Manuel - Festo

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Manuel - Festo

Rognage :
Haut : 61,5 mm
Bas : 61,5 mm
Gauche :
43,5 mm
Droite : 43,5 mm
DeviceNet pour contrôleur de
moteur CMMS/CMMD
Manuel
DeviceNet
CMMS-ST
CMMS-AS
CMMD-AS
Manuel
554 360
fr 1103a
[757 724]
Édition ____________________________________________________ fr 1103a
Désignation _______________________________ P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-FR
Référence ___________________________________________________554 360
 (Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2011)
Internet :
http://www.festo.com
E-mail :
[email protected]
Toute transmission ou reproduction de ce document, ainsi que toute exploitation ou communication de son contenu sont interdites, sauf autorisation expresse. Tout non-respect
de cette règle est illicite et expose son auteur au versement de dommages et intérêts.
Tous nos droits sont réservés, notamment pour le cas de la délivrance d’un brevet ou celui
de l’enregistrement d’un modèle d’utilité.
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-FR fr 1103a
3
Répertoire des révisions
Créateur :
Nom du manuel :
P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-FR
Nom du fichier :
Emplacement d'enregistrement du
fichier :
N° courant :
Description
Index de révision
Date de la modification
001
Création
0708NH
02.07.2007
002
Remaniement
1103a
02.03.2011
Marques déposées
DeviceNet™ est une marque déposée appartenant à ses propriétaires respectifs dans
certains pays.
4
TABLE DES MATIÈRES
1.
Généralités.............................................................................................................. 7
1.1
Utilisation conforme à l'usage prévu ..................................................................... 7
1.2
Consignes de sécurité ........................................................................................... 7
1.3
Utilisateurs............................................................................................................ 8
1.4
Service après-vente............................................................................................... 8
1.5
Instructions importantes d’utilisation ................................................................... 8
2.
Profil Festo de manipulation et de positionnement (FHPP) ................................. 11
2.1
Échange de données dans DeviceNet.................................................................. 11
3.
Montage et installation ........................................................................................ 13
3.1
Montage .............................................................................................................. 13
3.2
Installation .......................................................................................................... 13
4.
Activation et configuration de DeviceNet.............................................................. 15
4.1
Activation de DeviceNet ...................................................................................... 15
4.2
Configuration de la MAC ID.................................................................................. 16
4.3
Réglage du débit binaire ..................................................................................... 16
4.4
Affectation des données d’E/S sur le CMMD ....................................................... 17
5.
Aperçu ................................................................................................................... 19
5.1
Aperçu de DeviceNet ........................................................................................... 19
5.2
Connexion E/S..................................................................................................... 19
5.3
Explicit Messaging............................................................................................... 20
5.4
Fiche technique électronique (EDS)..................................................................... 20
6.
Configuration dans un réseau DeviceNet.............................................................. 21
7.
Paramètres............................................................................................................ 22
7.1
Device Data ......................................................................................................... 22
7.2
Process Data ....................................................................................................... 22
7.3
Project Data......................................................................................................... 23
7.4
Jog Mode ............................................................................................................. 24
7.5
Direct Mode Position ........................................................................................... 24
7.6
Direct Mode Speed .............................................................................................. 24
7.7
Axis Parameter .................................................................................................... 25
7.8
Homing................................................................................................................ 25
7.9
Controller Parameters ......................................................................................... 26
5
7.10
Electronical identification plate ........................................................................... 26
7.11
Stand still ............................................................................................................ 27
7.12
Error record ......................................................................................................... 27
7.13
Recordlist Object ................................................................................................. 27
8.
LED d'état de module/réseau ............................................................................... 28
9.
Codes d'erreur DeviceNet ..................................................................................... 29
6
1. Généralités
1.
Généralités
1.1
Utilisation conforme à l'usage prévu
Cette documentation décrit le connecteur de bus de terrain du contrôleur de moteur
CMMS/CMMD dans un réseau DeviceNet. Elle contient la procédure d'activation du réseau
DeviceNet et présente le protocole d'application FHPP de DeviceNet. Pour obtenir une
description détaillée des paramètres FHPP, consulter la documentation FHPP.
Le présent document s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec la gamme de contrôleurs de moteur et le protocole DeviceNet.
Elle contient des consignes de sécurité devant être impérativement respectées.
