Manuel d`utilisation CANopen® pour SD6

Transcription

Manuel
fr
08/2015
442638.00
Sommaire
Manuel CANopen
Sommaire
1
Généralités .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4
1.1
2
3
Bus CAN - Architecture de réseau .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.2
Connexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Documentation annexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.1
Spécifications CiA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.2
Téléchargements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2
Assistance technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3
Instructions d'utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4
Abréviations, lettres, indices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5
Marques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5
2.1
Utilisation conforme à la destination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2
Partie intégrante du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3
Évaluations des risques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.4
Personnel qualifié . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.5
Travailler sur la machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.6
Élimination .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.7
Pictogrammes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Module de communication CA6 .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Installation électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
ID 442638.00
4.2.1
Sélection des câbles idoines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.2.2
SD6 - Borne X200 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.2.3
MC6 - Interface CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.2.4
États de la communication par bus . . . . . . . . . . . . . . 13
Mise en service - SD6 et MC6 avec CANopen . . . . . . . . . . .14
5.1
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
3.1
4
4.1
5.2
5.3
DS6 : configurer les servo-variateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
5.1.1
Activer CA6 et CiA402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
5.1.2
Configurer les réglages CANopen globaux . . . . . . . . 15
5.1.3
Vérifier la communication PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5.1.4
Transmettre la configuration de projet . . . . . . . . . . . . 17
5.1.5
Sauvegarder la configuration de projet . . . . . . . . . . . 18
CODESYS : configurer le réseau CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.2.1
Installer EDS .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.2.2
Mapper le bus système CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.2.3
Mapper gestionnaire CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.2.4
Mapper le(s) servo-variateur(s) . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Configurer l'échange de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.3.1
Configurer le bus système CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.3.2
Configurer gestionnaire CANopen . . . . . . . . . . . . . . . 20
WE KEEP THINGS MOVING
2
Sommaire
Manuel CANopen
5.3.3
6
5.4
Compiler la configuration de projet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.5
Transmettre la configuration de projet .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
À propos de CANopen ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
6.1
6.2
Bus CAN et CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6.1.1
CANopen – Communication .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6.1.2
Répertoire d'objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6.1.3
Structure du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Message CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6.2.1
6.3
7
Configurer les servo-variateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
COB-ID .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Objets de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
6.3.1
Process Data Object - PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
6.3.2
Service Data Object - SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
6.3.3
Network Management Object - NMT . . . . . . . . . . . . . 38
6.3.4
Error Control Objects - ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.3.5
Synchronization Object - SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.3.6
Emergency Objects - EMCY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Répertoire d'objets - Références .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
7.1
Objets de communication- CiA 301 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
7.2
Objets de communication - CiA 402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
7.3
Objets de communication - Paramètres STOBER . . . . . . . . . . 53
ID 442638.00
3
1
Généralités
Manuel CANopen
1
Généralités
Le nouveau servo-variateur SD6 permet à l’automatisation et au Génie
mécanique d’obtenir le maximum de précision et productivité en dépit de
fonctions toujours plus complexes. De très brefs temps de régulation en cas de
changements de consigne rapide et de sauts de charge sont à la base d’une
dynamique élevée des entraînements. Par ailleurs, vous pouvez coupler les
servo-variateurs en cas d’applications multi-axes dans le circuit intermédiaire
et améliorer ainsi le bilan énergétique de l’installation globale.
Caractéristiques
• Grande plage de puissances par 4 tailles
• Quick DC-Link : conception d’installation innovant pour le couplage de
circuit intermédiaire
• Excellente performance de réglage
• Convivialité
• Bus système isochrone (en préparation)
• Technique de sécurité modulaire (en cours de préparation)
• Programmation libre, graphique standardisé CEI 61131-3, langage CFC
(en cours de préparation)
ID 442638.00
1.1
Documentation annexe
Les documents listés dans le tableau suivant fournissent des informations
essentielles relatives au servo-variateur SD6. 
Documents actuels, voir www.stoeber.de.
Appareil/Logiciel
Documentation
Contenu
Servo-variateur SD6
Manuel
442489
Environnement
système,
caractéristiques
techniques, mise en
service,
communication,
diagnostic
Servo-variateur SD6
Guide de mise en
service
442544
Caractéristiques
techniques,
installation, mise en
service, test de
fonctionnement
Contrôleur de
mouvement MC6
Manuel
442642
Caractéristiques
techniques,
installation, mise en
service, diagnostic
Servo-variateur SD6
Manuel
Paramètres – liste
de référence
ID
442735
4
1
Généralités
Manuel CANopen
1.1.1
Spécifications CiA
•
Profil de communication CANopen ; ladite spécification décrit les services
et protocoles déterminants dans CANopen : 
CiA DS 301 V4.02 – CANopen application layer and communication profile
•
CANopen Framework pour appareils programmables : 
CiA DSP 302 V3.0 – CANopen application layer and communication profile
•
Profils d'appareils CANopen ; lesdites spécifications décrivent le
comportement de nombreuses classes d'appareils :
CiA DS 402 V2.0 – CANopen device profile drives and motion control,
CiA DS 40x
•
Recommandations pour câbles et connecteurs : 
CiA DRP 303-1, ISO 11898-2
•
CANopen – Standardisation comme norme européenne : 
EN 50325-4 2002 Part 4: CANopen
1.1.2
Téléchargements
À propos de CANopen
Pour tout renseignement complémentaire sur CAN et CANopen, consultez le
site CiA « CAN in Automation » (www.can-cia.org).
La zone de téléchargement CiA propose différentes spécifications CiA, ainsi
qu'une terminologie propre à CAN (voir www.can-cia.org/index.php?id=6).
SD6 – Description de l'appareil
Téléchargez un fichier EDS facilitant l'intégration des servo-variateurs SD6
dans CODESYS sur www.stoeber.de.
1.2
Assistance technique
Pour tous renseignements complémentaires d’ordre technique qui ne sont pas
traités dans le présent manuel, nous vous saurions gré de bien vouloir vous
adresser à :
• Téléphone : +49 7231 582-3060
• Courriel : [email protected]
Pour tous renseignements complémentaires sur les formations, veuillez
contacter :
• Courriel : [email protected]
1.3
Instructions d'utilisation
La présente documentation vous aide au moment du montage et du
branchement du module de communication CA6 pour une connexion du servovariateur SD6 au bus système CANopen. 
Connaissances spécifiques
Afin de pouvoir mettre en service le module de communication CA6 avec la
commande STOBER MC6, vous devriez avoir des connaissances de base sur
CANopen. Toute formation intense en ce qui concerne les spécifications CiA
concernées n'est pas nécessaire.
Conditions techniques
Avant la mise en service du module de communication CA6, vous devez avoir
vérifier le câblage du servo-variateur SD6 et son bon fonctionnement. À ce
sujet, respectez les instructions données dans le guide de mise en service du
servo-variateur SD6.
Logiciel de programmation et de configuration CODESYS
Il est possible de télécharger une version actuelle de l'outil CODESYS ainsi
qu'une documentation logicielle détaillée à partir de la zone de téléchargement
CODESYS sur http://de.codesys.com/.
ID 442638.00
5
1
Généralités
Manuel CANopen
1.4
Abréviations, lettres, indices
Abréviations
CAN
Controller Area Network
CBM
Controller Based Mode
CiA
CAN in Automation
COB-ID
Communication Object Identification
DBT
Distributor
E/A
Entrée/Sortie (anglais : I/O)
EMCY
Emergency Message
GND
Ground
IGB
Integrated Bus
LSB
Least Significant Byte
LSW
Least Significant Word
MSB
Most Significant Byte
MSW
Most Significant Word
NMT
Network Management (fr. : objets gestion réseau)
PDO
Process Data Object (fr. : objets données process)
RxD
Received Data (fr. : réception des données)
RTR
Remote Transmission Request
SDO
Service Data Object (fr. : objets données service)
API
Automate programmable industriel (anglais : PLC)
SYNC
Synchronization (~Message, fr. : synchronisation des
objets)
TxD
Transmitted Data (fr. : données à transmettre)
ID 442638.00
1.5
Marques
Les noms suivants, utilisés en association avec l’appareil, ses options et ses
accessoires, sont des marques ou des marques déposées d’autres
entreprises :
Marques
CANopen,
CiA
CANopen et CiA sont des marques communautaires
enregistrées de CAN in Automation e.V., Nuremberg
(Allemagne).
CODESYS
CODESYS est une marque déposée de la société 3SSmart Software Solutions GmbH, sise à Kempten
(Allemagne).
Microsoft,
Windows,
Windows XP,
Windows 7
Microsoft, Windows, Windows XPet le logo Windows sont
des marques déposées de Microsoft Corporation aux
États-Unis et/ou dans d'autres pays.
Toutes les autres marques qui ne sont pas citées ici sont la propriété de leurs
propriétaires respectifs.
6
2
Consignes de sécurité
Manuel CANopen
2
Certains dangers peuvent émaner des appareils. C’est pourquoi, vous devez
respecter:
• les consignes de sécurité citées ci-après, ainsi que
• les règles et règlements techniques.
STOBER décline toute responsabilité en cas de dommages résultant du nonrespect des présentes instructions ou des règlements correspondants. Sous
réserve de modifications techniques visant le perfectionnement des appareils.
2.1
Utilisation conforme à la destination
En vertu de la norme DIN EN 50178 (antérieurement VDE 0160), les servovariateurs sont un consommable électrique de l’électronique de puissance
visant le réglage du flux énergétique dans des installations à courant fort.
Ils sont uniquement prévus pour le montage dans des armoires électriques (au
moins un degré de protection identique IP54) et pour l’alimentation des
moteurs brushless synchrones et machines asynchrones.
Le branchement d’autres charges électriques ne fait pas partie de l’utilisation
conforme !
2.2
Partie intégrante du produit
La documentation technique est partie intégrante d’un produit.
• Jusqu’à la mise au rebut de l’appareil, gardez la documentation technique
toujours à portée de main, à proximité de l’appareil car elle contient des
informations importantes.
• Remettez la documentation technique à la personne concernée si vous lui
vendez, cédez ou prêtez le produit.
ID 442638.00
2.3
Évaluations des risques
Avant que le constructeur ne puisse mettre en circulation une machine, il doit
effectuer une analyse des risques conformément à la Directive Machines 06/
42/CE. Cette mesure permet d’établir les dangers liés à l’utilisation de la
machine. L’analyse des risques est un processus itératif qui se déroule en
plusieurs étapes. Dans le cadre de la présente documentation, il est impossible
de prendre suffisamment connaissance de la Directive Machines. C’est
pourquoi, vous devez vous informer en détail sur les normes et la législation en
vigueur actuellement. Au moment du montage des convertisseurs dans des
machines, la mise en service est interdite jusqu’à être sûr que la machine
satisfait aux dispositions de la Directive européenne 06/42/CE.
2.4
Personnel qualifié
Certains dangers résiduels peuvent émaner des appareils. C’est pourquoi seul
un personnel qualifié, qui connaît les dangers éventuels, est autorisé à
effectuer tous les travaux sur l’appareil, ainsi que la commande et la mise au
rebut.
Sont considérées comme personnel qualifié toutes personnes qui sont
autorisées à effectuer les activités susnommées par
• Formation spécialisée et/ou
• Formation dispensée par des spécialistes
En outre, il faut lire attentivement les dispositions en vigueur, les prescriptions
légales, les règlements, la présente documentation technique et notamment
les consignes de sécurité inhérentes,
• les avoir lu,
• compris et
• les respecter.
7
2
Manuel CANopen
2.5
Travailler sur la machine
Avant tous travaux sur la machine, appliquez les 5 règles de sécurité suivantes
dans l’ordre indiqué:
1. Déconnecter.
N’oubliez pas non plus de déconnecter les circuits auxiliaires.
2. Protéger contre toute remise en marche.
3. S’assurer de la mise hors tension.
4. Mettre à la terre et court-circuiter.
5. Isoler ou rendre inaccessibles les pièces sous tension.
2.7
Pictogrammes
REMARQUE
Attention
signifie qu’un dommage matériel peut se produire
 si les mesures de prudence indiquées ne sont pas prises.
ATTENTION!
Attention
Information
Veuillez tenir compte du fait que les condensateurs du circuit
intermédiaire déchargent en 5 minutes au maximum. Ce n’est
qu’ensuite qu’il est possible de s’assurer de la mise hors tension.
2.6
Élimination
Veuillez respecter les réglementations nationales et régionales en vigueur
actuellement ! Éliminez les déchets indépendamment l’un de l’autre selon leur
nature et les règlements actuellement en vigueur, par exemple
• Composants électroniques (circuits imprimés)
• Plastique
• Tôle
• Cuivre
• Aluminium
• Batterie
avec triangle d’avertissement signifie que de légères blessures corporelles
peuvent se produire
AVERTISSEMENT!
Avertissement
signifie qu’un grave danger de mort peut se produire
DANGER!
Danger
signifie qu’un grave danger de mort se produira
Information
signale une information importante sur le produit ou souligne une
partie de la documentation sur laquelle on souhaite attirer plus
particulièrement l’attention.
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8
3
Module de communication CA6
Manuel CANopen
3
Module de communication CA6
SD6 propose avec le module de communication CA6 une interface bus de
terrain universelle pour une connexion du servo-variateur à des automates en
amont par CANopen.
CA6 est conforme au standard CANopen et permet l'accès direct à tous les
paramètres d'entraînement et fonctions pertinents.
SD6 est lui-même paramétré via les objets données service (SDO) et piloté par
des objets données process (PDO) qui spécifient par exemple positions cibles,
vitesses de déplacement ou indications d'accélération.
3.1
Montage
Effectuer les travaux d’installation uniquement en l’absence de tension.
Respectez les 5 règles de sécurité.
