące poziomy potencjałów:
• Potencjał sterowania / CAN 1 / RS485
• Potencjał wejść i wyjść binarnych
• Potencjał magistrali systemowej CAN 2
• Potencjał PROFIBUS
Pamięć
•
Pamięć programu: 512 kbajtów
(dla programu użytkownika, wraz z bibliotekami IEC)
•
Pamięć danych: 256 kbajtów
(dla aplikacji IEC)
Diody LED
•
Dane zachowywane w pamięci: 16 kbajtów
•
•
•
•
•
•
•
LED 1: 24V / I/O OK
LED 2: Status PLC
LED 3: LED statusu programu IEC
LED 4: Run Profibus
LED 5: Fault Profibus
LED 6: Status CAN 2
LED 7: Status CAN 1
Bezpotencjałowo (transoptor), kompatybilne z PLC (IEC 61131), czas reakcji 1 ms
DIO 0...DIO7 (progamowalny)
X31:6...X31:10 posiadają zdolność do przerywania (czas reakcji <100 µs)
Oporność wewnętrzna Ri ≈ 3,0 kΩ, IE ≈ 10 mA
Wejścia binarne
X31:3...X31:10
Poziom sygnału
Wyjścia binarne
X31:3...X31:10
Poziom sygnału
+13 V...+30 V
–3 V...+5 V
= "1" = styk zamknięty (wg IEC 61131)
= "0" = styk otwarty (wg IEC 61131)
Kompatybilne z PLC (EN 61131-2), czas reakcji 1 ms
DIO 0...DIO 7 (programowalny)
maksymalnie dopuszczalna wartość prądu wyjściowego IA, max = 150 mA
na jedno wyjście binarne
Wszystkie 8 wyjścia binarne można obciążać jednocześnie z IA, max .
"0" = 0 V
"1" = +24 V
Magistrala systemowa CAN według
specyfikacji CAN 2.0, część A i B,
Technika przesyłu według ISO 11898,
maks. 64 urządzeń abonenckich na jedną
magistralę systemową CAN,
Zakres adresu 0 ... 127,
Szybkość transmisji:
125 kbodów ... 1 Mbodów
oddzielana jest galwanicznie.
Opornik obciążeniowy (120 Ω) należy
Magistrala systemowa
podłączyć do wtyczki od zewnątrz.
CAN 1
X33:1 BZG_CAN 1:potencjał odniesienia Wtyczkę można wyciągać bez konieczności
przerywania pracy magistrali systemowej.
X33:2 CAN 1H: CAN 1 High
Eksploatacja magistrali systemowej może
X33:3 CAN 1L: CAN 1 Low
odbywać się na drugim poziomie 2 (SCOM
cyklicznie, acyklicznie) lub w oparciu
o protokół SEW-MOVILINK®.
Magistrala systemowa
CAN 2
X32:1 DGND: Potencjał odniesienia
X32:2 CAN 2H: CAN 2 High
X32:3 CAN 2L: CAN 2 Low
PROFIBUS Połączenie
X30:1...X30:9
•
•
Terminacja magistrali
PROFIBUS
Nie zintegrowane, zrealizować za pomocą właściwego wtyku PROFIBUS
z możliwymi do podłączenia opornikami obciążeniowymi magistrali.