Les informations complètes figurent dans la documentation relative
au contrôleur de moteur utilisé :
-
Manuel P.BE-CMM...-HW-... :
-
Mécanique - Électrotechnique - Résumé gamme des fonctions
Nota
Respecter impérativement les consignes de sécurité figurant dans
le manuel produit du contrôleur de moteur utilisé.
1.2
Consignes de sécurité
Il est impératif, lors de la mise en service et de la programmation des systèmes de positionnement, de respecter les consignes de sécurité figurant dans ces manuels ainsi que
dans les notices d'utilisation des composants utilisés.
L'utilisateur doit veiller à ce que personne ne stationne dans la sphère d'influence des
actionneurs connectés ou du système d'axes. La zone éventuellement dangereuse doit
être protégée par des mesures appropriées comme des barrières ou des panneaux d'avertissement.
Avertissement
Les axes peuvent se déplacer à grande vitesse et avec une force
importante. Des collisions risquent de causer de graves blessures
ou de détruire des composants.
S'assurer que personne ne peut intervenir dans la sphère d'influence des axes ainsi que d'autres actionneurs connectés et
qu'aucun objet ne se trouve dans la zone de déplacement tant que
le système est raccordé aux sources d'énergie.
7
1. Généralités
Avertissement
Les erreurs de paramétrage peuvent provoquer des blessures corporelles ainsi que des dommages matériels.
Activer le régulateur uniquement lorsque le système d'axe a été
installé et paramétré dans les règles de l'art.
1.3
Utilisateurs
Ce manuel s'adresse exclusivement aux spécialistes des techniques d'asservissement et
d'automatisation, possédant l'expérience requise sur le plan de l'installation, de la mise
en service, de la programmation et du diagnostic des systèmes de positionnement.
1.4
Service après-vente
En cas de problèmes techniques, s'adresser au service après-vente Festo le plus proche ou
envoyer un courrier électronique à l'adresse suivante :
[email protected]
1.5
Instructions importantes d’utilisation
Catégories de dangers
Ce manuel comprend des instructions destinées à prévenir des dangers pouvant résulter
de l'utilisation non-conforme du produit. Ces instructions sont accompagnées d'un mot
d'avertissement (danger, attention, etc.) ; il est imprimé en ombré et signalé par un pictogramme. On distingue les indications de dangers suivantes :
Avertissement
... signifie qu'il existe un risque de dommages corporels ou matériels graves en cas de non-respect des instructions.
Attention
... signifie qu'il existe un risque de dommages corporels ou matériels en cas de non-respect des instructions.
Nota
... signifie qu'il existe un risque de dommages matériels en cas de
non-respect des instructions.
8
1. Généralités
En outre, le pictogramme suivant signale les passages de texte où sont décrites des opérations faisant intervenir des composants sensibles aux charges électrostatiques :
Composants sensibles aux charges électrostatiques : Toute manipulation non conforme risque d'endommager certains composants.
Marquage d'informations spéciales
Les pictogrammes suivants signalent les passages de texte contenant des informations
spéciales.
Pictogrammes
Informations :
Recommandations, astuces et renvois à d'autres sources d'information.
Accessoires :
Indications relatives aux accessoires nécessaires ou utiles au produit Festo.
Environnement :
Informations relatives à l'utilisation des produits Festo dans le respect de l'environnement.
Signes d'énumération
•
Les points d'énumération accompagnent une liste d'opérations qui peuvent se dérouler dans un ordre quelconque.
1. Des chiffres sont utilisés lorsque les opérations doivent se dérouler dans l'ordre indiqué.
-
Des tirets précèdent des énumérations d'ordre général.
Informations relatives à la version
Ce manuel se rapporte aux versions selon Tableau 1.1
9
1. Généralités
Pour trouver les données relatives à la version :
-
Version du matériel et version firmware, connexion activée avec l'appareil, dans l'outil
de configuration Festo (FCT) sous "Données d'appareil"
Contrôleur
Firmware
EDS
Remarque
CMMS-ST-...
à partir de la version
1.3.0.1.14
CMMS-ST_2p2
Contrôleur de moteur standard pour moteurs pas à
pas
CMMS-AS-...
1.3.0.1.16
CMMS-AS_2p3
Contrôleur de moteur standard pour servomoteurs
CMMD-AS-...
1.4.0.3.2
CMMD-AS_2p3
Contrôleur de moteur double standard pour servomoteurs
Tableau 1.1 Contrôleur et versions firmware
Pour des versions plus anciennes :
Le cas échéant, utiliser l'ancienne version correspondante de ce
document.