Avant la mise en service, enlevez les autres caches afin d’éviter toute
surchauffe de l’appareil.
Au moment de son montage, respectez les espaces indiqués dans les
Caractéristiques techniques avant d’éviter toute surchauffe du servo-variateur.
Au moment de l’installation ou d’autres travaux dans l’armoire électrique,
protégez l’appareil contre la chute de pièces (restes de fil, torons, pièces
métalliques etc.) Les pièces conductrices sont susceptibles de provoquer un
court-circuit dans le servo-variateur ou une panne de l’appareil.
AVERTISSEMENT!
Risque de dommages corporels et matériels par choc électrique !
 Avant tous travaux sur le servo-variateur, mettez hors service toutes les
tensions d'alimentation ! Veuillez tenir compte du fait que les
condensateurs du circuit intermédiaire déchargent en 5 minutes au
maximum. Ce n’est qu’ensuite qu’il est possible de s’assurer de la mise
hors tension.
ID 442638.00
ATTENTION!
Risque de dommage matériel en raison par exemple de décharge
électrostatique !
 Au cours de la manipulation des circuits imprimés ouverts, prenez les
mesures de protection qui s’imposent, par ex. vêtements antistatique et
environnement exempt de graisse et de poussière.
 Défense de toucher les contacts.
CA6 est monté sur l'emplacement supérieur du servo-variateur.
Il vous faut :
• Un tournevis Torx TX10.
• Les vis et cache joints au module de communication.
Monter le module de communication
1. Desserrez la vis de fixation du cache sur la partie supérieure du servovariateur.
2. Poussez le module de communication le long des glissières dans le servovariateur.
3. Poussez sur le module de telle manière à introduire les contacts dans la
barre de type femelle.
4. Placez les encoches du cache joint au module de communication de
l’avant de biais dans le creux.
5. Posez le cache sur le servo-variateur de sorte que les encoches soient en
dessous du bord.
6. Fixez le cache avec les deux vis.
9
4
Installation électrique
Manuel CANopen
4
4.1
Bus CAN - Architecture de réseau
CAN fonctionne en série avec une topologie linéaire au sein de laquelle toutes
les stations (maîtres et esclaves) sont reliées entre elles par trois câbles
blindés : CAN-High et CAN-Low ; un câble est en outre prévu pour la masse
de référence entre les stations.
Afin d'éviter tout chevauchement de données suite à des réflexions de signaux
au niveau des deux extrémités du bus et de réduire ainsi nettement les
perturbations, des résistances de charge de 120 sont respectivement montées
entre CAN-H et CAN-L.
L'illustration suivante représente schématiquement un réseau CANopen
composé d'une commande MC6 (maître) et de plusieurs servo-variateurs SD6
en guise de stations de bus (esclaves).Une des deux résistances de charge
nécessaires est intégrée dans l'interface MC6 CANopen et activée en
permanence ; il faut monter la deuxième sur le dernier servo-variateur SD6
(X200 : interrupteur à glissière sur " On ").
Même en cas de câbles très courts, il faut monter les résistances de charge.
4.2
Connexion
Afin de pouvoir relier des servo-variateurs entre eux ou avec la commande
MC6, CA6 et MC6 fournissent leurs propres interfaces sous la forme de
connecteurs D-sub 9 broches pour le branchement au bus système CAN.
4.2.1
Sélection des câbles idoines
4.2.1.1
Câbles CAN et connecteurs
Câbles CAN
Les câbles bus CAN se déclinent en plusieurs matériaux de gaine pour
répondre aux divers domaines d'application et conditions ambiantes.
La transmission de signaux CAN requiert au moins un câble de 3 fils : CANHigh, CAN-Low et masse de référence.
Afin de garantir une exploitation fiable, notamment en cas de taux de
transmission élevés, nous recommandons d'utiliser des câbles bus qui
satisfont aux exigences de la norme ISO 11898-2, comme par exemple :
• Impédance caractéristique : 95 – 140 Ω
• Capacité de câble maximale : 60 nF/km
• Résistance du fil conducteur : 70 mΩ/m
Connecteurs
Les connecteurs D-sub 9 broches, carter métallique ou carter plastique
métallisé, sont adaptés comme connecteurs au début et à la fin d'un câble bus
CAN ; les carters dotés de deux passe-câbles sont un avantage pour un
câblage traversant.
ID 442638.00
10
4
Manuel CANopen
4.2.1.2
Blindage
Un blindage idoine est indispensable, notamment en cas de taux de
transmission élevés.
Le blindage du câble CAN est monté sous la décharge de traction du
connecteur, le blindage étant ainsi relié au servo-variateur par l'intermédiaire
du carter et du connecteur D-sub.
Veillez à un blindage continu sur toute la longueur du câble bus.
4.2.1.3
Vitesse de transmission et longueur de câble
La longueur maximale d'un câble bus CAN dépend de la vitesse de
transmission, c'est-à-dire du taux baud.
Le tableau suivant montre les longueurs de câble maximales (tout au long de
l'extension du bus) en association avec les vitesses de transmission (taux
baud) respectives.
Tenez compte du fait que la fragilité des systèmes bus série diminue à vitesse
de transmission croissante.
Taux baud (kbit/s)
Longueur de câble maximale (m)
10
5000
20
2500
50
1000
100
800
125
500
250
250
500
100
800
< 30, seulement avec câble spécial ± 60 nF/km
1000
< 10, seulement avec câble spécial ± 60 nF/km
Information
Tous les servo-variateurs, reliés par un réseau CAN, doivent avoir
la même vitesse de transmission.
ID 442638.00
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4
Manuel CANopen
4.2.2
SD6 - Borne X200
Afin de pouvoir coupler les servo-variateurs entre eux, le module de
communication CA6 fournit un connecteur D-sub 9 broches.
Description de la borne X200
4.2.3
MC6 - Interface CANopen
Pour relier le servo-variateur SD6 et la commande MC6, la commande MC6
fournit une interface CANopen prédéfinie.
L'interface CANopen est un contrôleur SJA1000 CAN avec des couches
physiques selon la norme ISO 11898-2 (CAN Highspeed). L'interface libre de
potentiel est équipée d'une résistance de charge de 120 Ohm qui n'est pas
activée de manière variable, mais permanente.
Broche
Désignation
Fonction
Connec- 1
teur mâle 2
—
—
CAN-L
Ligne CAN-Low
Broche Désignation
Fonction
3
GND
Masse de référence
1
—
—
4
—
—
2
CAN-L
Ligne CAN-Low
5
—
—
3
GND
6
—
—
4
—
—
7
CAN-H
Ligne CAN-High
5
—
—
8
—
—
6
GND
9
—
—
7
CAN-H
Ligne CAN-High
8
—
—
9
VEXT
Alimentation en tension externe
ID 442638.00
12
4
Manuel CANopen
4.2.4
États de la communication par bus
L'état de la communication par bus est directement visible sur le module de
communication. La commande CA6 est équipée de deux diodes
électroluminescentes (DEL), une verte et une rouge. Les deux diodes affichent
des états de communication selon CiA DR-303-3 et assurent ainsi un
diagnostic simple et rapide du bus système, directement sur le servo-variateur
DEL verte
État DEL
Signification
Éteinte
Aucune erreur, aucun avertissement
Clignotement
Le servo-variateur est prêt pour le paramétrage
en vue de l'exploitation.
Simple clignotement
État NMT " Stopped ",toutes les activités de
communication sont stoppées.
Allumée
État NMT " Operational ",le bus CAN est activé,
tous les services sont opérationnels.
DEL rouge
État DEL
Signification
Mésure à prendre
Éteinte
Erreur de communication –
en mode Operation mode
Simple
Erreur de communication Vérifiez le câblage bus, le blindage
clignotement en mode Operation mode et le respect des spécifications
CAN à ce sujet.
(Warning Level)
ID 442638.00
Double
Node Guard Event
clignotement
Vérifiez la fonction Node Guard de
la commande.
Triple
SYNC-Error
clignotement
Vérifiez la configuration SYNC de
la commande.
Allumée
Le servo-variateur SD6 concerné
ne participe plus à la
communication CAN. Vérifiez la
vitesse de transmission et le
câblage bus et mettez hors puis en
service le servo-variateur.
Bus-off
13
5
Mise en service - SD6 et MC6 avec CANopen
Manuel CANopen
5
Mise en service - SD6 et MC6 avec
CANopen
Vous souhaitez exploiter plusieurs servo-variateurs SD6 en association avec
la commande STOBER Motion Controller MC6 via un réseau CANopen.
Les chapitres suivants traitent de la mise en service des systèmes nommés au
moyen du logiciel STOBER DriveControlSuite DS6 et du logiciel de
programmation et de configuration CODESYS du fournisseur 3S-Smart
Software Solutions GmbH.
Afin de comprendre chacune des étapes de la mise en service, nous
impliquons la configuration requise suivante :
•
STOBER Motion Controller MC6
•
STOBER Servo-variateur SD6A avec module de communication CA6A
•
STOBER DriveControlSuite DS6 à partir de la version 6.0-F
•
CODESYS à partir de la version 3.5
La mise en service est composée des étapes suivantes :
1. DriveControlSuite : configurer le servo-variateur
Les modules de communication CA6 associés à la commande de l'appareil
CiA 402 sont activés à part pour chaque servo-variateur au sein du bus
système dans le logiciel DriveControlSuite. Les réglages CANopen
correspondants, tels que paramétrage et occupation des canaux données
process pour la transmission des données par servo-variateur, sont
également configurés. 
2. CODESYS : mapper et configurer réseau CAN
CODESYS propose une plateforme dans laquelle il est possible de mapper
un environnement matériel CANopen, de le configurer et de le sauvegarder
comme configuration de projet globale. Cette configuration de projet est
ID 442638.00
finalement sauvegardée dans la commande MC6. Le logiciel CODESYS
est ainsi l'interface CAN pour la connexion de tous les servo-variateurs
dans le réseau CAN à la commande MC6.
5.1
DS6 : configurer les servo-variateurs
Afin de pouvoir configurer tous les servo-variateur du bus système via
DriveControlSuite, vous devez les saisir dans le cadre d'un projet. Vous
déterminez ensuite des réglages CANopen globaux et adaptez les objets de
communication prédéfinis et leurs canaux à vos besoins.
Effectuez les étapes contenues dans les chapitres suivants dans l'ordre
indiqué !
5.1.1
Activer CA6 et CiA402
Nous recommandons de saisir tous les servo-variateurs au sein du bus
système dans le logiciel DriveControlSuite dans un projet et sous un module.
1. Lancez DriveControlSuite et cliquez sur Créer un nouveau projet
standard.
 Le nouveau projet contient automatiquement un module, un servovariateur et un axe. Vous pouvez renommer à volonté les éléments
susnommés.
2. Marquez dans l'arborescence le (premier) servo-variateur et cliquez sur
Configuration.
 La fenêtre de configuration s'ouvre.
3. Sélectionnez l'onglet Modules optionnels et activez le module de
communication CA6A CANopen.
4. Sélectionnez l'onglet Commande de l'appareil et activez (la nouvelle
version de) la commande de l'appareil CiA 402 CANopen.
5. Confirmez en cliquant sur OK et fermez la fenêtre d'information suivante.
14
5
Manuel CANopen
5.1.2
Configurer les réglages CANopen globaux
Condition :
Vous avez activé le module CA6 et la commande de l'appareil CiA 402.
A203 
Guard Time
Définissez l'intervalle entre deux requêtes à distance
(Remote Requests) de la commande successives.
Plage des valeurs admise : 0 – 4000 ms
(0 = désactivé)
Valeur par défaut : 0 ms 
Si A203 est activé, il faut également configurer A204.
Veuillez tenir compte du fait qu'il est interdit d'utiliser
simultanément les mécanismes Guard Time et
Heartbeat ! Vous pouvez désactiver ces deux
mécanismes de contrôle ou en activer seulement un.
A204 
Life Time Factor
Indiquez le nombre de Remote Requests restant côté
commande avant que le servo-variateur ne passe en
état Dérangement.
Plage des valeurs admise : 0 – 255
Valeur par défaut : 0 (aucune surveillance Guard
Time)
Remarque :
Le Life Time est le produit de A203 x A204 et doit être
compris au sein d'une plage de 0 – 65535 ms.
A210 
Producer
Heartbeat Time
Définissez l'intervalle entre deux messages
Heartbeat successifs du servo-variateur.
Plage des valeurs admise : 0 – 65535 ms
(0 = désactivé) 
Valeur par défaut : 0 ms
Veuillez tenir compte du fait qu'il est interdit d'utiliser
simultanément les mécanismes Guard Time et
Heartbeat ! Vous pouvez désactiver ces deux
mécanismes de contrôle ou en activer seulement un.
1. Dans l'arborescence, marquez le servo-variateur correspondant et
cliquez sur Assistant > CANopen.
 L'assistant CANopen s'ouvre.
2. Configurez CANopen de la manière suivante :
A213 
Définissez la manière dont les éléments PDO doivent
Mise à l'échelle bus être représentés (mis à l'échelle) lors de la
transmission. 
de terrain
Valeurs admises : 
valeur brute (les valeurs sont transmises sans être
modifiées) ou chiffre entier (les valeurs sont
converties) 
Réglage par défaut : valeur brute
A82 
Taux baud CAN
A83
Adresse bus
ID 442638.00
Définissez la vitesse de transmission en fonction de la
longueur du câble bus. 
Plage des valeurs admise : 10 – 1000 kBit/s
Réglage par défaut : 250 kBit/s
Entrez l'adresse bus (ID nœd) du servo-variateur. 
Plage des adresses admise : 0 – 125
Valeur par défaut : 1
15
5
Manuel CANopen
5.1.3
Vérifier la communication PDO
Le module de communication CA6 autorise, par sens d'émission et de
réception, l'exploitation simultanée de quatre canaux PDO indépendants au
maximum.