Automatyczne
rozpoznanie szybkości
transmisji PROFIBUS
9,6 kbodów ... 12 Mbodów
PROFIBUS
Warianty protokołów
PROFIBUS-DP i DPV1 wg IEC 61158
Poprzez 9-pinowy wtyk Sub-D:
Obsadzenie wtyku według IEC 61158
65
8
kVA
i
f
n
Dane techniczne
P Hz
Karta sterująca
typ DHP11B
Nazwa pliku GSD
PROFIBUS
SEW_6007.GSD
PROFIBUS
Numer
identyfikacyjny DP
6007hex = 24583dez
PROFIBUS
Konfiguracja DP dla
DDLM_Chk_Cfg
Gniazdo 1
Konfiguracja
danych
parametrów
Konfiguracje DP
Empty
Zarezerwowane
0x00
Konfiguracja
danych
parametrów
Konfiguracje DP
Empty
Żaden kanał parametrów nie jest
skonfigurowany
0x00
Param (4words)
Skonfigurowany kanał parametrów
MOVILINK®
0xC0, 0x87, 0x87
Konfiguracja
danych
procesowych
Konfiguracje DP
1 PD
Wymiana danych procesowych poprzez 0xC0, 0xC0, 0xC0
2 PD
3 PD
4 PD
5 PD
6 PD
7 PD
8 PD
9 PD
10 PD
11 PD
Wymiana danych procesowych poprzez 0xC0, 0xCA, 0xCA
12 PD
Wymiana danych procesowych poprzez 0xC0, 0xCB, 0xCB
13 PD
Wymiana danych procesowych poprzez 0xC0, 0xCC, 0xCC
14 PD
Wymiana danych procesowych poprzez 0xC0, 0xCD, 0xCD
15 PD
Wymiana danych procesowych poprzez 0xC0, 0xCE, 0xCE
16 PD
Wymiana danych procesowych poprzez 0xC0, 0xCF, 0xCF
32 PD
Wymiana danych procesowych poprzez 0xC0, 0xDF, 0xDF
Gniazdo 2
Gniazdo 3
66
Dane techniczne
kVA
i
f
n
8
P Hz
Karta sterująca
typ DHP11B
Złącze RS485
X34:1
X34:2
X34:3
X34:4
5V
RS485 +
RS485 DGND
Standardowe WEJ./WYJ., 9,6 kboda, maks. 32 urządzeń
abonenckich, maks. łączna długość kabla 200 m (660 ft),
dynamiczny opornik obciążeniowy wbudowany na stałe
Tryb z panelem
Złącza RS485 oraz CAN 2 przeznaczone są do pracy w trybie z panelem.
Następujące protokoły są obsługiwane:
• MOVILINK® (DOP11A)
• CANopen (w przygotowaniu)
• Modbus (w przygotowaniu)
Wykorzystanie
technologiczne
Wykorzystanie technologiczne realizowane jest za pośrednictwem jednego
z poniższych złącz:
• Złącze RS485 (X34)
• Złącze CAN 1 (X33)
• Złącze CAN 2 (X32)
• Złącze PROFIBUS (X30)
Wykorzystanie technologiczne wszystkich komponentów SEW podłączonych do
karty sterującej typ DHP11B może być realizowane za pomocą karty sterującej
typ DHP11B (w przygotowaniu).
Wykorzystanie technologiczne karty sterującej typ DHP11B nie może być
realizowane przy falownikach.
Środki pomocnicze przy •
uruchamianiu
PC-Software MOVITOOLS® MotionStudio
Otoczenie programowe •
•
•
•
SEW MOVITOOLS® MotionStudio
Biblioteki programowe IEC
Języki programowania: AWL, ST, KOP, FUP, CFC, AS, SFC
Online Change
Klasa ochrony
IP20
67
9
Skorowidz
9
Skorowidz
A
Additional Code ...................................................43
Additional-Code ..................................................43
Adresowanie indeksów .......................................39
B
Błąd komunikacyjny, wewnętrzny .......................44
Błędne wykonanie operacji .................................40
C
C1-Master
DPV1-Mode ..................................................61
Konfigurowanie .............................................61
Charakterystyka pracy PROFIBUS .....................35
D
Dane techniczne .................................................65
Diagnoza
Magistrala systemowa CAN 1 / CAN 2 .........63
PROFIBUS ...................................................64
Diagnoza błędów ................................................63
Diody LED .....................................................12, 65
Dokumentacja dla profilu komunikacyjnego
Feldbus .................................................................5
DPV1
C1-Master .....................................................46
C2-Master .....................................................46
Error-Code ....................................................62
Funkcje .........................................................45
Kod powrotny ..........................................55, 60
Konfiguracje ..................................................66
Numer identyfikacyjny ..................................66
Operacje .......................................................46
Opracowywanie alarmu ................................46
Parametryzacja poprzez zestaw
danych 47 ........................................50
Przebieg sekwencji dla Master .....................51
Rejestry danych ............................................46
Struktura kanału parametrów .......................48
Właściwości karty sterującej typ DHP11B ....47
DPV1-Mode ........................................................61
E
Error-Class ..........................................................42
Error-Code ....................................................43, 62
F
Format parametrów danych ................................42
Funkcje nadzoru ...................................................8
I
Instalacja pliku GSD ............................................27
68
K
Kanał parametrów
Struktura ...................................................... 38
Struktura DPV1 ............................................ 48
Zakres danych ............................................. 39
Zarządzanie ................................................. 39
