GSP GSP-CAN Schrittmotor-Powerpack mit Achscontroller

GSP
GSP-CAN
Schrittmotor-Powerpack mit Achscontroller
Stepper Motor Power Pack with Axis Controller
Contrôleur d'axe de puissance pour moteurs pas à pas
GSP / GSP–CAN / 2001–2
GSP Schrittmotor Powerpack
mit Achscontroller
GSP Stepper Motor Power
Packs with Axis Controller
GSP contrôleur d'axe
pour moteurs pas à pas
Die GSP Powerpacks sind intelligente
Positioniermodule für Zwei-PhasenSchrittmotoren.
The GSP power packs are intelligent
positioning modules for two-phase
stepper motors.
GSP sont contrôleurs d'axe de puissance
intelligent pour moteurs pas à pas biphasés.
Raccordement à un PC ou
automate programmable (API)
Le module compact intègre le contrôleur
d'axe, l'étage de puissance et l'alimentation pour le raccordement direct sur
secteur 230 Vc.a., option : 115 Vc.a.
Ansteuerung online am PC oder
durch digitale Signale von einer SPS.
Online control via PC or via digital
signals from a PLC.
Kompaktgeräte mit Achscontroller,
Endstufe und Netzteil zum Anschluss
an 230 VAC Netzspannung,
Option: 115 VAC (Vario-Powerpack)
Compact module including axis controller, power stage and supply unit
for direct connection to the mains
voltage 230 VAC ,
Option: 115 VAC (vario power pack)
Zwei Bauformen:
GSP Vario-Powerpack
Max. Phasenstrom: 9 APEAK
Motorspannung: 70 V
GSP Maxi-Powerpack
Max. Phasenstrom: 17 APEAK
Motorspannung: 140 V
Verschiedene Schnittstellen:
Version GSP mit serieller
Schnittstelle RS 232 oder RS 485
Version GSP-CAN: CAN-Bus im
Betrieb, RS 232 zur Konfiguration
Phasenströme per Software
in 16 Stufen einstellbar
GSP vario power pack
Maximum phase current: 9 APEAK
Motor voltage: 70 V
GSP maxi power pack
Maximum phase current: 17 APEAK
Motor voltage: 140 V
Different interfaces:
Version GSP with RS 232 or
RS 485 serial interface
Version GSP-CAN: CAN bus
during operation, RS 232 for
configuration
Prozessorgesteuerte Auswahl der
optimalen Schrittauflösung
Phase current setting
in 16 increments by software
Galvanisch entkoppelte digitale I/Os:
12 Eingänge / 6 Ausgänge
Microprocessor-controlled selection
of the optimum step resolution
LED-Anzeige der Betriebszustände
Electrical insulation of digital I/Os:
12 inputs / 6 outputs
Montagefreundliches Design:
Alle Anschlüsse von einer Seite,
Befestigungswinkel für Wandmontage
GSP Powerpacks erfüllen die Forderungen der EMV- und Niederspannungsrichtlinien und sind berechtigt,
das CE-Zeichen zu tragen.
Option: SFI-Modul zur Erkennung von
Schrittfehlern
LED operating status display
Easy-to mount design: All connections on one side, mounting brackets
for wall mounting
GSP power meet the requirements
of the EMC and Low Voltage EU
Directives and therefore, may bear
the CE mark.
Optional SFI Module for step failure
detection
Ministep oder Vollschritt ?
Ministep or full step mode ?
Mode micropas ou pas entier ?
Die GSP Powerpacks arbeiten mit
dynamischer Ministep / VollschrittUmschaltung.
GSP power packs provide a dynamic
ministep / full step mode switching.
The step resolution is automatically
adapted to the run frequency:
1/8 1/4
1/2
full step
1/2
1/4
1/8.
Low-resonance ministep operation
in the lower frequency range
Full motor power in the full step
mode at higher velocity
Chopped regulation of the motor
currents, synchronized with the
rotating field, by means of the
SYNCHROCHOP principle –
patented by Phytron
Le contrôleur d’axe de puissance GSP
effectue la commutation dynamique entre
les modes pas entier et micropas.
La résolution du pas est automatiquement commutée, selon la fréquence de
fonctionnement : 1/8
1/4
1/2
pas entier
1/2
1/4
1/8.
Très peu de résonances en mode
micropas en fréquence basse.
Une pleine puissance moteur en mode
pas entier en fréquence élevée.
Régulation à découpage des courants
moteur, synchronisée avec le champ
tourant grâce au principe SYNCHROCHOP breveté par Phytron.
Die Schrittauflösung wird automatisch der Fahrfrequenz angepasst:
1/8 1/4
1/2 Vollschritt
1/2
1/4
1/8.
Resonanzarmer Lauf durch Ministep
im unteren Frequenzbereich
Volle Motorleistung durch Vollschritt
bei hohen Frequenzen
Drehfeldsychronisierte, getaktete
Stromregelung nach dem von
Phytron patentierten SYNCHROCHOP-Verfahren
2
Two different housings:
Les GSP existent en 2 tailles :
GSP VARIO
Courant maximal de phase 9 Acrête
Tension du moteur 70 V
GSP MAXI
Courant maximal de phase 17 Acrête
Tension du moteur 140 V
Interfaces différentes :
Version GSP avec les interfaces
RS 232 ou RS 485
Version GSP CAN : CAN-Bus en
operation, RS 232 en configuration
Réglage par le logiciel du courant de
phase en 16 incréments
Sélection de la résolution de pas par
micro-processeur
Séparation galvanique des E/S
numériques :12 entrées / 6 sorties
Diodes d'état de fonctionnement
Conception facilitant le montage : Tous
les raccordements sur un seul côte,
equerres de fixation pour le montage
mural
Les contrôleurs d'axe de puissance
GSP remplissent les conditions des
directives CEM et Basse tension et
sont donc autorisés à porter le sigle
CE.