Chacun de ces canaux PDO comprend respectivement un PDO avec six
éléments au maximum à transmettre dans un ordre bien précis.
Les réglages par défaut momentanés sont recommandés par STÖBER afin de
garantir la communication parfaite entre la commande et le servo-variateur. 
L'attribution des COB-ID est conforme au principe « Predefined Connection
Set ». Ne les modifiez que si vous travaillez en dehors de la norme.
En raison de la vitesse de transmission limitée du bus CAN, seuls deux canaux
sont actifs dans les réglages prédéfinis PDO CANopen. 
Les servo-variateurs STOBER supportent une attribution souple des éléments
à transmettre à chaque PDO. Si vous modifiez la configuration de ce mappage
PDO prédéfini en fonction de vos souhaits, veuillez tenir compte du fait que la
longueur totale des éléments à transmettre par canal ne doit pas être
supérieure à 8 bytes.
5.1.3.1
A221[0]
COB-ID
COB-ID du premier RxPDO transmis par ce canal.
A221[1]
Transmission Type
Mode de transmission du RxPDO.
A225[0] – A225[5]
1er – 6è mapped
paramètre
Éléments transmis par le premier RxPDO de ce
canal. La position respective (1er – 6è) indique
l'ordre de transmission correspondant.
Longueur en
résultant
Longueur totale des éléments à transmettre du
premier RxPDO. Cette valeur ne doit pas être
supérieure à 8 bytes. Pour respecter cette valeur,
modifiez éventuellement la nature ou le nombre des
éléments à transmettre dans ce canal.
3. Répétez l'étape 3 pour tous les canaux RxPDO qui ont le statut « actif ».
4. Vérifiez le statut d'activité des canaux et activez/désactivez-les
éventuellement en cliquant sur le témoin d'état vert d'un canal.
Vérifier le PDO de réception
Condition :
Vous avez activé le module CA6 et la commande de l'appareil CiA 402 et
configurer les réglages CANopen globaux.
cliquez sur Assistant > CANopen > CANopen RxPDO.
 L'assistant RxPDO CANopen s'ouvre.
2. Vérifiez les réglages par défaut des éléments transmis par la commande
vers le servo-variateur.
ID 442638.00
16
5
Manuel CANopen
5.1.3.2
Vérifier le PDO d'émission
Condition :
Vous avez activé le module CA6 et la commande de l'appareil CiA 402 et
configurer les réglages CANopen globaux.
cliquez sur Assistant > CANopen > CANopen TxPDO.
 L'assistant TxPDO CANopen s'ouvre.
2. Vérifiez les réglages par défaut des éléments transmis par le servovariateur vers la commande.
A229[0]
COB-ID
COB-ID du premier TxPDO transmis par ce canal.
A229[1]
Transmission Type
Mode de transmission du TxPDO.
A229[2]
Inhibit Time
Intervalle minimum entre l'émission de deux
éléments PDO.
A233[0] – A233[5]
1er – 6è mapped
paramètre
Éléments transmis par le premier TxPDO de ce
canal. La position respective (1er – 6è) indique
l'ordre de transmission correspondant.
Longueur en
résultant
Longueur totale des éléments à transmettre du
premier TxPDO. Cette valeur ne doit pas être
supérieure à 8 bytes. Pour respecter cette valeur,
modifiez éventuellement la nature ou le nombre des
éléments à transmettre dans ce canal.
5. Après avoir saisi tous les servo-variateurs de votre bus système dans le
projet en cours, poursuivez en sauvegardant la configuration de projet
avant de la transmettre aux servo-variateur de votre bus système.
5.1.4
Transmettre la configuration de projet
Afin de pouvoir une configuration de projet à un ou à plusieurs servovariateur(s) dans le cadre d'un réseau IGB, vous devez connecter votre
ordinateur au réseau.
Condition :
Vous avez saisi tous les servo-variateurs de votre bus système dans le logiciel
DriveControlSuite dans un projet et sous un module. Les servo-variateurs sont
en service.
1. Dans l'arborescence, marquez le module sous lequel vous avez saisi les
servo-variateurs respectifs et cliquez sur Établir une liaison.
 La fenêtre de connexion s'ouvre.
2. Onglet Liaison directe > Colonne IGB adresse IP : 
marquez l'adresse IP avec laquelle vous souhaitez vous connectez et
confirmez en cliquant sur OK.
 La fenêtre d'attribution s'ouvre.
3. Affectez à chaque servo-variateur de la colonne Dans le projet l'action
Envoyer au(x) servo-variateur(s) dans la colonne Méthode et confirmez
l'attribution en cliquant sur Start.
 Le fichier projet est transmis aux servo-variateurs sélectionnés.
3. Répétez l'étape 3 pour tous les canaux TxPDO auxquels vous souhaitez
attribuer le statut « actif ».
4. Vérifiez le statut d'activité des canaux et activez/désactivez-les
éventuellement en cliquant sur le témoin d'état vert d'un canal.
ID 442638.00
17
5
Manuel CANopen
5.1.5
Sauvegarder la configuration de projet
Condition :
Vous avez transmis la configuration de projet à un servo-variateur.
cliquez sur Assistant > Action sauvegarder valeurs.
 L'assistant Mémoire s'ouvre.
2. Sauvegardez la configuration de projet dans le servo-variateur en mettant
A00[0] Démarrer sur 1: actif.
3. La configuration modifiée n'est validée qu'après avoir redémarré le servovariateur. Cliquez sur Action System Reset.
 L'assistant Redémarrage s'ouvre.
5.2
CODESYS : configurer le réseau CAN
CODESYS vous permet de mapper votre environnement matériel CANopen
réel et de le mettre à la disposition de votre commande sous forme de fichier
projet global.
Vous pouvez télécharger le logiciel CODESYS à partir du site CODESYS.
Au moment du mappage de votre réseau CANopen dans CODESYS, il est
impératif de respecter l'ordre suivant.
5.2.1
Installer EDS
Les fonctions et propriétés des servo-variateurs STOBER sont décrites sous
forme de différents objets et regroupées dans un fichier EDS. Intégrez ce
fichier « SD6-EDS » dans la bibliothèque CODESYS.
4. Redémarrez le servo-variateur en mettant A09[0] Démarrer sur 1: actif.
5. Établissez une nouvelle liaison avec le servo-variateur.
6. Transmettez et sauvegardez la configuration de projet dans tous les
servo-variateurs de votre bus système.
Condition :
Vous avez téléchargé le fichier SD6-EDS à partir du site STOBER et
sauvegardé localement ou copiez-le pendant l'installation directement à partir
du CD STÖBER ELECTRONICS 6.
1. Lancez CODESYS, créez un projet standard et sauvegardez-le.
 CODESYS s'ouvre, la visualisation Appareils est active.
2. Cliquez sur Outils > Référentiel d'appareils > Installer.
3. Rendez-vous là où le fichier SD6-EDS est enregistré, marquez-le et
cliquez sur Ouvrir.
 Le fichier EDS est intégré dans la bibliothèque CODESYS.
4. Vérifiez l'installation dans la fenêtre Référentiel d'appareils > Descriptions
d'appareils installées : 
Cliquez sur Bus de terrain > CiA CANopen > CiA Appareil distant > SD6.
 Le fichier SD6-EDS est installé.
5. Fermez la fenêtre Référentiel d'appareils.
ID 442638.00
18
5
Manuel CANopen
5.2.2
Mapper le bus système CAN
Mappez votre bus système CAN réel dans le projet en intégrant un module
matériel correspondant dans l'arborescence CODESYS.
1. Dans l'arborescence, cliquez sur Device > bouton de la souris droite >
Ajouter un appareil.
 La fenêtre Ajouter un appareil s'ouvre.
2. Zone Appareil > Fabricant : 
Sélectionnez 3S - Smart Software Solutions GmbH.
 Les appareils du fabricant 3 S, qui peuvent être joints à la position
actuelle dans l'arborescence, s'affichent.
3. Cliquez sur CANbus et confirmez en cliquant sur Ajouter un appareil.
 Le bus système CAN est mappé dans l'arborescence.
4. Fermez la fenêtre Ajouter un appareil
5.2.3
Mapper gestionnaire CANopen
Mappez votre maître CAN réel (gestionnaire CANopen) dans le projet en
intégrant un module matériel correspondant dans l'arborescence CODESYS.
Condition :
Vous avez intégré un bus système CAN dans l'arborescence.
1. Dans l'arborescence, cliquez sur Bus CAN > bouton de la souris droite >
Ajouter un appareil.
Sélectionnez 3S - Smart Software Solutions GmbH.
3. Cliquez sur CANopen_Manager et confirmez en cliquant sur Ajouter un
appareil.
 Le gestionnaire CANopen est mappé dans l'arborescence.
4. Fermez la fenêtre Ajouter un appareil
5.2.4
Mapper le(s) servo-variateur(s)
Mappez tous les servo-variateurs SD6 que vous exploitez dans votre réseau
CANopen dans le projet en intégrant les modules matériels correspondants
dans l'arborescence CODESYS.
Condition :
Vous avez intégré le fichier SD6-EDS dans la bibliothèque CODESYS et un
gestionnaire CANopen dans l'arborescence.
1. Dans l'arborescence, cliquez sur CANopen_Manager > bouton de la
souris droite > Ajouter un appareil.
Sélectionnez STOEBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH &Co. KG.
 Les appareils du fabricant STOBER, qui peuvent être joints à la
position actuelle dans l'arborescence, s'affichent.
3. Cliquez sur SD6 et confirmez en cliquant sur Ajouter un appareil.
 Le servo-variateur SD6 est mappé dans l'arborescence.
4. Renouvelez l'étape 3 pour tous les servo-variateurs dans votre réseau
CANopen réel.
5. Fermez la fenêtre Ajouter un appareil.
 Les appareils du fabricant 3 S, qui peuvent être joints à la position
actuelle dans l'arborescence, s'affichent.
ID 442638.00
19
5
Manuel CANopen
5.3
Configurer l'échange de données
ID nœud
Entrez l'adresse bus du maître. Plage des adresses
admise : 0 – 127
Démarrage
automatique du
gestionnaire
Le maître passe automatiquement en mode
Operation Mode dès que tous les servo-variateurs
nécessaires sont opérationnels. 
Valeur par défaut : activé
Configurez l'échange de données entre les servo-variateurs et la commande
via le bus système.
5.3.1
Configurer le bus système CAN
Configurez les propriétés de communication générales de votre bus système
CAN.
1. Dans l'arborescence, double-cliquez sur le module CANbus > Sousonglet CANbus.
 Le sous-ongletCANbus s'ouvre.
2. Configurez le bus CAN de la manière suivante :
Réseau
Entrez le numéro du bus système CAN qui doit être
adressé.
Débit en bauds (bit/ Entrez le taux baud que vous avez défini dans le
s)
logiciel DriveControlSuite pour ce bus CAN.
5.3.2
Démarrer esclaves
Le maître est responsable du démarrage des servovariateurs.
Réglage par défaut : activé
NMT Start All 
(si possible)
Le maître démarre tous les servo-variateurs
opérationnels au moyen de l'ordre NMT Start All.
Réglage par défaut : désactivé
Error Behaviour
Définit le comportement en cas d'erreur pendant la
surveillance des servo-variateurs. 
Réglage par défaut : redémarrer l'esclave
Configurer gestionnaire CANopen
Configurez les propriétés de communication de votre gestionnaire CANopen.
Nous recommandons de ne modifier les réglages par défaut que si vous
travaillez en dehors de la norme ou que si vous y êtes invités dans la procédure
suivante.
1. Dans l'arborescence, double-cliquez sur le module CANopen_Manager >
Sous-onglet Gestionnaire CANopen.
 Le sous-onglet Gestionnaire CANopen s'ouvre.
2. Zone Général :
ID 442638.00
Scruter les esclaves Le maître interroge le statut d'un servo-variateur qui
optionnels
ne donne pas de réponse pendant la séquence
Boot, toutes les secondes jusqu'à ce qu'il obtienne
une réponse positive.
3. Zone Sync :
Activer la création
Sync
Activez cette option afin que le maître puisse
envoyer des messages SYNC. 
Valeur par défaut : désactivé
ID COB (Hex)
ID des messages SYNC. 
Plage des valeurs admise : 1 – 2047
Réglage par défaut : 80
20
5
Manuel CANopen
Cycle Period (μs)
Réglez l'intervalle entre deux messages SYNC
successifs sur 4000 μs.
Afin de supprimer le message d'avertissement
CODESYS suivant, cliquez dans l'arborescence sur
Configuration tâche > MainTask. 
Zone Type : réglez l'intervalle sur t#4ms.
Retournez dans le sous-onglet du gestionnaire
CANopen.
Window Length (μs) Fenêtre pour PDO synchrones.
Activer le traitement Indique que le maître reçoit des messages SYNC
Sync
d'un autre appareil. 
4. Zone Heartbeat :
Activer la création
Heartbeat
Un esclave (servo-variateur) envoie des messages
Heartbeat. 
ID nœud
Entrez l'adresse bus de l'esclave qui envoie des
messages Heartbeat.
Producer Time 
(ms)
Intervalle entre deux messages Heartbeat
successifs.
5. Zone TIME :
Activer 
TIME-Producing
ID 442638.00
Le maître envoie des messages TIME. 
ID COB (Hex)
ID des messages TIME.
Producer Time (ms) Intervalle entre deux messages TIME successifs.
5.3.3
Configurer les servo-variateurs
Configurez les réglages de communication des servo-variateurs comme décrit
ci-après.
Tenez compte du fait que vous devez définir à part chaque servo-variateur
existant dans le projet.
5.3.3.1
CANopen Remote Device
Nous recommandons de ne modifier les réglages par défaut que si vous
travaillez en dehors de la norme ou que si vous y êtes invités dans la procédure
suivante.