Diody LED .............................................. 12, 65
Elektr. zasilanie ............................................ 65
Konfiguracja ................................................... 8
Magistrala systemowa CAN 1 ...................... 65
Opis zacisków .............................................. 12
Otoczenie programowe ................................ 67
Pamięć.......................................................... 65
Podłączenie ................................................. 12
Wejścia binarne ........................................... 65
Właściwości ................................................... 5
Wyjścia binarne ........................................... 65
Złącze RS485 .............................................. 67
Klasa ochrony .................................................... 67
Kod powrotny ............................................... 43, 44
Kodowanie operacji ............................................ 44
Konfiguracja ......................................................... 8
Konfiguracja DP ................................................. 31
Uniwersalna ................................................. 33
Konfigurowanie
C1-Master .................................................... 61
Konfigurowanie z STEP7 ................................... 28
M
Magistrala systemowa CAN 1 ............................ 65
Magistrala systemowa CAN 2 ............................ 65
Monitor Feldbus ............................................... 8, 9
MOVILINK
Kody powrotne ............................................. 55
Negatywna odpowiedü parametru ............... 54
Odczyt parametru ........................................ 52
Zapis parametru ........................................... 53
Zlecenia parametryzacji ............................... 51
N
Numer identyfikacyjny ........................................ 66
Numer katalogowy ............................................. 65
O
Odczytywanie parametru ................................... 40
Opis zacisków
Karta sterująca typ DHP11B ........................ 12
Opornik obciążeniowy
PROFIBUS .................................................. 65
Złącze RS485 .............................................. 19
Opracowywanie alarmu DPV1 ........................... 46
Ostrzeżenia .......................................................... 4
Skorowidz
P
Pamięć ................................................................65
Parametr
Odczyt ....................................................52, 56
Odczytywanie ...............................................40
Zapis .......................................................53, 58
Zapisywanie ..................................................41
Parametr READ ..................................................40
Parametr WRITE .................................................41
Parametryzacja
Błąd ..............................................................44
Plik GSD .............................................................66
Instalacja ......................................................27
Podłączenie
Karta sterująca typ DHP11B .........................12
Złącze X34 RS485 ........................................19
X30 PROFIBUS ......................................16, 65
X31 wejścia i wyjścia binarne .......................13
X32 magistrala systemowa CAN 2 ...............14
X33 magistrala systemowa CAN 1 ...............15
PROFIBUS
Charakterystyka pracy ..................................35
Diagnoza ......................................................64
Konfiguracja DP ............................................31
Konfigurowanie DP-Master ...........................26
Opornik obciążeniowy ..................................65
Plik GSD .......................................................66
Podłączenie ..................................................16
Szybkość transmisji ......................................65
Timeout .........................................................37
Warianty protokołów .....................................65
PROFIdrive
Kod powrotny ................................................60
Negatywna odpowiedź parametru ................59
Odczyt parametru .........................................56
Zapis parametru ...........................................58
Zlecenia parametryzacji ................................56
Przełączniki DIP adresu PROFIBUS ...................12
Przykład programu STEP7 .................................36
Przykład sterowania ............................................35
9
U
Uniwersalna konfiguracja DP ............................. 33
Ustawianie parametrów poprzez
PROFIBUS ......................................................... 38
W
Wejścia binarne .................................................. 65
Wewnętrzny błąd komunikacyjny ....................... 44
Wprowadzanie długości ..................................... 44
Wskazówki bezpieczeństwa ................................. 4
Wskazówki bezpieczeństwa