Nota
En cas de nouveaux états firmware, contrôler s'il existe une version
plus récente de ce manuel : } www.festo.com
10
2. Profil Festo de manipulation et de positionnement (FHPP)
2.
Profil Festo de manipulation et de positionnement (FHPP)
Pour toutes les tâches de manipulation et de positionnement, Festo a développé un profil
de données optimisé, le "Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)".
Le FHPP permet une commande et une programmation unique pour les différents systèmes
de bus de terrain et contrôleurs de Festo.
Il définit pour l'utilisateur d'une manière homogène
• Les modes de fonctionnement
• La structure des données d'E/S
• Les objets de paramètres
• La commande séquentielle
···
Communication avec le bus de terrain
Sélection d'enregistrement
Instruction directe
1
Position
Vitesse
Paramétrage
Couple
Accès libre à
l'ensemble des
paramètres
- En lecture et
2
….
n
en écriture
···
Tableau 2.1 Principe FHPP
2.1
Échange de données dans DeviceNet
DeviceNet a été développé par Rockwell Automation et l'ODVA (Open DeviceNet Vendor
Association) comme standard de bus de terrain ouvert, sur la base du protocole CAN. DeviceNet appartient aux réseaux basés CIP. CIP (Common Industrial Protocol) forme la couche d'application de DeviceNet et définit l'échange.
• Messages explicites avec priorité inférieure, p. ex. pour la configuration ou le diagnostic.
• Messages E/S, p. ex. données de processus urgentes.
11
2. Profil Festo de manipulation et de positionnement (FHPP)
Nota
L'Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) est le regroupement
d'utilisateurs de DeviceNet. Les spécifications DeviceNet/CIP figurent aux adresses Internet suivantes :
•
•
12
ODVA (Open DeviceNet Vendor Association)
http://www.odva.org
CI (ControlNet International )
http://www.controlnet.org.
3. Montage et installation
3.
Montage et installation
3.1
Montage
Attention
Avant de monter un module auxiliaire, débrancher tous les câbles
électriques sous tension du contrôleur de moteur. Patienter une
minute après la désactivation de la tension de service de manière à
assurer une décharge complète des capacités du contrôleur de moteur.
Attention
Veiller à ce que les mesures de décharge électrostatique soient
bien appliquées avant de manipuler le module auxiliaire.
À l'aide d'un tournevis approprié, dévisser la face avant couvrant le compartiment de module Ext1 du contrôleur de moteur. Introduire maintenant le module auxiliaire dans le
compartiment de module ouvert de manière à faire glisser la carte dans les guides latéraux
du compartiment de module. Le pousser jusqu'en butée. Puis, revisser la plaque avant du
module auxiliaire sur le boîtier du contrôleur de moteur à l'aide d'un tournevis cruciforme.
S'assurer que la plaque avant soit correctement alignée avec la face avant de manière à ce
que le contact électrique avec le boîtier soit établi.
3.2
Installation
1 Broche 1 : V2 Broche 2 : CAN_L
3 Broche 3 : Drain / Shield
4 Broche 4 : CAN_H
5
5 Broche 5 : V+
4
6 MNS LED
3
2
1
6
Figure 3.1 Module DeviceNet - Affectation des connecteurs
13
3. Montage et installation
Pour les contrôles de moteur CMMS/CMMD, l'interface DeviceNet a été montée sous la
forme d'un module supplémentaire en option. Conformément aux spécifications DeviceNet, un connecteur ouvert à 5 pôles est accessible au niveau de la plaque avant. Une LED
bicolore fournit des informations sur l'appareil et l'état de communication. Elle est conçue
comme une LED (MSN) d'état de module/réseau.
Outre les contacts CAN_L et CAN_H pour la connexion réseau, il est possible d'effectuer un
branchement de 24 V CC à V+ et V- pour alimenter l'émetteur-récepteur CAN.
Raccorder le blindage de câble au contact Drain/Shield.
Pour relier correctement l'interface DeviceNet à votre réseau, consulter le "Manuel de
planification et d'installation" ("Planning and Installation Manual") sur le site ODVA :
http://www.odva.org
Les différents types d'alimentation du réseau y sont représentés de façon très détaillée.
Pour obtenir des résultats optimaux, nous vous recommandons l'utilisation de composants préfabriqués.
14
4. Activation et configuration de DeviceNet
4.