CANopen Remote Device
1. Dans l'arborescence, double-cliquez sur le (premier) module SD6 > Sousonglet CANopen Remote Device.
 Le sous-onglet CANopen Remote Device s'ouvre.
2. Zone Général :
ID nœud
Entrez l'adresse bus du servo-variateur.
Plage des adresses possible : 1 – 127
Canaux SDO 
(1/4 actif)
Affiche les canaux SDO activés.
Réglage par défaut : 1er canal activé, canaux 2 – 4
désactivés
21
5
Manuel CANopen
Activer réglage
expert PDO
Activez cette option afin de faire apparaître les
réglages étendus, tels que les onglets pour
Mappages PDO de réception ou d'émission etc. et
donc de pouvoir les configurer.
Appareil optionnel
Le servo-variateur n'est pas nécessairement requis
pour le démarrage du réseau CANopen.
Créer tous les 
SDO
Tous les SDO sont chargés dans le répertoire
d'objets du servo-variateur. 
Pas d’initialisation
Le servo-variateur démarre avec une configuration
valide ; le maître n'envoie ni ordres de démarrage
SDO ni ordres de démarrage NMT.
Activer le
générateur Sync
Le servo-variateur envoie des messages SYNC ; si
le mécanisme SYNC est déjà activé pour le maître,
vous ne disposez pas de cette option pour le servovariateur.
3. Zone Nodeguarding/Heartbeat :
Activer Heartbeat-
Producing
Le servo-variateur envoie des messages Heartbeat.
Si un service Heartbeat est activé, la fonction Node
Guard est automatiquement désactivée.
4. Zone Emergency:/Time
Activer Emergency
Le servo-variateur envoie des messages EMCY en
cas d'erreur interne.
Si un service Emergency est activé, la fonction Time
est automatiquement désactivée.
COB-ID
ID des messages EMCY. 
Plage des valeurs admise : 1 – 2047
Réglage par défaut : $NODEID + 16#80
5. Zone Contrôles au démarrage :
ID fabricant
L'ID fabricant du servo-variateur est relevé à partir
du micrologiciel au démarrage et comparé avec
l'entrée correspondante dans le fichier EDS. S'ils ne
concordent pas, le servo-variateur ne sera pas
démarré.
Numéro de produit
La référence du servo-variateur est comparée au
démarrage, comme l'ID fabricant. 
Valeur par défaut : désactivé.
Numéro de révision Le numéro de révision du servo-variateur est
comparé au démarrage, comme l'ID fabricant. 
Valeur par défaut : désactivé.
Producer-Time (ms) Intervalle entre deux messages Heartbeat
successifs. Entrez ici le temps que vous avez
configuré dans le logiciel DriveControlSuite sous
CANopen > A210 Producer Heartbeat Time.
ID 442638.00
22
5
Manuel CANopen
5.3.3.2
Mappage PDO
1. Passez au module SD6 > Sous-onglet Mappage PDO.
 Le sous-onglet Mappage PDO s'ouvre.
2. Zone Sélectionner PDO (RPDO) de réception : 
Activez – comme les réglages RxPDO dans le logiciel DriveControlSuite
– les canaux que vous avez libérés pour les PDO de réception
3. Double-cliquez sur le premier canal RPDO activé.
 La fenêtre Propriétés PDO s'ouvre.
4. Type de transmission : Sélectionnez cyclique - synchrone (Type 1-240).
5. Renouvelez l'étape 4 pour tous les autres canaux RPDO.
5.3.3.3
Mappage PDO de réception et d'émission
Transmettez les configurations pour les CANopen RxPDO et TxPDO du
logiciel DriveControlSuite dans le projet CODESYS actuel.
Information
Vous ne pouvez exécuter le mappage suivant des PDO de
réception et d'émission qu'en mode experts CODESYS.
Mappage PDO de réception
1. Passez au module SD6 > Sous-onglet Mappage de PDO de réception.
 Le sous-onglet Mappage de PDO de réception s'ouvre.
6. Zone Sélectionner PDO (TPDO) d'envoi : 
Activez – comme les réglages TxPDO dans le logiciel DriveControlSuite –
les canaux que vous avez libérés pour les PDO d'émission
2. Marquez le premier PDO de réception 1. receive PDO parameter et
cliquez sur Ajouter le mappage.
7. Double-cliquez sur le premier canal TPDO activé.
3. Sélectionnez l'élément à transmettre dans le logiciel DriveControlSuite
par le premier RxPDO (voir A 225[0], réglage par défaut : A515
Controlword) avec un double-clic.
 La fenêtre Propriétés PDO s'ouvre.
8. Type de transmission : Sélectionnez cyclique - synchrone (Type 1-240).
9. Renouvelez l'étape 4 pour tous les autres canaux TPDO.
 La fenêtre Sélectionner un élément dans le répertoire d'objet s'ouvre.
 L'entrée du répertoire d'objets est attribuée au premier PDO de
réception comme premier élément à transmettre.
4. Renouvelez l'étape 3 pour tous les éléments que vous avez définis dans
le logiciel DriveControlSuite pour le premier RxPDO. Veuillez tenir compte
du fait que l'ordre de transmission doit être identique.
5. Marquez, comme la configuration RxPDO dans le logiciel
DriveControlSuite, les PDO de réception configurés et attribuez (voir
étape 3) tous les éléments que vous avez également attribués dans le
logiciel DriveControlSuite. Veuillez tenir compte du fait que l'ordre de
transmission doit être identique.
ID 442638.00
23
5
Manuel CANopen
Mappage PDO d'émission
5.5
6. Passez au module SD6 > Sous-onglet Mappage de PDO d'énvoi.
Transmettez la configuration de projet à MC6.
 Le sous-onglet Mappage de PDO d'envoi s'ouvre.
7. Procédez pour les PDO d'émission de la même manière que pour les
PDO de réception et transmettez votre configuration CANopen TxPDO à
partir du logiciel DriveControlSuite un à un sur les PDO d'émission dans
votre CODESYS.
5.4
Compiler la configuration de projet
Compilez la configuration de projet achevée afin de pouvoir vérifier s'il y a des
erreurs.
1. Cliquez sur Créer > Compiler.
 La compilation démarre.
2. Cliquez sur Affichage > Messages.
 La fenêtre de message s'ouvre. CODESYS distingue trois « Types de
messages » : erreurs, avertissements et informations.
Transmettre la configuration de projet
Conditions :
Les adresses IP de l'ordinateur de mise en service et du MC6 sont
indispensables pour une liaison. Il est toutefois avantageux si les adresses IP
de l'ordinateur de mise en service et du MC6 sont dans un sous-réseau.
L'adresse IP de l'ordinateur de mise en service doit être déposée dans le
réglage passerelle.
1. Dans l'arborescence, cliquez sur Device.
 L'onglet Paramètres de communication s'ouvre.
2. Si, au moment du démarrage, vous souhaitez désactiver la recherche
d'un serveur DHCP au sein du réseau, entrez une adresse IP fixe, ce qui
permet à MC6 d'être plus rapidement accessible après un redémarrage.
3. Cliquez sur En ligne > Connexion.
 La configuration de projet est transmise à MC6.
3. Vérifiez le statut de compilation. Si votre configuration de projet est
erronée, double-cliquez sur le message correspondant et suivez les
instructions de l'assistant rapport d'erreurs CODESYS.
ID 442638.00
24
6
À propos de CANopen ?
Manuel CANopen
6
Les chapitres suivants regroupent les termes, services et relations essentielles
relatifs à CANopen.
6.1
Bus CAN et CANopen
CAN et la communication dans le bus CAN
Le bus système « Controller Area Network » (CAN) est un bus de terrain
fonctionnant en temps réel pour la transmission des données série.
Les tâches respectives d'un bus CAN sont définies en couches (Layer). Le
protocole CAN est conforme au « Data Link Layer » (couche 2) du modèle 
ISO / OSI.
À ce niveau, il est possible de monter des réseaux CAN, simples ou
spécifiques au fabricant et de relier aisément des stations (esclaves) de
marques les plus variées. En cas d'une conduite commune, le flux des
données est lui-même pilotée par un protocole qui règle les accès de chaque
station, toutes marques confondues.
CAN offre de nombreux avantages – en raison de son temps réel et de son
aptitude multi-maître, de sa résistance élevée au brouillage, ainsi que de son
excellente disponibilité, il répond aux besoins d'un large éventail d'utilisateurs.
CAN est utilisé notamment là où il faut de hautes vitesses de transmission et
une installation simple et peu onéreuse.
Qu'est-ce que CANopen ?
CANopen est un protocole de communication basé sur CAN et le standard
ouvert pour la mise en réseau de commandes, d'entraînements, d' encodeurs
ou de capteurs, c'est-à-dire de toutes les stations d'un bus système CAN.
La fonction des stations communiquant entre elles et les mécanismes de
communication fondamentaux sont définis dans CANopen.
CANopen élargit CAN de la couche applicative (CAN Application Layer, CAL =
couche 7 du modèle ISO/OSI).
ID 442638.00
Depuis 1996, CANopen est développé par l'organisation CiA (CAN-inAutomation e.v.) et spécifié comme norme européenne EN 50325-4.
6.1.1
CANopen – Communication
CANopen prévoit de regrouper toutes les stations bus aux propriétés
identiques dans des propres classes. Chacune de ces classes a son propre
« profil d'appareil » dans lequel sont définies certaines caractéristiques, telles
que configurations standards, comportement à l'exécution ou traitement des
erreurs et les paramètres respectifs.
Tous les profils d'appareil sont organisés dans un « répertoire d'objets ».
Un propre profil de communication est à la base de tous les profils d'appareil.
Il y est établi que les appareils reliés dans un réseau basé sur CAN sont
adressés et par quels mécanismes des données de process ou de grandes
quantités de données peuvent être remplacées.
6.1.2
Répertoire d'objets
Le répertoire d'objets de chaque station bus décrit l'intégralité de ses fonctions
sous la forme de différentes données (types de données standard, objets du
profil de communication CANopen et du profil d'appareil, objets spécifiques au
fabricant...).
Les objets données service (SDO) peuvent avoir recours aux entrées du
répertoire d'objets par un index (adresse de rangée, 16 bits) et un sous-index
supplémentaire (adresse de colonne, 8 bits).
Cet index a la structure d'un tableau et divisé en segments logiques.
25
6
Manuel CANopen
Répertoire d'objets – Structure
Index (hex)
Objet
0000
Non utilisé
0001 – 001F
Types de données statiques
0020 – 003F
Types de données complexes
0040 – 005F
Types de données fabricant
0060 – 007F
Types de données statiques profil
0080 – 009F
Types de données complexes profil
00A0 – 0FFF
Réservé
1000 – 1FFF
Profil de communication (CiA 301 et 302)
2000 – 5FFF
Paramètres fabricant
6000 – 9FFF
Paramètres issus de profils standard (CiA 4xx)
A000 – AFFF
Variables réseau
B000 – FFFF
Réservé
6.1.3
6.2
Message CAN
La communication via le protocole CAN se déroule sous forme de messages
(télégrammes). La structure d'un " Conteneur " de messages normalisés est
appelée " Trame ". Le bus système CAN distingue quatre trames :
• Trame de données (data frame)
... pour le transport des données.
• Trame de requête (remote frame)
... pour la demande d'une trame de données de la part d'une autre station
bus.
• Trame d’erreur
... pour une erreur de transmission connue.
• Trame de surcharge
... comme pause forcée entre l'envoi de trames de données et trames de
requête.
Structure d’un message CAN standard
La structure d'un message CAN standard est la suivante.
Structure du réseau
La topologie d'un réseau CAN est généralement linéaire ; théoriquement, il est
possible d'adresser dans un réseau CANopen jusqu'à 127 stations,
physiquement, 64 stations bus sont possibles.
En ce qui concerne la longueur du réseau, 1 km est possible en cas de vitesse
de transmission de par exemple 50 kBaud et 25 m en cas de vitesse de
transmission de 1 MBaud.
En règle générale, neuf vitesses de transmission (10 kBaud – 1MBaud) sont
disponibles.
ID 442638.00
26
6
Manuel CANopen
6.2.1
COB-ID
Le COB-ID (Communication Object Identifier) détermine la priorité d'un
message au sein du réseau (COB-ID bas = priorité élevée). Il est possible de
modifier les COB-ID par accès SDO.
Dans un message standard (Standard CAN-Frame), le COB-ID est 
défini par 11 bits, ce qui permet de coder 2032 adresses logiques et d'envoyer
2048 informations. Ce nombre étant insuffisant, la spécification CAN
correspondante a élargi ultérieurement l'identifiant à 29 bits, ce qui a permis
d'assurer la transmission de 536 870 912 informations (Extended CANFrame).
Attribution du COB-ID
Pour l'attribution du COB-ID, deux mécanismes sont disponibles :
« Predefined Connection Set » et « Dynamic Distribution ».
6.2.1.1
Predefined Connection Set
À la livraison, les paramètres de communication des servo-variateurs sont
configurés selon le principe Predefined Connection Set.
Ce réglage par défaut assure la mise en service simple d'un réseau CAN
« Standard » avec une commande et 127 servo-variateurs au maximum.
Si les canaux SDO 2, 3 et 4 sont activés, il est possible de connecter jusqu'à
31 servo-variateurs.
Cette méthode est recommandée pour la plupart des applications.
Un COB-ID est composé de 11 bits, les bits 7 – 10 étant occupés par le 
« function code » ( « code de fonction »,4 bits) et les bits 0 – 6 par le Node-ID 
(« ID nœud », 7 bits).
Le function code spécial est défini pour chaque type de message CAN. En ce
qui concerne les objets Peer-to-peer, les function codes et Node-ID sont
additionnés. Le COB-ID est ainsi obtenu pour chaque message d'une station
bus.