dla systemów Bus ................................................ 4
Wskazówki, ważne ............................................... 4
Wtyczka
Złącze X34 RS485 ....................................... 12
X30 PROFIBUS ........................................... 12
X31 wejścia i wyjścia binarne ...................... 12
X32 magistrala systemowa CAN 2 .............. 12
X33 magistrala systemowa CAN 1 .............. 12
Wyjścia binarne .................................................. 65
Wykonanie operacji, błędne ............................... 40
Wymiana danych PROFIBUS ...................... 5, 6, 8
Z
Zakres danych kanału parametrów .................... 39
Zapis parametru ................................................. 41
Zarządzanie kanałem parametrów ..................... 39
Zasilanie elektr. .................................................. 65
Złącze RS485 ..................................................... 67
R
RS485-Bus ............................................................8
S
Simatic S7 ...........................................................35
STEP7 .................................................................36
Konfigurowanie .............................................28
Sterowanie ..........................................................35
Struktura kanału parametrów ..............................38
Szybkość transmisji ............................................65
T
Timeout PROFIBUS ............................................37
Tryb z panelem ...................................................67
69
Spis adresów
Spis adresów
Niemcy
Główny zarząd
Zakład produkcyjny
Dystrybucja
Bruchsal
SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG
Ernst-Blickle-Straße 42
D-76646 Bruchsal
Adres skrzynki pocztowej
Postfach 3023 · D-76642 Bruchsal
Tel. +49 7251 75-0
Faks +49 7251 75-1970
http://www.sew-eurodrive.de
[email protected]
Centrum serwisowe
Centrum
Przekładnie /
Silniki
D-76676 Graben-Neudorf
Tel. +49 7251 75-1710
Faks +49 7251 75-1711
[email protected]
Centrum
Elektronika
D-76646 Bruchsal
Tel. +49 7251 75-1780
Faks +49 7251 75-1769
[email protected]
Północ
Alte Ricklinger Straße 40-42
D-30823 Garbsen (przy Hannover)
Tel. +49 5137 8798-30
Faks +49 5137 8798-55
[email protected]
Wschód
Dänkritzer Weg 1
D-08393 Meerane (przy Zwickau)
Tel. +49 3764 7606-0
Faks +49 3764 7606-30
[email protected]
Południe
Domagkstraße 5
D-85551 Kirchheim (przy Monachium)
Tel. +49 89 909552-10
Faks +49 89 909552-50
[email protected]
Zachód
Siemensstraße 1
D-40764 Langenfeld (przy Düsseldorfie)
Tel. +49 2173 8507-30
Faks +49 2173 8507-55
[email protected]
Drive Service Hotline / dyżur telefoniczny 24-h
+49 180 5 SEWHELP
+49 180 5 7394357
Dalsze adresy dotyczące punktów serwisowych w Niemczech na żądanie.
Francja
Zakład produkcyjny
Dystrybucja
Serwis
Haguenau
SEW-USOCOME
48-54, route de Soufflenheim
B. P. 20185
F-67506 Haguenau Cedex
Tel. +33 3 88 73 67 00
Faks +33 3 88 73 66 00
http://www.usocome.com
[email protected]
Zakłady montażowe
Dystrybucja
Serwis
Bordeaux
SEW-USOCOME
Parc d’activités de Magellan
62, avenue de Magellan - B. P. 182
F-33607 Pessac Cedex
Tel. +33 5 57 26 39 00
Faks +33 5 57 26 39 09
Lyon
SEW-USOCOME
Parc d’Affaires Roosevelt
Rue Jacques Tati
F-69120 Vaulx en Velin
Tel. +33 4 72 15 37 00
Faks +33 4 72 15 37 15
Paris
SEW-USOCOME
Zone industrielle
2, rue Denis Papin
F-77390 Verneuil I’Etang
Tel. +33 1 64 42 40 80
Faks +33 1 64 42 40 88
Dalsze adresy dotyczące punktów serwisowych we Francji na żądanie.
Algerien
Dystrybucja
Alger
Réducom
16, rue des Frères Zaghnoun
Bellevue El-Harrach
16200 Alger
Tel. +213 21 8222-84
Faks +213 21 8222-84
Buenos Aires
SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A.
Centro Industrial Garin, Lote 35
Ruta Panamericana Km 37,5
1619 Garin
Tel. +54 3327 4572-84
Faks +54 3327 4572-21
[email protected]
Argentyna
Zakład montażowy
Dystrybucja
Serwis
70
11/2007
Spis adresów
Australia
Zakłady montażowe
Dystrybucja
Serwis
Melbourne
SEW-EURODRIVE PTY. LTD.
27 Beverage Drive
Tullamarine, Victoria 3043
Tel. +61 3 9933-1000
Faks +61 3 9933-1003
http://www.sew-eurodrive.com.au
[email protected]
Sydney
SEW-EURODRIVE PTY. LTD.
9, Sleigh Place, Wetherill Park
New South Wales, 2164
Tel. +61 2 9725-9900
Faks +61 2 9725-9905
[email protected]
Wiedeń
SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H.
Richard-Strauss-Strasse 24
A-1230 Wien
Tel. +43 1 617 55 00-0
Faks +43 1 617 55 00-30
http://sew-eurodrive.at
[email protected]
Brüssel
CARON-VECTOR S.A.
Avenue Eiffel 5
B-1300 Wavre
Tel. +32 10 231-311
Faks +32 10 231-336
http://www.caron-vector.be
[email protected]
Sao Paulo
SEW-EURODRIVE Brasil Ltda.
Avenida Amâncio Gaiolli, 50
Caixa Postal: 201-07111-970
Guarulhos/SP - Cep.: 07251-250
Tel. +55 11 6489-9133
Faks +55 11 6480-3328
http://www.sew.com.br
[email protected]
Austria
Zakład montażowy
Dystrybucja
Serwis
Belgia
Zakład montażowy
Dystrybucja
Serwis
Brazylia
Zakład produkcyjny
Dystrybucja
Serwis
Dalsze adresy dotyczące punktów serwisowych w Brazylii na żądanie.
