danse avec les robots

TP Domotique 4ème
Danse avec les robots
1) Présentation :
Cette application simule l’attraction « Danser avec les robots » présente au Futuroscope
de Poitiers. Le but est de programmer les mouvements du robot qui devra revenir à sa
position de départ à la fin du programme.
2) Travail à effectuer :
Préparez une feuille de papier pour relever vos réponses.
Faire l’inventaire du matériel disponible :
Ordinateur, robot, interface reliant le robot à l’ordinateur, source d’énergie pour faire
fonctionner le robot.
Démarrer l’ordinateur et le logiciel Robot
Icône du logiciel
Vous obtenez la fenêtre suivante :
Actionnez le bouton « Contrôler les moteurs »
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Danse avec les robots
En cliquant sur un numéro, vous actionnez un moteur du robot.
Attention à se tenir prêt à faire Stop avec le curseur de la souris une fois
le mouvement lancé pour ne pas faire forcer les moteurs en bout de
course.
Notez à quels mouvements du robot correspondent les chiffres des boutons présents à
l’écran.
0 = faire tourner la base dans le sens des aiguilles d’une montre.
1 = faire tourner la base dans le sens …….
2 = .....
3 = ….
4=…
5=…
6=…
7=…
Une fois tous les mouvements répertoriés, refermer la fenêtre et aller sur Programmer :
Le but est de simuler l’attraction du futuroscope de Poitier en créant 3 programmes pour
faire évoluer le robot sur lequel sont installées de personnes.
Au Futuroscope lorsque les personnes sont installées dans les sièges, on leur demande
quel niveau elle souhaitent 1,2 ou 3. Les niveaux correspondent aux sensations que les
personnes vont éprouver lorsque le programme du robot sera démarré.
Il faut penser à ramener le siège à la position de départ en fin de programme
pour que les personnes puissent descendre et laisser la place aux suivantes.
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Danse avec les robots
Essayer d’abord de réaliser un programme simple en 3 étapes qui fait seulement tourner la
base dans un sens puis dans l’autre et ramène le siège à la position de départ.
Positionnez le siège avec les commandes manuelles présentes à coté du bouton STOP.
Le robot en position de départ doit être placé de façon à avoir le siège en position
horizontale, le bras perpendiculaire et l’avant bras horizontal.
Voici le programme à compléter, il reste à trouver la dernière temporisation en dixième de
secondes
Etape 1 : moteur 0
Etape 2 : moteur 1
Etape 3 : moteur 0
temporisation = 25
temporisation = 40
temporisation = ??
saut vers étape 2
saut vers étape 3
saut vers étape 0
Lorsque le programme fonctionne bien et que le siège revient bien à sa position de départ,
quitter la fenêtre de programme et aller sur le bouton “Enregistrer un cycle” Taper comme
nom de fichier votre classe suivie de vos initiales et du numéro 1
Revenez ensuite dans la fenêtre « Programme » et essayez de réaliser un autre programme
avec au moins 6 étapes avec combinaison de deux mouvement dans une même étape.
Etape 1 : moteur 0
Etape 2 : moteur 1
Etape 3 : moteur ??
Etape 4 : moteur ??
Etape 5 : moteur ??
Etape 6 : moteur ??
temporisation = 25
temporisation = 40
temporisation = ??
temporisation = ??
temporisation = ??
temporisation = ??
saut vers étape 2
saut vers étape 3
saut vers étape 4
saut vers étape 5
saut vers étape 6
saut vers étape 0
Lorsque le programme fonctionne bien et que le siège revient bien à sa position de départ,
quitter la fenêtre de programme et aller sur le bouton “Enregistrer un cycle” Taper comme
nom de fichier votre classe suivie de vos initiales et du numéro 2
Le saut à la dernière étape doit toujours être 0 afin de stopper le cycle en pensant à faire
revenir le robot à la position initiale à la dernière étape.
Questions :
Le retour à la position de départ reste toujours difficile à faire exécuter par le robot, dites
pour quelles raisons.
Quelles solutions peut-on envisager pour faciliter le retour à la position initiale et sécuriser
davantage le système ?