Le Predefined Connection Set est alors actif si les valeurs des function
codes sont entrées dans les paramètres de communication. Les Node-ID
respectifs sont ensuite additionnés.
Les tableaux suivants contiennent les COB-ID des objets de communication
selon le principe Predefined Connection Set.
Objets Broadcast
ID 442638.00
Objet
Function
code
COB-ID
Paramètre
de
communication
(index)
Prio
NMT
0000
0hex
0
–
La plus
élevée
SYNC
0001
80hex
128
1005
TIME
0010
100hex
256
–
27
6
Manuel CANopen
Objets Peer-to-Peer
Veuillez tenir compte du fait que les Node-ID de la station correspondante doivent être compris entre 1 et 31 et, en cas de canaux SDO 2, 3 et 4 désactivés, de
max.127.
Objet
Function code
COB-ID
Paramètre de communication
(index)
CAN
SD6
EMERGENCY
0001
80hex + Node-ID
81hex – FFhex
129 – 255
1014hex,
1015hex
A207
TxPDO1
0011
180hex + Node-ID
181hex – 1FFhex
385 – 511
1800hex
A229.0
RxPDO1
0100
200hex + Node-ID
201hex – 27Fhex
513 – 639
1400hex
A221.0
TxPDO2
0101
280hex + Node-ID
281hex – 2FFhex
641 -767
1801hex
A230.0
RxPDO2
0110
300hex + Node-ID
301hex – 37Fhex
769 – 895
1401hex
A222.0
TxPDO3
0111
380hex + Node-ID
381hex – 3FFhex
897 – 1023
1802hex
A231.0
RxPDO3
1000
400hex + Node-ID
401hex – 47Fhex
1025 – 1151
1402hex
A223.0
TxPDO4
1001
480hex + Node-ID
481hex – 4FFhex
1153 – 1279
1803hex
A232.0
RxPDO4
1010
500hex + Node-ID
501hex – 5FFhex
1281 – 1407
1403hex
A224.0
TxSDO1
1011
580hex + Node-ID
581hex – 59Fhex
1409 – 1439
1200hex
–
RxSDO1
1100
600hex + Node-ID
601hex – 61Fhex
1537 – 1567
1200hex
–
TxSDO2
1011
5A0hex + Node-ID
5A1hex – 5BFhex
1441 – 1471
1201hex
A218.1
RxSDO2
1100
620hex + Node-ID
621hex – 63Fhex
1539 – 1599
1201hex
A218.0
TxSDO3
1011
5C0hex + Node-ID
5C1hex – 5DFhex
1473 – 1503
1202hex
A219.1
RxSDO3
1100
640hex + Node-ID
641hex – 65Fhex
1601 – 1631
1202hex
A219.0
TxSDO4
1011
5E0hex + Node-ID
5E1hex – 5FFhex
1505 – 1535
1203hex
A220.1
RxSDO4
1100
660hex + Node-ID
661hex – 67Fhex
1633 – 1663
1203hex
A220.0
ERROR CONTROL
1110
700hex + Node-ID
701hex – 77Fhex
1793 – 1919
1016hex,
1017hex
–
ID 442638.00
Prio
Élevée
Basse
28
6
Manuel CANopen
6.2.1.2
Dynamic Distribution
Dans des cas particuliers, il peut s'avérer nécessaire de s'écarter de
l'attribution par défaut des COB-ID à certains objets de communication pour
utiliser le service Dynamic Distribution.
Dans ce cas, les COB-ID sont distribués de manière dynamique par un
distributeur (DBT) qui doit disposer à tout moment d'un mappage de processus
de toutes les stations bus mises en réseau. Ce procédé propose diverses
options permettant l'optimisation d'un réseau CAN complexe avec différentes
stations et tâches.
Généralement, il est possible de modifier les objets suivants :
• PDO 1 – 4 (les deux directions d'émission)
• SDO 2 – 4 (les deux directions d'émission)
• SYNC
• EMERGENCY
Désactiver Predefined Connection Set
Désactivez le mécanisme Predefined Connection en modifiant les valeurs par
défaut pour les function code » dans les paramètres de communication. Vous
empêchez ainsi l'addition des Node-ID et des function codes et la constitution
inhérente du COB-ID résultant.
Activer Dynamic Distribution
Si un servo-variateur est en mode Pre-operational, la commande peut écraser
le COB-ID. Afin de pouvoir enfin activer le nouveau COB-ID, il faut réinitialiser
les PDO par un changement dans l'état NMT « Start » et les SDO par un
changement dans l'état NMT « Reset Communication ».
Si vous souhaitez que les modifications restent valides, même après la mise
hors tension, vous devez les sauvegarder dans les servo-variateurs respectifs,
c'est-à-dire mettre A00[0] lancer sur 1: actif (= sauvegarder valeurs). Au
prochain démarrage, le servo-variateur vérifie si les valeurs dans les
ID 442638.00
paramètres de communication correspondants sont mises sur Réglage par
défaut. Si c'est le cas, le mécanisme Predefined Connection Set intervient.
Dans le cas contraire, le principe DBT s'appliquera.
Exemple
Vous souhaitez activer le deuxième canal SDO et raccorder moins de 64
stations via le bus CAN :
Après le premier démarrage du servo-variateur avec l'adresse bus 1, seul le
canal SDO 1 est actif, RxSDO1 a COB-ID 601hex et TxSDO1 a COB-ID 581hex.
Modifiez par le biais du paramètre de communication avec
index / sous-index 1201/1 2e serveur SDO paramètre / COB-ID client->
serveur à la valeur 80000641hex et le paramètre 1201/2 2e serveur SDO
paramètre / COB-ID serveur-> à la valeur 800005C1hex.
Avec un changement dans l'état NMT « Reset Communication » et un
changement consécutif dans l'état « Pre-operational », les directions Rx et Tx
du canal SDO seront activés. Les COB-ID sont définis simultanément sur
641hex pour RxSDO et 5C1hex pour TxSDO.
En sauvegardant les valeurs, ce canal SDO est immédiatement actif après la
prochaine mise en service.
Afin d'empêcher que les ID soient utilisés en série par une autre station avec
le Node-ID 65 (41hex) pour canal SDO 1, aucune station ne doit obtenir un
Node-ID supérieur ou égal à 65.
29
6
Manuel CANopen
6.3
Objets de communication
Les objets de communication suivants sont essentiels dans la transmission
des données dans le cadre de CANopen :
•
Service Data Objects (objets données service, SDO) 
... permettent l'accès au répertoire d'objets et ainsi une configuration
d'appareil.
•
Process Data Objects (objets données process, PDO) 
... transmettent des données en temps réel, telles que consignes et valeurs
réelles, instructions de contrôle ou informations d'état, basé sur
l'événement ou sur le temps, cyclique ou sur demande (RTR).
•
Network Management Objects (objets gestion réseau, NMT) 
... contrôlent les graphes d'état des stations bus et les surveillent.
•
Synchronization Objects (objets de synchronisation, SYNC)
... créent une trame généralement temporelle. En ce qui concerne l'objet
SYNC, les messages peuvent être reçus ou envoyés.
•
Time Stamp Objects (objets timeStamp, TIME STAMP) 
... permettent de transmettre l'heure actuelle (heure locale, pas de fuseau
horaire spécifique). Le module de communication CA6 ne supporte pas cet
objet.
•
Emergency Objects (objets d’erreur EMCY)
... sont déclenchés en cas d'erreurs internes et envoyés deux fois, c'est-àdire au moment où l'erreur se produit et où elle ne se produit pas. Les
messages indiquent l'origine de l'erreur.
•
Objets de surveillance (ERROR CONTROL)
... contrôle le réseau CAN. Les messages NODE et LIFE GUARDING font
partie notamment des objets de surveillance.
ID 442638.00
NMT, SYNC et TIME STAMP comptent parmi les objets Broadcast qui sont
envoyés simultanément par la commande à toutes les stations.
SDO, PDO, EMCY et ERROR CONTROL sont des objets Peer-to-Peer et
peuvent être envoyés dans les deux directions.
6.3.1
Process Data Object - PDO
En règle générale, les objets données process transmettent des données
rapides, cycliques, telles que positions cibles, vitesses de déplacement ou
indications d'accélération, et sont utilisées pour l'échange de données en
temps réel.
Par ailleurs, ils permettent l'accès simultané à plusieurs paramètres
d'entraînement.Il est possible de sélectionner librement les éléments de
communication qui seront envoyés et reçus dans quel PDO.
Par défaut, ceux-ci sont toutefois prédéfinis par le Predefined Connection Set.
En cas de transmission PDO, aucun objet n'est adressé, mais les contenus
sont directement transmis. Le contenu des données respectif est déposé dans
le répertoire d'objets de chaque station bus.
Les PDO ont une longueur de 8 bytes maximale.Ils sont généralement
transmis via canaux données process (canaux PDO) avec une priorité élevée.
L'attribution et la priorité de messages PDO sont définis par les COB-ID. Du
point de vue des stations bus respectifs, CANopen distingue entre PDO de
30
6
Manuel CANopen
Un RxPDO est immédiatement accepté dès sa réception, un TxPDO
immédiatement après son déclenchement (par un Event Timer ou une
requête d'émission).
réception (= Receive-PDO, RxPDO) et PDO d'émission (=Transmit-PDO,
TxPDO). PDO ne sont envoyés que si la communication est dans l'état NMT "
Operational ".
6.3.1.1
Mappage PDO
•
Synchrone
Les messages PDO synchrones sont traités avec référence de temps aux
objets SYNC, c'est-à-dire de manière périodique ou synchrone par rapport
à un objet SYNC. Un Transmission Type définit après combien de SYNC
les messages PDO sont transmis. Par exemple, un RxPDO peut être
accepté tous les cinq SYNCs.
•
Acyclique
Les messages PDO acycliques sont transmis de manière synchrone à un
objet SYNC, toutefois seulement si un événement interne s'est produit.
•
Cyclique
Les messages PDO cycliques sont transmis de manière synchrone à un
nombre précis d'objets SYNC.
•
RTR (Remote Transmission Requests)
Dans ce mode de transmission, les PDO ne sont envoyés que sur
demande d'autres stations bus.
En cas de mappage PDO, les paramètres de communication sont mappés à
partir du répertoire d'objets d'une station bus CAN sur les PDO et les canaux
de transmission correspondants. On définit par conséquent les objets de
communication (éléments) qui seront transmis par un canal PDO.
Le module de communication CA6 autorise, par sens d'émission, l'exploitation
simultanée de quatre canaux PDO indépendants au maximum. Chacun de ces
canaux PDO comprend respectivement un PDO avec six éléments au
maximum à transmettre dans un ordre bien précis. L'attribution des COB-ID
respectifs est conforme au principe « Predefined Connection Set ».
Les servo-variateurs STOBER supportent une attribution souple des éléments
à transmettre à chaque PDO. Si vous modifiez la configuration du mappage
PDO prédéfini en fonction de vos souhaits, veuillez tenir compte du fait que la
longueur totale des éléments à transmettre par canal ne doit pas être
supérieure à 8 bytes.
6.3.1.2
Transmission Type
Transmission Type désigne la nature de la transmission PDO et stipule ce qui
déclenche l'envoi d'un message PDO – en rapport avec un objet SYNC – ou la
manière dont sont traités les messages PDO reçus.
Généralement, les PDO peuvent être transmis de cinq manières, certaines
pouvant être combinées.
•
Asynchrone
Les messages PDO asynchrones n'ont pas de rapport avec les objets
SYNC, c'est-à-dire ils ne sont pas transmis de manière synchrone à un
objet SYNC. 
ID 442638.00
31
6
Manuel CANopen
Transmission PDO synchrone et asynchrone
Valeur
0

Transmission
PDO synchrone

Transmission
PDO asynchrone
1 – 240
Cycl.
–
Oui
Acycl. Synch. Asynch.
Oui
–
Oui
Oui
–
RxPDO sont validés avec le
prochain SYNC, TxPDO
envoyés avec le prochain
SYNC
–
Valeur = Nombre de SYNC
avant qu'un RxPDO ne soit
reçu et validé et un TxPDO
envoyé
241 – 253
Transmission PDO cyclique synchrone et acyclique synchrone
254
–
–
–
Oui
RxPDO sont validés à la
réception et un TxPDO
envoyé directement après
255
–
–
–
Oui
Réservé
6.3.1.3

Transmission PDO
cyclique synchrone

Transmission PDO
acyclique synchrone
Le mode de transmission PDO respectif est défini par l'entrée d'une certaine
valeur dans les paramètres Transmission Type correspondants. Chaque canal
et chaque sens d'émission ont un propre paramètre Transmission Type.
ID 442638.00
Réservé
Inhibit Time
Le temps d'attente d'émission définit un temps minimal avant de pouvoir
envoyer deux messages PDO identiques dans un canal. Il faut définir ce temps
pour chaque canal.
6.3.1.4
Event Timer
Définit l'intervalle dans lequel une station bus envoie un TxPDO, même en
l'absence de nouvelles données.
.
N'est valable que pour des Transmission Types asynchrones. Il existe un
propre Event Timer pour chaque canal TxPDO. Le Timer est désactivé lorsque
la valeur introduite est zéro.
32
6
Manuel CANopen
6.3.2
Service Data Object - SDO
Les objets données service permettent de transmettre des données non
critiques du point de vue du temps et de configurer en règle générale chaque
station bus.
Les SDO ont directement accès aux entrées dans la liste d'objets d'une station
et permettent ainsi le paramétrage d'entrées de répertoire d'objets.Une
transmission SDO est toujours composée d'au moins deux messages : en
règle générale, une commande commence une tâche par un message
RxSDO.
Elle y sélectionne un objet de communication via index et sous-index. Le
répertoire d'objets du servo-variateur contient une liste de tous les paramètres
accessibles qui sont analysés et traités en fonction de la tâche envoyée. Le
servo-variateur valide ensuite avec un message TxSDO correspondant.