Bułgaria
Sofia
BEVER-DRIVE GMBH
Bogdanovetz Str.1
BG-1606 Sofia
Tel. +359 2 9532565
Faks +359 2 9549345
[email protected]
Santiago de
Chile
SEW-EURODRIVE CHILE LTDA.
Las Encinas 1295
Parque Industrial Valle Grande
LAMPA
RCH-Santiago de Chile
Adres skrzynki pocztowej
Casilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile
Tel. +56 2 75770-00
Faks +56 2 75770-01
[email protected]
Zakład produkcyjny
Zakład montażowy
Dystrybucja
Serwis
Tianjin
SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd.
No. 46, 7th Avenue, TEDA
Tianjin 300457
Tel. +86 22 25322612
Faks +86 22 25322611
[email protected]
http://www.sew.com.cn
Zakład montażowy
Dystrybucja
Serwis
Suzhou
SEW-EURODRIVE (Suzhou) Co., Ltd.
333, Suhong Middle Road
Suzhou Industrial Park
Jiangsu Province, 215021
P. R. Chiny
Tel. +86 512 62581781
Faks +86 512 62581783
[email protected]
Dystrybucja
Chile
Zakład montażowy
Dystrybucja
Serwis
Chiny
Dalsze adresy dotyczące punktów serwisowych w Chiny na żądanie.
Chorwacja
Dystrybucja
Serwis
Zagrzeb
KOMPEKS d. o. o.
PIT Erdödy 4 II
HR 10 000 Zagreb
Tel. +385 1 4613-158
Faks +385 1 4613-158
[email protected]
Kopenhaga
SEW-EURODRIVEA/S
Geminivej 28-30, P.O. Box 100
DK-2670 Greve
Tel. +45 43 9585-00
Faks +45 43 9585-09
http://www.sew-eurodrive.dk
[email protected]
Dania
Zakład montażowy
Dystrybucja
Serwis
11/2007
71
Spis adresów
Estonia
Dystrybucja
Tallin
ALAS-KUUL AS
Paldiski mnt.125
EE 0006 Tallin
Tel. +372 6593230
Faks +372 6593231
[email protected]
Lahti
SEW-EURODRIVE OY
Vesimäentie 4
FIN-15860 Hollola 2
Tel. +358 3 589-300
Faks +358 3 7806-211
http://www.sew-eurodrive.fi
[email protected]
Libreville
Electro-Services
B. P. 1889
Libreville
Tel. +241 7340-11
Faks +241 7340-12
Ateny
Christ. Boznos & Son S.A.
12, Mavromichali Street
P.O. Box 80136, GR-18545 Piraeus
Tel. +30 2 1042 251-34
Faks +30 2 1042 251-59
http://www.boznos.gr
[email protected]
Bilbao
SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L.
Parque Tecnológico, Edificio, 302
E-48170 Zamudio (Vizcaya)
Tel. +34 9 4431 84-70
Faks +34 9 4431 84-71
[email protected]
Rotterdam
VECTOR Aandrijftechniek B.V.
Industrieweg 175
NL-3044 AS Rotterdam
Postbus 10085
NL-3004 AB Rotterdam
Tel. +31 10 4463-700
Faks +31 10 4155-552
http://www.vector.nu
[email protected]
Hong Kong
SEW-EURODRIVE Ltd.
Unit No. 801-806, 8th Floor
Hong Leong Industrial Complex
No. 4, Wang Kwong Road
Kowloon, Hong Kong
Tel. +852 2 7960477 + 79604654
Faks +852 2 7959129
[email protected]
Zakład montażowy
Dystrybucja
Serwis
Baroda
SEW-EURODRIVE India Pvt. LTD.
Plot No. 4, Gidc
Por Ramangamdi · Baroda - 391 243
Gujarat
Tel. +91 265 2831021
Faks +91 265 2831087
[email protected]
Biura obsługi
technicznej
Bangalore
SEW-EURODRIVE India Private Limited
308, Prestige Centre Point
7, Edward Road
Bangalore
Tel. +91 80 22266565
Faks +91 80 22266569
[email protected]
Mumbai
SEW-EURODRIVE India Private Limited
312 A, 3rd Floor, Acme Plaza
Andheri Kurla Road, Andheri (E)
Mumbai
Tel. +91 22 28348440
Faks +91 22 28217858
[email protected]
Dublin
Alperton Engineering Ltd.