Activation et configuration de DeviceNet
4.1
Activation de DeviceNet
Le module DeviceNet enfiché est détecté automatiquement suite à la mise en marche du
contrôleur de moteur. Pour permettre son activation, l'interface CAN doit être désactivée
au niveau du contrôleur de moteur CMMS/CMMD à l'aide de l'interrupteur DIP 11.
Une MAC ID univoque est attribuée à chaque appareil du réseau. Le réglage de la MAC ID
s'effectue via les interrupteurs DIP 1 à 6 au niveau du contrôleur de moteur.
La vitesse de transmission est paramétrée à l'aide des interrupteurs DIP 9 et 10.
1 Interrupteur DIP 1 ... 6 (MAC ID)
2 Interrupteur DIP 11 ...
3 Emplacement avec CAMC-DN
1
2
3
Figure 4.1 Interrupteur DIP
Interrupteur DIP Signification
1
MAC ID.
2
voir exemple
3
4
5
6
7
Réservé
8
Bootloader (lorsque la position de commutation est sur ON, un nouveau firmware est
recherché sur la carte SD)
9
Échantillonnage
15
Interrupteur DIP Signification
10
11
Activation de l'interface CAN, doit être réglé sur OFF pour le fonctionnement de la carte
DeviceNet
12
Résistance de terminaison de l'interface CAN
Tableau 4.1 Affectation des interrupteurs DIP
4.2
Configuration de la MAC ID
L'interrupteur DIP 1 est le bit de poids le plus faible. Dans l'exemple suivant, le réglage est
MAC ID 60=111100.
Interrupteur DIP
ON/OFF
1
OFF
2
OFF
3
ON
4
ON
5
ON
6
ON
Tableau 4.2 Exemple de MAC ID
Nota
Si une MAC ID paramétrée est sur une valeur supérieure à 63 à l'aide des interrupteurs DIP, MAC ID 63 sera automatiquement définie.
4.3
Réglage du débit binaire
Le débit binaire est réglé à l'aide des interrupteurs DIP 9 et 10, auquel cas l'interrupteur
DIP 9 est le bit de poids le plus faible. Le débit binaire possible dépend du câble utilisé, de
la longueur de câble et des capacités de la commande de niveau supérieur. Lorsque le
DeviceNet est encore actif, le débit binaire sélectionné peut différer du débit binaire réellement appliqué. Pour cette raison, le débit binaire réel est affiché dans l'outil de mise en
service.
Interrupteur DIP
Vitesse de transmission
Interrupteur DIP 9 = 0
125 kbits
250 kbits
16
Interrupteur DIP
Vitesse de transmission
500 kbits
500 kbits
Tableau 4.3 Affectation des interrupteurs DIP 9 et 10
La communication du DeviceNet est activée suite au paramétrage de la MAC ID et du débit
binaire. Noter que les paramètres susmentionnés ne peuvent être modifiés que si le protocole est désactivé. Tous les paramètres s'appliquent seulement après que la communication DeviceNet a été désactivée, puis activée à nouveau.
Tenir compte du fait que l'activation de la communication DeviceNet est disponible seulement une fois que le jeu de paramètres a été enregistré et qu'une réinitialisation a été
exécutée.
4.4
Affectation des données d’E/S sur le CMMD
Sur le CMMD, la commande via FHPP pour les axes 1 et 2 s’effectue toujours via une interface de bus de terrain commune. Si une interface est activée, elle est toujours valable pour
les deux axes.
Chaque axe possède alors respectivement ses propres données d'E/S.
L’affectation des données d’E/S via le bus de terrain dépend de l‘interface de commande
utilisée.
DeviceNet :
Les deux axes possèdent une adresse commune réglée via les interrupteurs DIP.
Les données d’E/S pour les deux axes sont transmises dans un télégramme commun deux
fois plus long.
Exemple (avec automate programmable) :
Octet 1 ... 8:
Octets de commande/d’état de l’axe 1
Octet 9 ... 16:
Automate programmable de l’axe 1
Octet 17 ... 24:
Octets de commande/d’état de l’axe 2
Octet 25 ... 32:
Automate programmable de l’axe 2
17
Nota
Avec DeviceNet, les données d’E/S pour l’axe 2 sont lues par l’axe
1, puis transmises à l’axe 2 où elles sont analysées. La réponse est
retournée à l'axe 1 au plus tôt avec la prochaine tâche de communication interne (toutes les 1,6 ms). La réponse peut ensuite seulement être retournée via le bus de terrain.