Les axes ne sont pas adressés par index et sous-index, mais par canal SDO
via paramètre A11.
Écran de
l'appareil
A11.0
Canal
SDO 1
A11.1
Canal
SDO 2
A11.2
Canal
SDO 3
A11.3
Canal
SDO 4
A11.4
Preselection via paramètre
A11 Axe à éditer
Paramétrer axe 1
Paramétrer axe 2
Paramétrer axe 3
Paramétrer axe 4
En règle générale, il est possible de transmettre via SDO des données de
toutes longueurs. Dans ce cas, CANopen distingue deux modes de
transmission SDO :
Le servo-variateur de la 6ème génération propose quatre canaux
indépendants permettant de transmettre des objets données service.
Le premier canal SDO est toujours actif. Les COB-IDS 600hex + Node-ID et
580hex + Node-ID inhérents sont invariables.
•
Expedited Transfer 
... pour la transmission de données de 4 bytes dans un seul message.
•
Segmented Transfer 
... pour la transmission de données de plus de 4 bytes, celles-ci pouvant
être réparties (segmentées) entre plusieurs messages.
Il est possible de sélectionner les COB-ID des autres canaux par un
paramétrage correspondant ou de désactiver les canaux. Ils sont désactivés
par défaut.
Les servo-variateurs permettent d'exploiter jusqu'à quatre axes – exactement
un canal SDO peut être utilisé pour chaque axe.
ID 442638.00
33
6
Manuel CANopen
6.3.2.1
Expedited Transfer
Dans le cas d'un Expedited Transfer, les données sont transmises selon le
format Intel (« Little-Endian »), c'est-à-dire le byte de poids le plus faible est
sauvegardé à l'adresse initiale et transmis en premier (voir « Big-Endian » ou
format Motorola dans lequel les éléments de poids le plus fort sont envoyés en
premier).
Initiate Domain Upload Request
Avec ce type de message, la commande engendre la lecture d'un paramètre
de communication par un « Initiate Domain Upload Request ». La requête est
validée de manière positive par un « Initiate Domain Upload Response » du
servo-variateur.
Initiate Domain Download Request
Avec ce type de message, la commande engendre l'écriture d'un paramètre de
communication par un « Initiate Domain Download Request ». La requête est
validée de manière positive par un « Initiate Domain Download Response » du
servo-variateur.
Abort Domain Transfer
Avec ce type de message, le servo-variateur répond à un Download Request
ou Upload Request par une erreur.
6.3.2.2
Segmented Transfer
En cas de Segmented Transfer, les données sont fractionnées en segments.
Dans un premier message Initiate (« Initiate SDO Download »), le nombre total
de bytes à transmettre est transféré, puis les segments restants (« Download
SDO Segment ») de 7 bytes chacun.
ID 442638.00
34
6
Manuel CANopen
Initiate SDO Download Protocol
ccs
Client command specifier
scs
Download SDO Segment Protocol
1 = Initiate download request
ccs
Server command specifier 3 = Initiate download response
scs
Server command specifier 1 = Download segment response
n
Number of byte
Nombre d'octets dans « Data » qui ne
contiennent pas de données utiles. 
Si e = 0 , s= 1, alors n= valable, dans le
cas contraire, n = 0
n
Number of byte
Nombre d'octets dans « Segment data »
qui ne contiennent pas de données utiles.
n = 0: Aucune indication sur les données
inutilisées
e
Transfer type
•
•
0 = Normal transfer
1 = Expedited transfer
seg-
data
Segment data
Données utiles 7 bytes
s
Size indicator
•
•
0 = N'est pas affiché
1 = Est affiché
c
Continue
•
•
m
Multiplexor
= Index + sous-index
t
Toggle Bit
d
Data
•
t = 0 si segment 1 ; doit changer à chaque
segment.
Valeurs identiques dans Request et
Response.
x
Unused
x=0
•
•
x
Unused
ID 442638.00
Si e= 0, s = 0, alors 
d = réservé
Si e= 0, s = 1, alors
d = Nombre des bytes à transmettre
Si e= 1, s = 1, alors 
d = 4-n
0 = Download segment request
0 = D'autres segments suivent
1 = Dernier segment
x=0
35
6
Manuel CANopen
Initiate SDO Upload Protocol
ccs
scs
Upload SDO Segment Protocol
2 = Initiate upload request
ccs
Server command specifier 2 = Initiate upload response
scs
Server command specifier 0 = Upload segment response
n
Number of byte
Nombre d'octets dans « Data » qui ne
contiennent pas de données utiles. 
Si e = 0 , s= 1, alors n= valable, dans le
cas contraire, n = 0
n
Number of byte
Nombre d'octets dans « Segment data »
qui ne contiennent pas de données utiles.
n = 0: Aucune indication sur les données
inutilisées
e
Transfer type
•
•
0 = Normal transfer
1 = Expedited transfer
seg-
data
Segment data
Données utiles 7 bytes
s
Size indicator
•
•
0 = N'est pas affiché
1 = Est affiché
c
Continue
•
•
m
Multiplexor
= Index + sous-index
t
Toggle Bit
d
Data
•
t = 0 si segment 1 ; doit changer à chaque
segment.
Valeurs identiques dans Request et
Response.
x
Unused
x=0
•
•
x
Unused
ID 442638.00
Si e= 0, s = 0, alors 
d = réservé
Si e= 0, s = 1, alors
d = Nombre des bytes à transmettre
Si e= 1, s = 1, alors 
d = 4-n
3 = Upload segment request
0 = D'autres segments suivent
1 = Dernier segment
x=0
36
6
Manuel CANopen
Exemples
6.3.2.3
Segment Download avec données de 16 octets ; contenu 01, 02, 03, ... 10hex
En cas de réponse négative d'un service SDO – qu'il s'agisse d'un Expedited
Transfer ou d'un Segmented Transfer, le servo-variateur émet en cas d'erreur
l'un des codes d'erreur suivants par l'intermédiaire du « Abort SDO Transfer
Protocol ».
Client: IDDReq:
21 idx x
10 00 00 00
Server: IDDRes:
60 idx x
00 00 00 00
(ccs=1, e=0=normal, s=1 ->
data=no of bytes)
Client: DSegReq: 00 01 02 03 04 05 06 07 (ccs=0, t=0, n=0, c=0 -> all
data bytes are used)
Server:
DSegRes:
20 00 00 00 00 00 00 00
Client: DSegReq: 10 08 09 0A 0B 0C 0D 0E (ccs=0, t=1, n=0, c=0 -> all
Server:
DSegRes:
30 00 00 00 00 00 00 00
Client: DSegReq: 0b 0F 10 00 00 00 00 00 (ccs=0, t=0, n=5, c=1 -> 5
data bytes are unused)
Server:
DSegRes:
20 00 00 00 00 00 00 00
Segment Upload avec données de 16 octets ; contenu 01, 02, 03, ... 10hex
SDO – Codes d'erreur
Code
d'erreur
(hex)
Signification
0503 0000
Toggle Bit inchangé
0504 0000
Protocole SDO – Timeout écoulé
0504 0001
Réception d'une commande invalide
0504 0005
Espace mémoire insuffisant
0601 0000
L'accès objet n'est pas supporté
0601 0001
Essai de lecture sur un « Write only-Parameter »
0601 0002
Essai d'écriture sur un « Read only-Parameter »
0602 0000
L'objet n'est pas contenu dans le répertoire d'objets
Client: IDUReq:
40 idx x
00 00 00 00
(ccs=2, rest=0)
0604 0041
L'objet n'est pas mappable sur PDO
Server: IDURes:
41 idx x
10 00 00 00
(scs=2, x=0, e=0, s=1 -> data
contains no of bytes to be
uploaded)
0604 0042
Le nombre ou la longueur des objets à transmettre est
supérieur(e) à la longueur PDO
0604 0043
Incompatibilité de paramètres générale
0604 0047
Incompatibilité appareil interne générale
0606 0000
Accès refusé – Erreur matérielle
Client: USegReq: 70 00 00 00 00 00 00 00 (ccs=3, t=1)
0607 0010
Type de données ou longueur du paramètre de service erroné
Server:
USegRes:
0607 0012
Type de données erroné ou longueur du paramètre de service
trop grande
0607 0013
Type de données erroné ou longueur du paramètre de service
trop petite
Server:
USegRes:
00 01 02 03 04 05 06 07 (scs=0, t=0, n=0, c=0 -> all
10 08 09 0A 0B 0C 0D 0E (scs=0, t=1, n=0, c=0 -> all
Server:
USegRes:
ID 442638.00
0b 0F 10 00 00 00 00 00 (scs=0, t=0, n=5, c=1 -> 5
data bytes are unused)
37
6
Manuel CANopen
Code
d'erreur
(hex)
Signification
6.3.3
0609 0011
Le sous-index n'existe pas
0609 0030
Valeur de paramètre invalide (seulement si Read only)
0609 0031
Valeur de paramètre trop grande
Les objets gestion réseau se chargent de l'initialisation, de la configuration et
du traitement des erreurs dans le réseau CAN.
Chaque station d'un réseau CANopen a, outre son Node-ID , un graphe d'état
NMT (Network Management State Machine) en mesure de se trouver dans
différents états.
0609 0032
Valeur de paramètre trop petite
0609 0036
Valeur maximale inférieure à valeur minimale
0800 0000
Erreur d'ordre général
0800 0020
Les données ne peuvent pas être transmises ou
sauvegardées
0800 0021
En raison d'une commande locale, les données ne peuvent
pas être transmises ou sauvegardées
0800 0022
En raison de l'état d'appareil, les données ne peuvent pas être
transmises ou sauvegardées
0800 0023
La génération dynamique du répertoire d'objets a échoué ou
aucun répertoire d'objets n'est disponible
ID 442638.00
Network Management Object - NMT
38
6
Manuel CANopen
L'exemple suivant montre la composition d'une commande NMT à partir des
bytes indiqués dans le tableau à l'aide de la commande
« NMT_Start_Remote_Node » :
États possibles
État
Reset Application
La configuration du servo-variateur démarre, les
valeurs sauvegardées sont chargées.
Reset Communication Les paramètres de communication sont remis aux
valeurs initiales.
Initialising
L'activation bus CAN est initialisée.
Pre-operational
Le servo-variateur est prêt pour le paramétrage en
vue de l'exploitation.
Operational
Bus CAN actif, tous les services inhérents sont
opérationnels.
Stopped
Pratiquement toutes les activités de communication
sont arrêtées.
COB-ID
Command specifier
Node
0
1
0
Le COB-ID identifie la commande NMT. La commande respective est entrée
dans l'octet « Command specifier » et l'octet « Node » permet de définir la
station bus à adresser. Toutes les stations sont adressées si la valeur est 0.
Afin de pouvoir adresser une station précise, il faut entrer son Node-ID .
Activité des objets de communication
Le tableau suivant indique quels objets de communication sont actifs dans quel
état NMT.
Objet
Reset App.,
Reset Com.,
Initialising
PreOperational Stopped
operational
SDO
–
Actif
Actif
–
PDO
–
–
Actif
–
NMT
–
Actif
Actif
Actif
SYNC
–
Actif
Actif
–
EMERGENCY
–
Actif
Actif
Actif
Transitions d'état possibles
N°
(1)
Message CAN
Activer la tension d'alimentation.
–
(2a),
Commutation autonome à la fin de –
(2b), (2c) l'action interne.
(3a), (3b) Commande NMT_Start_Remote_ ID = 0, 
Node reçue.
byte 1 = 1, byte 2 = 0
(4a), (4b) Commande NMT_Enter_Pre_
Operational reçue.
ID = 0, 
byte 1 = 128, byte 2 = 0
(5a), (5b) Commande NMT_Stop_Remote_ ID = 0, 
Node reçue.
byte 1 = 2, byte 2 = 0
(6)
Commande NMT_Reset_Node
reçue.
ID = 0, 
byte 1 = 129, byte 2 = 0
(7)
Commande NMT_Reset_
Communication reçue.
ID = 0,
byte 1 = 130, byte 2 = 0
ID 442638.00
39
6
Manuel CANopen
6.3.4
Error Control Objects - ERROR
Afin de pouvoir surveiller les états NMT de chaque station bus, CANopen
propose deux services ERROR CONTROL basés sur la transmission
périodique de messages : 
Node/Life Guarding et Heartbeat.
Étant donné que Node/Life Guarding et Heartbeat ont le même COB-ID,
l'utilisation simultanée de ces deux mécanismes de contrôle est exclue, 
c'est-à-dire vous pouvez activer l'un des deux services ou désactiver les deux.
Les messages ERROR CONTROL ont l'identifiant « NMT_Error_Control » et
le Node-ID correspondant.
6.3.4.1
Node/Life Guarding
Node/Life Guarding permet le contrôle de communication réciproque des
commande et servo-variateur.
Guard Time
Guard Time définit l'intervalle dans lequel la commande doit envoyer des
trames à distance aux servo-variateurs.
Life Time Factor
Life Time Factor indique le nombre de trames à distance non envoyé par la
commande avant que les servo-variateurs ne passent dans l'étant
Dérangement.
Life Time
... est le produit de Life Time Factor et de Guard Time, c'est-à-dire le temps de
surveillance durant lequel la commande envoie des trames à distance et les
servo-variateurs répondent en envoyant une trame de données.
Si ni Life Time Factor ni Guard Time n'est mis à zéro, Life Time est
automatiquement désactivé.
Une commande demande l'état d'exploitation interne (Operational, Preoperational ...) de tous les servo-variateurs reliés au bus CAN par requêtes à
distance (Remote Requests). En cas de requête à distance (Remote Request),
une trame à distance (remote frame), qui ne contient toutefois aucune donnée
mais uniquement l'ID du message souhaité, est envoyée.