48 Moyle Road
Dublin Industrial Estate
Glasnevin, Dublin 11
Tel. +353 1 830-6277
Faks +353 1 830-6458
Toyoda-cho
SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD
250-1, Shimoman-no,
Toyoda-cho, Iwata gun
Shizuoka prefecture, 438-0818
Tel. +81 538 373811
Faks +81 538 373814
[email protected]
Finlandia
Zakład montażowy
Dystrybucja
Serwis
Gabun
Dystrybucja
Grecja
Dystrybucja
Serwis
Hiszpania
Zakład montażowy
Dystrybucja
Serwis
Holandia
Zakład montażowy
Dystrybucja
Serwis
Hong Kong
Zakład montażowy
Dystrybucja
Serwis
Indie
Irlandia
Dystrybucja
Serwis
Japonia
Zakład montażowy
Dystrybucja
Serwis
72
11/2007
Spis adresów
Kamerun
Dystrybucja
Douala
Electro-Services
Rue Drouot Akwa
B. P. 2024
Douala
Tel. +237 4322-99
Faks +237 4277-03
Toronto
SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD.
210 Walker Drive
Bramalea, Ontario L6T3W1
Tel. +1 905 791-1553
Faks +1 905 791-2999
http://www.sew-eurodrive.ca
[email protected]
Vancouver
7188 Honeyman Street
Delta. B.C. V4G 1 E2
Tel. +1 604 946-5535
Faks +1 604 946-2513
[email protected]
Montreal
2555 Rue Leger Street
LaSalle, Quebec H8N 2V9
Tel. +1 514 367-1124
Faks +1 514 367-3677
[email protected]
Kanada
Zakłady montażowe
Dystrybucja
Serwis
Dalsze adresy dotyczące punktów serwisowych w Kanadzie na żądanie.
Kolumbia
Zakład montażowy
Dystrybucja
Serwis
Bogotá
SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA.
Calle 22 No. 132-60
Bodega 6, Manzana B
Santafé de Bogotá
Tel. +57 1 54750-50
Faks +57 1 54750-44
[email protected]
Ansan-City
SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD.
B 601-4, Banweol Industrial Estate
Unit 1048-4, Shingil-Dong
Ansan 425-120
Tel. +82 31 492-8051
Faks +82 31 492-8056
[email protected]
Beirut
Gabriel Acar & Fils sarl
B. P. 80484
Bourj Hammoud, Beirut
Tel. +961 1 4947-86
+961 1 4982-72
+961 3 2745-39
Faks +961 1 4949-71
[email protected]
Alytus
UAB Irseva
Merkines g. 2A
LT-4580 Alytus
Tel. +370 315 79204
Faks +370 315 79688
[email protected]
Brüssel
CARON-VECTOR S.A.
Avenue Eiffel 5
B-1300 Wavre
Tel. +32 10 231-311
Faks +32 10 231-336
http://www.caron-vector.be
[email protected]
Johore
SEW-EURODRIVE SDN BHD
No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya
81000 Johor Bahru, Johor
West Malaysia
Tel. +60 7 3549409
Faks +60 7 3541404
[email protected]
Casablanca
S. R. M.
Société de Réalisations Mécaniques
5, rue Emir Abdelkader
05 Casablanca
Tel. +212 2 6186-69 + 6186-70 + 6186-71
Faks +212 2 6215-88
[email protected]
Moss
SEW-EURODRIVE A/S
Solgaard skog 71
N-1599 Moss
Tel. +47 69 241-020
Faks +47 69 241-040
[email protected]
Korea
Zakład montażowy
Dystrybucja
Serwis
Libanon
Dystrybucja
Litwa
Dystrybucja
Luksemburg
Zakład montażowy
Dystrybucja
Serwis
Malezja
Zakład montażowy
Dystrybucja
Serwis
Marokko
Dystrybucja
Norwegia
Zakład montażowy
Dystrybucja
Serwis
11/2007
73
Spis adresów
Nowa Zelandia
Zakłady montażowe
Dystrybucja
Serwis
Auckland
SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD.
P.O. Box 58-428
82 Greenmount drive
East Tamaki Auckland
Tel. +64 9 2745627
Faks +64 9 2740165
[email protected]
Christchurch
SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD.
10 Settlers Crescent, Ferrymead
Christchurch
Tel. +64 3 384-6251
Faks +64 3 384-6455
[email protected]
Lima
SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES
S.A.C.