Cela signifie que le temps de traitement des protocoles de bus de
terrain est deux fois plus long qu'avec le CMMS.
18
5. Aperçu
5.
Aperçu
5.1
Aperçu de DeviceNet
DeviceNet est un réseau orienté machine, lequel assure les liaisons entre des appareils
industriels simples (capteurs, actionneurs) et des appareils de niveau supérieur (régulateurs). DeviceNet s'appuie sur le protocole CIP (Common Industrial Protocol) et applique
des adaptations à tous les aspects communs du CIP afin d'ajuster la taille de trame pour
les messages à celle du DeviceNet. La Figure 5.1 illustre un réseau DeviceNet classique.
Figure 5.1 Réseau DeviceNet
Avantages de DeviceNet :
• Une solution économique pour les réseaux au niveau des appareils
• L'accès aux informations stockées dans les appareils au niveau inférieur
• Les possibilités de configuration maître/esclave et poste à poste
Le DeviceNet poursuit deux objectifs essentiels :
• Le transport d'informations orientées commande, lesquelles sont en rapport avec les
appareils de niveau inférieur (connexion E/S).
• Le transport d'informations complémentaires, indirectement associées au système
régulé, comme les paramètres de configuration (Explicit Messaging Connection).
5.2
Connexion E/S
Plusieurs types de connexion E/S sont définis par le DeviceNet. Actuellement, seule la
prise en charge est assurée pour Poll Command / Response Message avec 16 octets de
données d'entrée et 16 octets de données de sortie. Cela signifie que le maître envoie
périodiquement 16 octets de données à l'esclave et l'esclave répond également avec 16
octets de données.
19
5. Aperçu
La signification des données est définie au moyen du protocole d'application FHPP. Consulter le manuel d'utilisation FHPP pour de plus amples informations.
5.3
Explicit Messaging
Le protocole Explicit Messaging est utilisé pour transporter les données de configuration
et configurer un système. Explicit Messaging est également utilisé pour établir une connexion E/S. Les connexions Explicit Messaging sont toujours des liaisons point à point. Une
extrémité envoie une demande et l'autre extrémité envoie une réponse. Il peut alors s'agir
d'un message de réussite ou d'un message d'erreur.
Explicit Messaging met à disposition différents services. Les services les plus courants
sont les suivants :
• Ouvrir la connexion Explicit Messaging,
• Fermer la connexion Explicit Messaging,
• Get Single Attribute (lire le paramètre),
• Set Single Attribute (enregistrer le paramètre).
5.4
Fiche technique électronique (EDS)
Pour permettre une mise en service simple et rapide, les capacités de l'interface DeviceNet
du contrôleur de moteur sont décrites dans un fichier EDS. Il est possible de configurer un
appareil dans un réseau en utilisant un outil de configuration adapté. La fiche EDS relative
au DeviceNet est stockée sur le CD accompagnant le produit. La toute dernière version est
disponible au téléchargement sur notre site Web (www.festo.com/fieldbus).
20
6. Configuration dans un réseau DeviceNet
6.
Configuration dans un réseau DeviceNet
Le mode de configuration de votre réseau dépend du logiciel de configuration utilisé. Suivre les indications du fabricant de l'automate pour enregistrer le fichier EDS du contrôleur
de moteur.
21
7. Paramètres
7.
Paramètres
Ce chapitre décrit uniquement le modèle d'objet DeviceNet mis en œuvre, c'est-à-dire la
procédure d'accès au paramètre FHPP via DeviceNet. Pour un descriptif détaillé des paramètres correspondants, se reporter au manuel FHPP.
Conformément aux spécifications du DeviceNet, les types de données utilisés sont les suivants :
Type
Signé
Non signé
8 bits
SINT
USINT
16 bits
INT
UINT
32 bits
DINT
UDINT
Tableau 7.1 Types de données
7.1
Device Data
Cet objet fournit des informations en vue de l'identification d'un appareil.