Les servo-variateurs correspondants répondent aux trames à distance par des
trames de données (data frame).
La commande vérifie ainsi si son état concorde à celui des servo-variateurs.
En contrepartie, les servo-variateurs reconnaissent si la commande est active :
si elle n'envoie pas de trames à distance dans un temps imparti, les servovariateurs supposent une erreur de communication et déclenchent les
dérangements respectifs.
Si Node/Life Guard est activé, le service Heartbeat doit être désactivé.
ID 442638.00
40
6
Manuel CANopen
Déroulement – Node/Life Guarding
Vice-versa, le servo-variateur surveille les demandes régulières du maître. En
l'absence de telles demandes durant cette période, le servo-variateur initie
l'événement Life Guarding Event.
6.3.4.2
Heartbeat
Le service Heartbeat est une alternative au mécanisme Life/Node Guarding.
Comparé au Life/Node Guarding, l'avantage de ce service réside dans le fait
qu'aucune trame à distance n'est échangée entre la commande et le servovariateur – ce qui diminue sensiblement la sollicitation du bus CAN.
Déroulement – Hearbeat
En tant que maître NMT, la commande envoie régulièrement (Guard Time) via
RTR une requête (Request) à chaque servo-variateur à surveiller (esclave
NMT). Chaque servo-variateur reconnaît la demande (Indication) et envoie des
données de 1 byte en guise de réponse (Response). Bit 7 de ce byte change
l'état à chaque segment (Toggle Bit). Les bits 0 – 6 contiennent l'état du graphe
d'état NMT.
La commande reçoit le message (Confirmation), lui permettant ainsi de vérifier
le servo-variateur.
Si Life Time ne réagit pas ou est erroné, cette circonstance déclenche
l'événement Node Guarding Event dans la commande.
ID 442638.00
Afin de pouvoir détecter des pannes de communication, une station bus CAN
(en règle générale un servo-variateur) transmet seule des messages cycliques
(protocoles Heartbeat) qui indiquent son état d'exploitation.
41
6
Manuel CANopen
Les servo-variateurs agissent donc en qualité de producteurs, la commande
en qualité de consommateur. Au moment de la transmission, il faut respecter
un intervalle défini (Producer Heartbeat Time) durant lequel un message doit
être reçu.
Le consommateur attend du producteur des messages réguliers. S'il n'y a pas
de message, un événement Heartbeat sera déclenché.
6.3.5
Synchronization Object - SYNC
Information
Veuillez tenir compte du fait que, en cas d'utilisation simultanée des
bus CAN et IGB-Motion, toute synchronisation de la communication
CANopen avec la commande est impossible.
Un objet SYNC transmet les messages SYNC hautement prioritaires reçus en
même temps par toutes les stations. Les messages SYNC assurent la
synchronisation de toutes les stations bus et la lecture de par exemple par
plusieurs entrées ou la synchronisation d'axes.
Généralement, les messages SYNC ne contiennent pas de données.
6.3.6
Emergency Objects - EMCY
Les objets Emergency signalent des erreurs d'appareil, c'est-à-dire un
message EMCY contient un code qui identifie nettement une erreur, en vertu
du profil de communication CiA 301.Si le service Emergency est actif, l'état des
stations bus est observé en permanence. Si une station passe à l'état "
Dérangement " ou " Réaction au dérangement active ", le message EMCY sera
envoyé une fois avec l'un des codes d'erreurs décrits ci-dessous.Si une station
quitte cet état, un autre message EMCY ayant pour contenu " Pas d'erreur "
sera transmis.Par le déroulement décrit, la demande d'état cyclique
concernant un dérangement par la commande n'a plus lieu d'être car cette
dernière est automatiquement informée de chaque défaillance, cause et
élimination comprises.
Objects EMCY – Structure
L'exemple suivant d'un message d'erreur " Température moteur TMS (E43) "
montrer la structure d'un message d'erreur EMCY".
Si le dérangement est éliminé, cet état est validé avec un message
correspondant.
ID 442638.00
42
6
Manuel CANopen
Les codages des messages " Error Code " dans les premier et deuxième bytes
et " Error Register " dans le troisième byte sont conformes aux spécifications
des profils CiA/DS-301 et CiA DSP402.Le quatrième byte contient la valeur du
paramètre STOBER E82 Nature de l'événement, le cinquième la valeur du
paramètre E43 Cause d l'événement.
Error Code 
hex: Désignation
Error Register 
E82 Nature de
hex: Désignation l’événement
dez: Désignation
4210: 
TEMPERATUR_DEVICE
8: Tempera
38: Température –
Capteur de l’appareil
Désactiver le service EMCY
Si le paramètre A83 Adresse bus a la valeur 0, l'envoi d'objets EMCY sera
désactivé car l'identifiant 128 pourrait perturber la synchronisation des
données process (objet SYNC, également identifiant 128).
4280: 
TEMPERATUR_DEV_I2T
8: Tempera
Appareil i2t
6320: 
PARAMETER_ERROR
1: Generic
40: Données invalides
Objets EMCY - Codages possibles
4310: 
TEMPERATUR_DRIVE
8: Tempera
Capteur moteur
7110: 
BRAKE_CHOPPER
8: Tempera
Résistance de freinage
i2T
FF09: MANUFACTORER_
SPEC_09
1: Generic
44: Dérangement
externe
4380: 
TEMPERATUR_DRIVE_I2T
8: Tempera
45: Surtempérature –
Moteur i2t
3120: 
MAINS_UNDERVOLTAGE
4: Voltage
46: Sous-tension
8311: 
EXCESS_TORQUE
11: Generic
47: M-Max Limit
1000: 
GENERIC_ERROR
1: Generic
48: Surveillance de la
purge
8600: 
POSITIONING_
CONTROLLER
1: Generic
51: Fin de course VM
7500: 
COMMUNICATION
10: Communi
52: Communication
Error Code 
hex: Désignation
Error Register 
E82 Nature de
dez: Désignation
0: 
NO_ERROR
0: No_Err
30: Inactif
2110: 
SHORT_CIRCUIT_EARTH
2: Current
31: Court-circuit / mise à
la terre
2230: 
INTERN_SHORT_EARTH
2: Current
32: Court-circuit / mise à
la terre interne
2310: 
CONT_OVERCURRENT
2: Current
33: Surintensité
5200: 
DEVICE_HW_CONTROL
1: Generic
34: Panne matériel
6010: SOFTWARE_RESET
1: Generic
35: Watchdog
3110: 
MAINS_OVERVOLTAGE
4: Voltage
36: Surtension
7303: 
RESOLVER_1_FAULT
1: Generic
37: Encodeur moteur
ID 442638.00
43
6
Manuel CANopen
Error Code 
hex: Désignation
Error Register 
E82 Nature de
dez: Désignation
Error Code 
hex: Désignation
Error Register 
E82 Nature de
dez: Désignation
8500: 
POSITION_CONTROL
1: Generic
53: Fin de course
7110: 
BRAKE_CHOPPER
1: Generic
72: Test de freinage –
Timeout
8611: 
FOLLOWING_ERROR
1: Generic
54: Écart de poursuite
7110: 
BRAKE_CHOPPER
1: Generic
Timeout Ax2
5200: 
DEVICE_HW_CONTROL
1: Generic
55: Platine optionnelle
7110: 
BRAKE_CHOPPER
1: Generic
Timeout Ax3
8400: 
VELO_SPEED_CONTROL
1: Generic
56: Overspeed
7110: 
BRAKE_CHOPPER
1: Generic
Timeout Ax4
6010: 
SOFTWARE_RESET
1: Generic
57: Deuxième activation
7304: 
RESOLVER_2_FAULT
1: Generic
76: Encodeur position
7304: 
RESOLVER_2_FAULT
1: Generic
58: Simulation encodeur
7304: 
RESOLVER_2_FAULT
1: Generic
77: Encodeur maître
4280: 
TEMPERATUR_DEV_
I2T
8: Tempera
Appareil i2t
dérangement
8700:
SYNC_CONTROLLER
1: Generic
78: Consignes cycliques
1: Generic
FF00 – FF07: 
MANUFACTURER_SPEC_
00 – 07
1: Generic
7304: 
RESOLVER_2_FAULT
79: Moteur –
Surveillance position
1000: 
GENERIC_ERROR
1: Generic
80: Action illicite
FF0A: 
MANUFACTURER_SPEC_
0A
1: Generic
68: Dérangement
externe 2
7120: 
MOTOR
1: Generic
81: Moteur – Attribution
7120: 
MOTOR
1: Generic
69: Connexion moteur
1000: 
GENERIC_ERROR
1: Generic
x: Le reste
6320:
PARAMETER_ERROR
1: Generic
70: Cohérence des
paramètres
ID 442638.00
60 – 67: Événement
application 1 – 7
44
7
Répertoire d'objets - Références
Manuel CANopen
7
7.1
Objets de communication- CiA 301
Le tableau suivant récapitule les objets de communication de la zone index
répertoire d'objets 1000 – 1FFF (hex), profil de communication (CiA DS 301
V4.02 – CANopen application layer and communication profile) et leur
mappage sur les paramètres STOBER correspondants.
Index
(hex)
Commentaire
Sousindex
(hex)
Nom
Paramètre
STOBER
Commentaire
1009
0hex
Manufacturer
hardware version
E52[1]
100A
0
Manufacturer
software version
E52[3]
100C
0
Guard time
A203
100D
0
Life time factor
A204
100C * 100D =
Guard time in ms
1010
0
Store parameters
supported, highest
sub-index supported
—
1
1010
1
Store parameters
supported, save all
parameters
A00[0]
ASCII « save »
déclenche
Sauvegarder
1014
0
COB-ID emergency
A207
Default: 80hex +
Node-ID
1015
0
Inhibit time
emergency
A208
Temps en 100 µs
1017
0
Producer heartbeat
time
A210
Temps en 1 ms
1018
0
Identity object,
Highest sub-index
supported
—
4
Sousindex
(hex)
Nom
1000
0
Device type
1001
0
Error register
E82
1002
0
Manufacturer status
register
E48
1003
0
Predefined error field,
highest sub-index
supported
1003
1hex Ahex
Predefined error field,
standard error field
1005
0hex
COB-ID 
SYNC-message
1006
0hex
Communication cycle A201
period
1007
0hex
Synchronous window A202
length
1018
1
—
1008
0
Manufacturer device
name
Identity object:
Vendor ID
B9 = N° pour
STOBER
1018
2
Identity object:
Product code
—
Puissance
nominale en 0,1
kW
ID 442638.00
Paramètre
STOBER
Index
(hex)
00020192
0–7
1
A200
E50
1 – 2047
0 – 32 000 000
45
7
Manuel CANopen
Index
(hex)
Sousindex
(hex)
Nom
Paramètre
STOBER
Commentaire
Index
(hex)
Sousindex
(hex)
Nom
Paramètre
STOBER
Commentaire
1018
3
Identity object:
Revision number
—
Software build
number
1202
0
—
2
1018
4
Identity object: 
Serial number
E52
3rd server SDO
parameter, highest
sub-index supported
1202
1
A219[0]
640hex + Node-ID
1st server SDO
parameter, highest
sub-index supported
—
3rd server SDO
parameter, COB-ID
Client -> Server (rx)
1202
2
A219[1]
5C0hex + Node-ID
1st
server SDO
parameter, COB-ID
—
3rd server SDO
parameter, COB-ID
Server -> Client (tx)
1202
3
A219[2]
0
1st
server SDO
parameter, COB-ID
—
3rd server SDO
parameter, Node-ID
Client
1203
0
—
2
2nd
server SDO
parameter, Highest
sub-index supported
—
4th server SDO
parameter, highest
sub-index supported
1203
1
A220[0]
660hex + Node-ID
2nd server SDO
parameter, COB-ID
A218[0]
4th server SDO
parameter, COB-ID
1203
2
A220[1]
5E0hex + Node-ID
2nd
server SDO
parameter, COB-ID
A218[1]
4th server SDO
parameter, COB-ID
1203
3
A220[2]
0
2nd
A218[2]
4th server SDO
parameter, Node-ID
Client
1400
0
1st receive PDO
parameter, highest
sub-index supported
—
2
1200
1200
1200
1201
1201
1201
1201
0
1
2
0
1
2
3
ID 442638.00
server SDO
parameter, Node-ID
Client
2
600hex + 
Node-ID
580hex + 
Node-ID
2
620hex + 
Node-ID
5A0hex + Node-ID
0
46
7
Manuel CANopen
Index
(hex)
Sousindex
(hex)
Nom
Paramètre
STOBER
Commentaire
Index
(hex)
Sousindex
(hex)
Nom
Paramètre
STOBER
Commentaire
1400
1
1st receive PDO
parameter, COB-ID
used by PDO
A221[0]
200hex + Node-ID
1403
1
4th receive PDO
parameter, COB-ID
used by PDO
A224[0]
500hex + Node-ID
1400
2
1st receive PDO
parameter,
transmission type
A221[1]
1 - 240, 254
1403
2
4th receive PDO
parameter,
transmission type
A224[1]
1 - 240, 254
1401
0
2nd receive PDO
parameter, COB-ID
used by PDO
2
1600
0
1st receive PDO
mapping, highest
sub-index supported
—
6
1401
1
2nd receive PDO
parameter, COB-ID
used by PDO
A222[0]
300hex + Node-ID
1600
1-6
1st receive PDO
mapping, mapping
object
A225[0] A225[5]
1401
2
2nd receive PDO
parameter,
transmission type
A222[1]
1 - 240, 254
1601
0
2nd receive PDO
mapping, highest
sub-index supported
—
1402
0
3rd receive PDO
parameter, highest
sub-index supported
—
2
1601
1-6
2nd receive PDO
mapping, mapping
object
A226[0] A226[5]
1402
1
3rd receive PDO
parameter, COB-ID
used by PDO
A223[0]
400hex + Node-ID
1602
0
3rd receive PDO
mapping, highest
sub-index supported
—
1402
2
3rd receive PDO
parameter,
transmission type
A223[1]
1 - 240, 254
1602
1-6
3rd receive PDO
mapping, mapping
object
A227[0] A227[5]
1403
0
4th receive PDO
parameter, highest
sub-index supported
—
2
1603
0
4th receive PDO
mapping, highest
sub-index supported
—
ID 442638.00

6
6
47
7
Manuel CANopen
Index
(hex)
Sousindex
(hex)
Nom
Paramètre
STOBER
1603
1-6
4th receive PDO
mapping, mapping
object
A228[0] A228[5]
1800
0
1st transmit PDO
parameter, highest
sub-index supported
—
1800
1
1st transmit PDO
parameter, COB-ID
used by PDO
1800
2
1800
Index
(hex)
Sousindex
(hex)
Nom
Paramètre
STOBER
Commentaire
1801
3
2nd transmit PDO
parameter, inhibit
time
A230[2]
Temps en n * 100
µs
5
1801
5
2nd transmit PDO
parameter, event
timer
A230[3]
Temps en ms
A229[0]
180hex + Node-ID
1802
0
3rd transmit PDO
parameter, highest
sub-index supported
—
5
1st transmit PDO
parameter,
transmission type
A229[1]
1 - 240, 254
1802
1
3rd transmit PDO
parameter, COB-ID
used by PDO
A231[0]
380hex + Node-ID
3
1st transmit PDO
parameter, inhibit
time
A229[2]
Temps en n * 100
µs
1802
2
3rd transmit PDO
parameter,
transmission type
A231[1]
1 - 240, 254
1800
5
1st transmit PDO
parameter, event
timer
A229[3]
Temps en ms
1802
3
3rd transmit PDO
parameter, inhibit
time
A231[2]
Temps en n * 100
µs
1801
0
2nd transmit PDO
parameter, highest
sub-index supported
—
5
1802
5
3rd transmit PDO
parameter, event
timer
A231[3]
Temps en ms
1801
1
2nd transmit PDO
parameter, COB-ID
used by PDO
A230[0]
280hex + Node-ID
1803
0
4th transmit PDO
parameter, highest
sub-index supported
—
5
1801
2
2nd transmit PDO
parameter,
transmission type
A230[1]
1 - 240, 254
1803
1
4th transmit PDO
parameter, COB-ID
used by PDO
A232[0]
480hex + Node-ID
ID 442638.00
Commentaire
48
7
Manuel CANopen
Index
(hex)
Sousindex
(hex)
Nom
Paramètre
STOBER
Commentaire
Index
(hex)
Sousindex
(hex)
Nom
Paramètre
STOBER
Commentaire
1803
2
4th transmit PDO
parameter,
transmission type
A232[1]
1 - 240, 254
1A03
0
4th transmit PDO
mapping, highest
sub-index supported
—
6
1803
3
4th transmit PDO
parameter, inhibit
time
A232[2]
Temps en n * 100
µs
1A03
1-6
4th transmit PDO
mapping, mapping
object
A236[0] A236[5]
1803
5
4th transmit PDO
parameter, event
timer
A232[3]
Temps en ms
1A00
0
1st transmit PDO
mapping, highest
sub-index supported
—
6
1A00
1-6
1st transmit PDO
mapping, mapping
object
A233[0] A233[5]
1A01
0
2nd transmit PDO
mapping, highest
sub-index supported
—
1A01
1-6
2nd transmit PDO
mapping, mapping
object
A234[0] A234[5]
1A02
0
3rd transmit PDO
mapping, Highest
sub-index supported
—
1A02
1-6
3rd transmit PDO
mapping, mapping
object
A235[0]
A235[5]
ID 442638.00
6
6
49
7
Manuel CANopen
7.2
Objets de communication - CiA 402
répertoire d'objets 6000 – 67FF (hex), paramètres issus de profils standard
(CiA 402 Drives and motion control device profile) et leur mappage sur les
paramètres STOBER correspondants.