Los Calderos 120-124
Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima
Tel. +51 1 3495280
Faks +51 1 3493002
[email protected]
Łódź
SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o.
ul. Techniczna 5
PL-92-518 Łódź
Tel. +48 42 67710-90
Faks +48 42 67710-99
http://www.sew-eurodrive.pl
[email protected]
Coimbra
SEW-EURODRIVE, LDA.
Apartado 15
P-3050-901 Mealhada
Tel. +351 231 20 9670
Faks +351 231 20 3685
http://www.sew-eurodrive.pt
[email protected]
Praga
SEW-EURODRIVE CZ S.R.O.
Business Centrum Praha
Luná 591
CZ-16000 Praha 6 - Vokovice
Tel. +420 220121234 + 220121236
Faks +420 220121237
http://www.sew-eurodrive.cz
[email protected]
St. Petersburg
ZAO SEW-EURODRIVE
P.O. Box 36
RUS-195220 St. Petersburg
Tel. +7 812 5357142+812 5350430
Faks +7 812 5352287
http://www.sew-eurodrive.ru
[email protected]
Johannesburg
SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED
Eurodrive House
Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads
Aeroton Ext. 2
Johannesburg 2013
P.O.Box 90004
Bertsham 2013
Tel. +27 11 248-7000
Faks +27 11 494-3104
[email protected]
Capetown
Rainbow Park
Cnr. Racecourse & Omuramba Road
Montague Gardens
Cape Town
P.O.Box 36556
Chempet 7442
Cape Town
Tel. +27 21 552-9820
Faks +27 21 552-9830
Teleks 576 062
[email protected]
Durban
2 Monaceo Place
Pinetown
Durban
P.O. Box 10433, Ashwood 3605
Tel. +27 31 700-3451
Faks +27 31 700-3847
[email protected]
Bucuresti
Sialco Trading SRL
str. Madrid nr.4
011785 Bucuresti
Tel. +40 21 230-1328
Faks +40 21 230-7170
[email protected]
Peru
Zakład montażowy
Dystrybucja
Serwis
Polska
Zakład montażowy
Dystrybucja
Serwis
Portugalia
Zakład montażowy
Dystrybucja
Serwis
Republika Czeska
Dystrybucja
Rosja
Dystrybucja
RPA
Zakłady montażowe
Dystrybucja
Serwis
Rumunia
Dystrybucja
Serwis
74
11/2007
Spis adresów
Senegal
Dystrybucja
Dakar
SENEMECA
Mécanique Générale
Km 8, Route de Rufisque
B. P. 3251, Dakar
Tel. +221 849 47-70
Faks +221 849 47-71
[email protected]
Beograd
DIPAR d.o.o.
Kajmakcalanska 54
SCG-11000 Beograd
Tel. +381 11 3046677
Faks +381 11 3809380
[email protected]
Singapore
SEW-EURODRIVE PTE. LTD.
No 9, Tuas Drive 2
Jurong Industrial Estate
Singapore 638644
Tel. +65 68621701 ... 1705
Faks +65 68612827
Teleks 38 659
[email protected]
Sered
SEW-Eurodrive SK s.r.o.
Trnavska 920
SK-926 01 Sered
Tel. +421 31 7891311
Faks +421 31 7891312
[email protected]
Celje
Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o.
UI. XIV. divizije 14
SLO – 3000 Celje
Tel. +386 3 490 83-20
Faks +386 3 490 83-21
[email protected]
Jönköping
SEW-EURODRIVE AB
Gnejsvägen 6-8
S-55303 Jönköping
Box 3100 S-55003 Jönköping
Tel. +46 36 3442-00
Faks +46 36 3442-80
http://www.sew-eurodrive.se
[email protected]
Chon Buri
SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd.
Bangpakong Industrial Park 2
700/456, Moo.7, Tambol Donhuaroh
Muang District
Chon Buri 20000
Tel. +66 38 454281
Faks +66 38 454288
[email protected]
Tunis
T. M.S. Technic Marketing Service
7, rue Ibn EI Heithem
Z.I. SMMT
2014 Mégrine Erriadh
Tel. +216 1 4340-64 + 1 4320-29
Faks +216 1 4329-76
Istanbul
SEW-EURODRIVE
Hareket Sistemleri Sirketi
Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3
TR-34846 Maltepe ISTANBUL
Tel. +90 216 4419163 + 216 4419164 +
216 3838014
Faks +90 216 3055867
[email protected]
Greenville
SEW-EURODRIVE INC.
