Assistance au contrôle de trajectoire d`une moto de compétition

Département d’électricité et informatique
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Assistance au contrôle de trajectoire d’une moto de
compétition
Description
La compétition motorisée sportive demande des
performances de plus en plus pointues afin d'obtenir les
meilleurs résultats. La régulation automatique fait partie
des solutions permettant de satisfaire ces exigences. Elle
peut notamment empêcher une moto de se cabrer
(wheeling), car toute l’énergie employée pour lever la
moto ne l’est pas pour l’accélérer.
Modèle mécanique
consigne de force
+
Σ
Système à
régler
erreur
_
ϕ
Régulateur
Proportionnel
Dérivée
valeur réglée
Schéma de régulation
Méthode de régulation
Le wheeling survient
lors d’une forte
accélération.
Le choix s’est porté sur un régulateur proportionnel
dérivée qui offre une grande efficacité tout en restant
simple à concevoir. Il permet de maintenir le contact de la
roue avant sur le sol, avec une vitesse de convergence
adéquate et une erreur statique tolérable.
Résultats
Le type de régulateur utilisé fournit une précision
satisfaisante au niveau de la simulation. L’erreur statique
est de l’ordre de 1 à 2°. La méthode répond à la demande
du mandant.
Moto en accélération
Mandat
−5
Modélisation du système
Le projet de diplôme est essentiellement basé sur la
modélisation du système à régler. En effet plus le modèle
du système à régler est réaliste, plus le régulateur
synthétisé à partir de celui-ci pourra être performant. Le
modèle actuel est composé de deux corps et ne sera pas
affiné. La méthode de synthèse du régulateur est valable
quel que soit le nombre de corps constituant le modèle.
Auteur:
Répondant externe:
Prof. responsable:
Sujet proposé par:
Réponse indicielle des systèmes réglé et non réglé
x 10
1
0.8
φ(t) [rad]
Il consiste à développer des algorithmes d’aide au
contrôle de trajectoire pour éviter le phénomène dit de
wheeling. La roue avant de la moto doit être maintenue en
contact avec le sol, afin d’améliorer le rendement de
l’accélération. La détection du contact est réalisée par le
biais de capteurs.
0.6
Sans régulation, effet de wheeling
Avec régulation, angle φ du système stabilisé
0.4
0.2
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
temps [s]
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Simulation de l’angle ϕ de la moto issu du modèle
linéaire, réponse indicielle de force [N]
David Romero
Alain Schorderet
Michel Etique
nrctech SA
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