Object Class ID:
100
Number of Instances:
1
Affectation
Nom
Attribut FHPP-PNU
Type
Version
Manufacturer hardware version
1
100,1
UINT
Firmware version
2
101,1
UINT
Version FHPP
3
102,1
UINT
Project identifier
7
113,1
UDINT
I/O Control + FCT Control
14
125,1
USINT
Data Memory Control: Load default
20
127,1
USINT
Data Memory Control: Save
21
127,2
USINT
Data Memory Control: SW-Reset
22
127,3
USINT
Identification
Commande de mémoire de données
(CMMS−AS/
CMMD−AS)
Tableau 7.2 Device Data
7.2
Process Data
Cet objet fournit les exigences et valeurs réelles pour la position, la vitesse et le couple.
Les entrées et sorties numériques peuvent être également contrôlées.
Object Class ID:
103
1
Affectation
Nom
Attribut
FHPP-PNU
Type
Position
Position: Actual value
1
300,1
DINT
Position: Setpoint
2
300,2
DINT
Position: Actual deviation
3
300,3
DINT
22
7. Paramètres
Affectation
Nom
Attribut
FHPP-PNU
Type
Couple
Torque: Actual value
4
301,1
DINT
Torque: Setpoint
5
301,2
DINT
Torque: Actual deviation
6
301,3
DINT
Dig. Inputs: DIN0 … 7
10
303,1
USINT
Dig. Inputs: DIN 8 … 11
11
303,2
USINT
Dig. Outputs: DOUT 0 … 3
20
304,1
USINT
Demand record number
32
400,1
USINT
Actual record number
33
400,2
USINT
Record status byte
34
400,3
USINT
Paramètre de main- Operating hour meter
tenance
35
305,3
UDINT
Vitesse
Velocity: Actual value
36
310,1
DINT
Velocity: Demand value
37
310,2
DINT
Velocity: Actual deviation
38
310,3
DINT
Remaining distance for message
56
1230,1
UDINT
Entrées/sorties
numériques
Contrôle des enregistrements
Message de course
résiduelle
Tableau 7.3 Process Data
7.3
Project Data
Cet objet fournit des informations relatives au projet, à savoir les paramètres communs à
tous les appareils d'une machine.
Object Class ID:
105
1
Affectation
Nom
Attribut
FHPP-PNU
Type
Données générales
du projet
Project zero point
1
500,1
DINT
Negative position limit
2
501,1
DINT
Positive position limit
3
501,2
DINT
Max. speed
4
502,1
UDINT
Max. acceleration
5
503,1
UDINT
Max. jerkfree filter time
7
505,1
UDINT
Teach target
20
520,1
USINT
Apprentissage
Tableau 7.4 Project Data
23
7. Paramètres
7.4
Jog Mode
Cet objet fournit des informations de projet relatives au mode pas à pas.
Object Class ID:
Affectation
105
1
Nom
Attribut
FHPP-PNU
Type
30
530,1
DINT
Jog mode: Speed fast (phase 2)
31
531,1
DINT
Jog mode: Acceleration
32
532,1
UDINT
Jog mode: Deceleration
33
533,1
UDINT
Jog mode: Time for phase 1
34
534,1
UDINT
Mode test pas à pas Jog mode: Speed slow (phase 1)
Tableau 7.5 Jog Data
7.5
Direct Mode Position
Cet objet fournit des informations de projet relatives au mode direct Régulation de position.
Object Class ID:
105
1
Affectation
Nom
Attribut
FHPP-PNU
Type
Direct mode position
Direct mode pos.: Base speed
40
540,1
DINT
Direct mode pos.: Acceleration
41
541,1
UDINT
Direct mode pos.: Deceleration
42
542,1
UDINT
Direct mode pos.: Jerkfree filtertime
46
546,1
UDINT
Tableau 7.6 Direct Mode Position
7.6
Direct Mode Speed
Cet objet fournit des informations de projet relatives au mode direct Régulation de vitesse.
Object Class ID:
105
1
Affectation
Nom
Attribut
FHPP-PNU
Type
Direct mode speed
Direct mode speed: Base ramp
60
560,1
UDINT
Tableau 7.7 Direct Mode Speed
24
7. Paramètres
7.7
Axis Parameter
Cet objet fournit des informations relatives aux axes, à savoir les paramètres associés à un
appareil particulier d'une machine.