Les paramètres de communication sont utilisés dans les applications STOBER
« CiA 402 Controller Based Mode », « CiA 402 Controller Based Mode HiRes
Motion » et « CiA 402 Drive Based Mode ».
Index
(hex)
Sousindex
(hex)
Nom
603F
0
Error code
A514
6040
0
Controlword
A515
6041
0
Statusword
A516
605A
0
Quick stop option
code
A536
605E
0
Fault reaction option A540
code
6060
0
Modes of operation
A541
6061
0
Modes of operation
display
A542
6064
0
Position actual value A545
6065
0
Following error
window
6066
0
Following error time A547
out
606C
0
Velocity actual value A553
6071
0
Target torque
ID 442638.00
Paramètre
STOBER
A546
Index
(hex)
Sousindex
(hex)
Nom
Paramètre
STOBER
6072
0
Max torque
A559
6077
0
Torque actual value A564
607A
0
Target position
607B
0
Position range limit, –
highest sub-index
supported
2
607B
1
Position range limit, A568[0]
min. position range
limit
Inutilisé
607B
2
Position range limit, A568[1]
max. position range
limit
Utilisé comme
circonférence
607C
0
Home offset
607D
0
Software position
limit, highest subindex supported
607D
1
Software position
limit, min. position
range limit
A570[0]
607D
2
Software position
limit, max. position
range limit
A570[1]
Commentaire
Commentaire
A567
A569
A558
50
7
Manuel CANopen
Index
(hex)
Sousindex
(hex)
Nom
Paramètre
STOBER
Commentaire
Index
(hex)
Sousindex
(hex)
Nom
Paramètre
STOBER
Commentaire
607E
0
Polarity
A571
Bit 7 position
polarity est
utilisé pour les
consignes et
valeurs réelles
des position,
vitesse et
couple/force
6099
0
Homing speeds,
highest sub-index
supported
–
2
6099
1
Homing speeds,
A587[0]
speed during search
for switch
6099
2
A587[1]
Homing speeds,
speed during search
for zero
609A
0
Homing acceleration A588
60B1
0
Velocity offset
A592
60B2
0
Torque offset
A593
60B8
0
Touch probe
function
A594
60B9
0
Touch probe status
A595
60BA
0
Touch probe pos1
pos value
A596
60BB
0
Touch probe pos1
neg value
A597
60BC
0
Touch probe pos2
pos value
A598
60BD
0
Touch probe pos2
neg value
A599
60C0
0
Interpolation sub
mode select
A600
607F
0
Max profile velocity
A572
6085
0
Quick stop
deceleration
A578
6091
0
Gear ratio, Highest –
sub-index supported
6091
1
Gear ratio, motor
revolutions
A584[0]
6091
2
Gear ratio, shaft
revolutions
A584[1]
6092
0
Feed constant,
Highest sub-index
supported
–
6092
1
Feed constant, feed A585[0]
6092
2
Feed constant, shaft A585[1]
revolutions
6098
0
Homing method
ID 442638.00
A586
2
2
51
7
Manuel CANopen
Index
(hex)
Sousindex
(hex)
Nom
60C1
0
60C1
60C1
60C2
60C2
60C2
60C4
60C4
60C4
Commentaire
Index
(hex)
Sousindex
(hex)
Nom
Interpolation data
–
record, highest
sub-index supported
2
60C4
3
Interpolation data
A603[2]
configuration, buffer
organisation
Inutilisé
1
Interpolation data
A601[0]
record, 1st set-point
Inutilisé
60C4
4
Inutilisé
2
Interpolation data
A601[1]
record, 2nd set-point
Inutilisé
Interpolation data
A603[3]
configuration, buffer
position
60C4
5
Inutilisé
–
Interpolation time
period, highest subindex supported
2
A603[4]
Interpolation data
configuration, size of
data record
60C5
0
Max. acceleration
A604
60C6
0
Max. deceleration
A605
60E3
0
Supported homing 19
methods, highest
sub-index supported
60E3
1 - 13
Supported homing
methods, 1st - 19th
supported homing
method
60E4
0
1
Additional position
actual value, highest
sub-index supported
60E4
1
Additional position
actual value, 1st
additional position
actual value
A620
60F4
0
Following error
actual value
A632
0
1
2
0
1
2
ID 442638.00
Paramètre
STOBER
A602[0]
Interpolation time
period, interpolation
time period value
A602[1]
Interpolation time
period, interpolation
time index
Interpolation data
configuration,
highest sub-index
supported
–
Interpolation data
configuration,
max.buffer size
A603[0]
A603[1]
Interpolation data
configuration, actual
buffer size
5
Inutilisé
Inutilisé
Paramètre
STOBER
Commentaire
A619[0] A619[19]
52
7
Manuel CANopen
Index
(hex)
Sousindex
(hex)
Nom
Paramètre
STOBER
60FD
0
Digital inputs
A636
60FE
0
Digital outputs,
highest sub-index
supported
60FE
6502
1
0
ID 442638.00
Digital outputs,
physical outputs
Supported drive
modes
A637
Commentaire
7.3
Objets de communication - Paramètres
STOBER
répertoire d'objets 2000 – 5FFF (hex), paramètres spécifiques au fabricant et
leur mappage sur les paramètres STOBER correspondants.
Index (hex)
Plage de paramètres STOBER
2000 – 21FF
A00 – A511
2200 – 23FF
B00 – B511
2400 – 25FF
C00 – C511
2600 – 27FF
D00 – D511
2800 – 29FF
E00 – E511
2A00 – 2BFF
F00 – F511
2C00 – 2DFF
G00 – G511
2E00 – 2FFF
H00 – H511
3000 – 31FF
I00 – I511
3200 – 33FF
J00 – J511
3400 – 35FF
K00 – K511
3600 – 37FF
L00 – L511
3800 – 39FF
M00 – M511
3A00 – 3BFF
N00 – N511
3C00 – 3DFF
O00 – O511
3E00 – 3FFF
P00 – P511
4000 – 41FF
Q00 – Q511
4200 – 43FF
R00 – R511
4400 – 45FF
S00 – S511
4600 – 47FF
T00 – T511
53
7
Manuel CANopen
Index (hex)
Plage de paramètres STOBER
4800 – 49FF
U00 – U511
4A00 – 4BFF
V00 – V511
4C00 – 4DFF
W00 – W511
4E00 – 4FFF
X00 – X511
5000 – 51FF
Y00 – Y511
5200 – 53FF
Z00 – Z511
5400 – 5FFF
Réservé
Pour calculer l'index, le numéro de ligne décimal d'un paramètre est additionné
de manière hexadécimale à l'index de départ correspondant. 
Le sous-index correspond au numéro d'élément du paramètre qui est toujours
0 pour les paramètres courants (uniquement important pour les paramètres
tableau ou enregistrement).
Exemple
Vous souhaitez obtenir le paramètre A154.2.
Calcul
Index de départ du groupe de paramètres A : 2000hex
Ligne du paramètre : 154dez = 9Ahex
Les index et sous-index obtenus sont les suivants :
Index : 2000hex + 9Ahex = 209Ahex
Sous-index : 2
ID 442638.00
54
Présence globale
Filiales STOBER
Bureaux techniques
conseil et vente en Allemagne 
Présence mondiale
conseil et vente dans plus
de 25 pays
Assistance technique 
Allemagne
Réseau d'assistance
technique international
Autriche
France
Singapore
STÖBER ANTRIEBSTECHNIK
GmbH
Hauptstraße 41a
4663 Laakirchen
Fon +43 7613 7600-0
Fax +43 7613 7600-2525
E-Mail: [email protected]
www.stoeber.at
STÖBER S.a.r.l.
131, Chemin du Bac à Traille
Les Portes du Rhône
69300 Caluire et Cuire
Fon +33 4 78989180 
Fax +33 4 78985901
www.stober.fr
STOBER Singapore Pte. Ltd.
50 Tagore Lane
#05-06B Entrepreneur Centre
Singapore 787494
Fon +65 65112912
Fax +65 65112969
E-Mail: [email protected] 
www.stober.sg
Suisse
USA
Italie
STÖBER SCHWEIZ AG
Rugghölzli 2
5453 Remetschwil
Fon +41 56 496 96 50
Fax +41 56 496 96 55
www.stoeber.ch
STOBER DRIVES INC.
1781 Downing Drive
Maysville, KY 41056
Fon +1 606 7595090 
Fax +1 606 7595045
www.stober.com
STÖBER TRASMISSIONI S. r. l.
Via Italo Calvino, 7 Palazzina D
20017 Rho (MI)
Fon +39 02 93909-570
Fax +39 02 93909-325
E-Mail: [email protected]
www.stoeber.it
Grande-Bretagne
Chine
Japon
STOBER DRIVES Ltd.
Centrix House
Upper Keys Business Village
Keys Park Road
Hednesford, Cannock
STAFFORDSHIRE WS12 2HA
Fon +44 1543 458 858
Fax +44 1543 448 688
STOBER CHINA
German Centre Beijing
Unit 2010, Landmark Tower 2,
8 North Dongsanhuan Road
Chaoyang District
100004 Beijing
Fon +86 10 65907391
Fax +86 10 65907393 
www.stoeber.cn
STOBER Japan
P.O. Box 113-002, 6 chome
15-8, Hon-komagome
Bunkyo-ku
Tokyo
Fon +81 3 5395-6788
Fax +81 3 5395-6799
www.stober.co.jp
www.stober.co.uk
ID 442638.00
55
STÖBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH & Co. KG
Technische Änderungen vorbehalten
Errors and changes excepted
ID 442638.00
08/2015
Kieselbronner Str. 12
75177 PFORZHEIM
GERMANY
Tel. +49 7231 582-0
Fax +49 7231 582-1000
www.stober.com
442638.00
24h Service Hotline +49 180 5 786 323

Manuel d`utilisation CANopen® pour SD6

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