1295 Old Spartanburg Highway
P.O. Box 518
Lyman, S.C. 29365
Tel. +1 864 439-7537
Faks Sales +1 864 439-7830
Faks Manuf. +1 864 439-9948
Faks Ass. +1 864 439-0566
Teleks 805 550
http://www.seweurodrive.com
[email protected]
Serbia i Montenegro
Dystrybucja
Singapur
Zakład montażowy
Dystrybucja
Serwis
Słowacja
Dystrybucja
Słowenia
Dystrybucja
Serwis
Szwecja
Zakład montażowy
Dystrybucja
Serwis
Tajlandia
Zakład montażowy
Dystrybucja
Serwis
Tunesien
Dystrybucja
Turcja
Zakład montażowy
Dystrybucja
Serwis
USA
Zakład produkcyjny
Zakład montażowy
Dystrybucja
Serwis
11/2007
75
Spis adresów
USA
Zakłady montażowe
Dystrybucja
Serwis
San Francisco
SEW-EURODRIVE INC.
30599 San Antonio St.
Hayward, California 94544-7101
Tel. +1 510 487-3560
Faks +1 510 487-6381
[email protected]
Philadelphia/PA
SEW-EURODRIVE INC.
Pureland Ind. Complex
2107 High Hill Road, P.O. Box 481
Bridgeport, New Jersey 08014
Tel. +1 856 467-2277
Faks +1 856 845-3179
[email protected]
Dayton
SEW-EURODRIVE INC.
2001 West Main Street
Troy, Ohio 45373
Tel. +1 937 335-0036
Faks +1 937 440-3799
[email protected]
Dallas
SEW-EURODRIVE INC.
3950 Platinum Way
Dallas, Texas 75237
Tel. +1 214 330-4824
Faks +1 214 330-4724
[email protected]
Dalsze adresy dotyczące punktów serwisowych w USA na żądanie.
Wenezuela
Zakład montażowy
Dystrybucja
Serwis
Valencia
SEW-EURODRIVE Venezuela S.A.
Av. Norte Sur No. 3, Galpon 84-319
Zona Industrial Municipal Norte
Valencia, Estado Carabobo
Tel. +58 241 832-9804
Faks +58 241 838-6275
[email protected]
[email protected]
Budapeszt
SEW-EURODRIVE Kft.
H-1037 Budapest
Kunigunda u. 18
Tel. +36 1 437 06-58
Faks +36 1 437 06-50
[email protected]
Normanton
SEW-EURODRIVE Ltd.
Beckbridge Industrial Estate
P.O. Box No.1
GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR
Tel. +44 1924 893-855
Faks +44 1924 893-702
http://www.sew-eurodrive.co.uk
[email protected]
Milano
SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s.
Via Bernini,14
I-20020 Solaro (Milano)
Tel. +39 2 96 9801
Faks +39 2 96 799781
[email protected]
SICA
Ste industrielle et commerciale pour l’Afrique
165, Bld de Marseille
B. P. 2323, Abidjan 08
Tel. +225 2579-44
Faks +225 2584-36
Węgry
Dystrybucja
Serwis
Wielka Brytania
Zakład montażowy
Dystrybucja
Serwis
Włochy
Zakład montażowy
Dystrybucja
Serwis
Wybrzeże Kości Słoniowej
Dystrybucja
76
Abidjan
11/2007
SEW-EURODRIVE – Driving the world
Motoreduktory \ Przekładnie przemysłowe \ Elektronika napędowa \ Automatyka napędowa \ Serwisy
Oto jak napędzamy świat
Ludzie myślący
szybko, opracowujący
razem z Tobą
przyszłościowe
rozwiązania.
Sieć serwisowa,
która jest zawsze
w zasięgu ręki –
na całym świecie.
Napędy i urządzenia
sterujące,
automatycznie
zwiększające
wydajność pracy.
Bezkompromisowa
jakość, której
wysokie standardy
ułatwiają codzienną
pracę.
Rozległa wiedza
o najważniejszych
gałęziach dzisiejszego
przemysłu.
SEW-EURODRIVE
Driving the world
Globalna prezencja –
szybkie, przekonujące
rozwiązania.
W każdym miejscu.
Innowacyjne
pomysły,
umożliwiające
rozwiązanie
przyszłych
problemów już dziś.
Oferta internetowa
przez 24 godziny
na dobę, dająca
dostęp do informacji
i uaktualnień
oprogramowania.
P.O. Box 3023 · D-76642 Bruchsal / Germany
Phone +49 7251 75-0 · Fax +49 7251 75-1970
[email protected]
→ www.sew-eurodrive.com

MOVIDRIVE® MDX61B karta sterownika MOVI - SEW

Transcription

Documents pareils

pobierz opis w - lcs

5 - SEW-Eurodrive