Object Class ID:
107
1
Affectation
Nom
Attribut
FHPP-PNU
Type
Mécanique
Position factor: Numerator
8
1004,1
UDINT
Position factor: Divisor
9
1004,2
UDINT
Velocity encoder factor: Numerator
15
1006,1
UDINT
Velocity encoder factor: Divisor
16
1006,2
UDINT
Acceleration factor: Numerator
17
1007,1
UDINT
Acceleration factor: Divisor
18
1007,2
UDINT
Gear ratio: Motor revolutions
4
1002,1
UDINT
Gear ratio: Shaft revolutions
5
1002,2
UDINT
Feed constant: Feed
6
1003,1
UDINT
Feed constant: Shaft revolutions
7
1003,2
UDINT
Polarity
1
1000,1
USINT
Encoder resolution: Increments
2
1001,1
UDINT
Encoder resolution: Motor revolutions
3
1001,2
UDINT
Axis Parameter: X2A gear numerator
11
1005,2
DINT
Axis Parameter: X2A gear divisor
12
1005,3
DINT
Tableau 7.8 Axis parameter object
7.8
Homing
Cet objet fournit des informations de projet relatives au déplacement de référence.
Object Class ID:
107
1
Affectation
Nom
Attribut
FHPP-PNU
Type
Homing
Offset axis zero point
20
1010,1
DINT
Homing method
21
1011,1
SINT
Homing: Speed (Search for switch)
22
1012,1
UDINT
Homing: Speed (Search for zero)
23
1012,2
UDINT
Homing: Acceleration
24
1013,1
UDINT
Homing required
25
1014,1
USINT
Tableau 7.9 Homing
25
7. Paramètres
7.9
Controller Parameters
Cet objet fournit des informations de projet relatives au contrôleur de moteur.
Object Class ID:
Affectation
107
1
Nom
Attribut
FHPP-PNU
Type
30
1020,1
UINT
32
1022,1
UDINT
Position window time
33
1023,1
UINT
Gain position controller
34
1024,18
UINT
Gain speed controller
35
1024,19
UINT
Time speed controller
36
1024,20
UINT
Gain current controller
37
1024,21
UINT
Time current controller
38
1024,22
UINT
Save position
40
1024,32
UINT
44
1025,1
UDINT
I²t time motor
45
1025,3
UINT
Power stage temperature
49
1026,1
UDINT
Nominal motor current
51
1026,3
UDINT
Controller serial number
55
1026,7
UDINT
Current limit
52
1026,4
UDINT
Paramètres du régu- Halt option code
lateur
Position window
Données du moteur Festo serial number + motor`s serial number
Données de l'actionneur
Tableau 7.10 Controller parameter
7.10
Electronical identification plate
Cet objet fournit des informations de projet relatives à la plaque signalétique électronique.
Object Class ID:
Affectation
107
Nom
1
Attribut
FHPP-PNU
Type
67
1037,1
UDINT
Motor rated current
65
1035,1
UINT
Motor rated torque
66
1036,1
UDINT
Max. current
64
1034,1
UINT
Données du moteur Torque constant
Tableau 7.11 Electronical identification plate
26
7. Paramètres
7.11
Stand still
Cet objet fournit des informations de projet relatives à la surveillance d'arrêt.
Object Class ID:
107
1
Affectation
Nom
Attribut
FHPP-PNU
Type
Surveillance d'arrêt
Position demand value
68
1040,1
DINT
Position actual value
69
1041,1
DINT
Standstill Position Window
70
1042,1
UDINT
Standstill Timeout
71
1043,1
UINT
Tableau 7.12 Electronical identification plate
7.12
Error record
Cet objet fournit des informations d'erreurs.
Tous les PNU identifiés par "...,x" disposent du sous-index 1 ... 4.
Object Class ID:
101
N
Affectation
Nom
Attribut
FHPP-PNU
Type
Numéro d'erreur
Error number
2
201,x
UINT
Tableau 7.13 Error record
7.13
Recordlist Object
Cet objet représente la liste des jeux de données. Les jeux de données peuvent être automatiquement exécutés et également reliés les uns aux autres.
Tous les PNU identifiés par "...,x" disposent du sous-index 1 ... 63.
Object Class ID:
104
N
Affectation
Nom
Attribut
FHPP-PNU
Type
Données d'enregistrement
Record Control Byte1
1
401,x
USINT
Record Control Byte2
2
402,x
USINT
Setpoint
4
404,x
DINT
Preselection value
5
405, x
DINT
Velocity
6
406,x
UDINT
Acceleration
7
407,x
UDINT
Deceleration
8
408,x
UDINT
Jerkfree filtertime
13
413,x
UDINT
Following Position
16
416,x
USINT
Tableau 7.14 Recordlist Object
27
8. LED d'état de module/réseau
8.
LED d'état de module/réseau
La LED combinée d'état de module/réseau fournit des informations limitées relatives à
l'appareil et à l'état de la communication.
LED
État
Indique :
Arrêt
L'appareil n'est pas en ligne
L'appareil n'a pas encore terminé son initialisation ou
n'est pas alimenté en tension.
Clignote en Opérationnel et en ligne, non connec- L'appareil fonctionne en mode normal et il est en
vert
té
ligne. La connexion n'est pas établie.
ou
en ligne et demande la mise en service
Vert
Opérationnel et en ligne, connecté
L'appareil fonctionne en mode normal et il est en
ligne. Les connexions sont établies.
Clignote
rouge-vert
Échec de la communication et réception d'une "Identify Comm Fault
Request"
L'appareil a détecté une erreur d'accès réseau et se
trouve dans l'état "Communication Faulted". En conséquence, l'appareil a reçu une "Identify Communication Faulted Request" et l'a acceptée.
Comportement normal pendant la mise en service.
Clignote en Erreur insignifiante
rouge
ou
interruption de la connexion (Timeout)
Erreur corrigible et/ou au moins une connexion E/S se
trouve dans l'état Time-out.
Rouge
L'appareil présente une erreur non corrigible. L'appareil a détecté une erreur qui rend la communication
dans le réseau impossible (par exemple, bus désactivé, MAC ID en double).
Erreur sérieuse
ou
erreur de connexion sérieuse
Tableau 8.1 LED d'état
28
9. Codes d'erreur DeviceNet
9.
Codes d'erreur DeviceNet
Les erreurs suivantes peuvent survenir lors de l'utilisation du module DeviceNet.
Code
Nom
Description
Action
64-1
DeviceNet:
Bus power lost
Le module DeviceNet n'est pas alimenté en 24 V CC.
En plus de son raccordement au
contrôleur de moteur, le module
DeviceNet doit être connecté à une
alimentation 24 V CC.
64-2
DeviceNet:
RX queue overrun
Réception d'un trop grand nombre
de messages dans un délai bref.
Diminuer la vitesse de balayage.
64-3
DeviceNet :
TX queue overrun
L'espace disponible sur le bus CAN
n'est pas suffisant pour envoyer les
messages.
Augmenter le débit binaire, réduire
le nombre de nœuds ou diminuer la
vitesse de balayage.
64-4
DeviceNet :
IO send error
Erreur lors de l'envoi de données
d'E/S
Vérifier si les connexions réseau
sont correctes et si le réseau n'est
pas perturbé.
64-5
DeviceNet :
Bus Off
Le régulateur CAN est défini sur BUS Vérifier si les connexions réseau
OFF
sont correctes et si le réseau n'est
pas perturbé.
64-6
DeviceNet :
Le régulateur CAN connaît une surCAN controller over- charge.
run
Augmenter le débit binaire, réduire
le nombre de nœuds ou diminuer la
vitesse de balayage.
65-0
DeviceNet active,
but no module
Désactiver la communication de
DeviceNet ou raccorder un module.
65-1
DeviceNet :
Interruption d'une connexion E/S
Timeout I/0 connection
La communication de DeviceNet est
activée dans le jeu de paramètres
du contrôleur de moteur, mais aucun module n'est disponible.
Aucun message E/S n'a été reçu
pendant la période escomptée.
Tableau 9.1 Codes d'erreur - DeviceNet
Les erreurs suivantes concernent le protocole FHPP. Elles peuvent néanmoins survenir lors
de l'utilisation du module DeviceNet. Pour plus d'informations, se reporter à la documentation du FHPP.
Code
Nom
Description
70-2
FHPP :
Le calcul du groupe de facteurs
Factor Group invalid donne des valeurs internes non
valides.
Action
Vérifier le groupe de facteurs.
29
9. Codes d'erreur DeviceNet
Code
Nom
Description
Action
70-3
FHPP :
Operation mode
change failure
Le passage du mode de fonctionContrôler l'application. Il est possinement actuel au mode de fonction- ble que certains changements de
nement souhaité n'est pas autorisé. mode ne soient pas autorisés.
Tableau 9.2 Codes d'erreur - FHPP
Les messages d'erreurs peuvent être validés via :
-
L'interface de paramétrage
-
Le bus de terrain (mot de contrôle CCON du FHPP)
-
Un front descendant sur DIN5 (activation du régulateur)
30

Manuel - Festo

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