Option SFI : Module de surveillance pour
la perte de pas
GSP / GSP–CAN
Typen, Bedienelemente und Abmessungen / Types, Controls and Dimensions
Types, éléments de commande et dimensions
GSP VARIO-POWERPACK
GSP MAXI-POWERPACK
0
28
X3
X3
X4
F1
X1
X5
X4
S1
X7
X6
X7
Abb./Fig. 1
Abmessungen in mm
Dimensions in mm
Dimensions en mm
9 APEAK (6,3 A eff)
70 V
GSP 72-70
GSP-CAN 72-70
7 APEAK (4,9 A eff)
70 V
GSP 52-70
GSP-CAN 52-70
5 APEAK (3,5 A eff)
70 V
GSP 172-140
GSP-CAN 172-140
17 APEAK (12 A eff)
140 V
Anschluss des Schrittmotors
Stepper motor connection
Raccordement du moteur pas à pas
Kabelschelle
Cable clamp
Collier de fixation
du câble
X3
X4
Busanschluss
Bus connectors / Liaison bus
X5
Initiatorstecker
Limit switch connector
Connecteur pour les contacts
de fin de course
X6
Anschluss Schrittmotor
Stepper motor connection
Raccordement du moteur pas à pas
X7
Option SFI
Schrittfehlererkennung
Step failure indication
Contrôle de perte de pas
F1
Sicherung / Fuse / Fusible
T1
Reset / Reset / RAZ
S1
Address / Adresse / Adresse
K
Kühlkörper / Heat sink
Radiateur
Schrittmotor
GSP / X2
Schrittmotor
Stepper motor
Moteur pas à pas
Schraubklemmen
Screw terminals
Bornes à vis
A
B
C
D
E/A-Stecker
I/O connector / Connecteur E/S
Abb./Fig. 2
146
Abmessungen in mm
Dimensions in mm
Dimensions en mm
GSP 92-70
GSP-CAN 92-70
X2
X2
X2
T1
226
X6
280
K
T1
S1
192
X1
GSP
X1
X5
Netzanschluss
Mains connection
Raccordement secteur
230 VAC
(GSP VARIO: Option 115 VAC)
2
22
60
F1
X1
1
2
3
4
grün/gelb green/yellow vert/jaune
Abschirmgeflecht
Shielding mesh
Tresse de blindage
Phytron Schrittmotoren ZSS, ZSH, RSS,
RSH oder andere 2-Phasen-Schrittmotoren in 4- oder 8-Leiter-Ausführung
können angeschlossen werden. Je nach
Bauart können auch Schrittmotoren in
6-Leiter-Ausführung angeschlossen
werden.
Die Induktivität einer Motorphase darf
nicht kleiner als 0,5 mH sein.
Phase 1
Stepper motor
Phase 2
Erdungsschraube
Earth screw
Vis de terre
Das Abschirmgeflecht muss großflächig
mit dem Motorgehäuse verbunden werden.
Verwenden Sie hierzu nur EMV-Kabelverschraubungen.
The shielding mesh has to be connected
to the motor housing on a large area.
Use special EMC screw type conduit fittings.
Phytron stepper motors type ZSS, ZSH,
RSS, RSH or other 4- or 8-lead two-phase
stepper motors can be connected.
Depending on their design, 6-lead stepper
motors can also be connected.
The motor's phase inductance must
not be lower than 0.5 mH.
Moteur pas à pas
Des moteurs Phytron type ZSS, ZSH, RSS,
RSH ou d’autres moteurs pas à pas biphasés
en version 4-fils ou 8-fils peuvent être raccordés. Selon leur construction, des moteurs
pas à pas 6-fils peuvent être utilisés.
L’inductivité d’une phase du moteur ne doit
pas être inférieure à 0,5 mH.
La tresse de blindage doit être reliée sur une grande surface
à la carcasse du moteur.
Pour réaliser cette liaison, utilisez un raccord de câble à vis
conforme CEM.
Abb./Fig.3
GSP / GSP–CAN
3
X2 I/O Connector
X5 Limit Switch
Sortie
Output Ausgang
Module prêt
Ready O 0/
2
I1
Enable
Autoris.
Reset
Error
Reset
GSP
RAZ
Défaut
RAZ
GSP
14
15
O1
Error
Défaut
Entrée
1
Eingang Input
Strobe
I 0/
I2
3
O2
16
O3
17
O4
18
I3
4
O5
19
RESERV.
20
RESERV.
120
R1
6
120
R2
7
RS485 R-
8
RS485 T+
3
4
9
GND
RS485 T-
5
Prog. 2
8
I7
Prog. 3
Grenzwertschalter
9
I8
Prog. 4
Grenzwertschalter vom Typ PNP-Öffner
für 24 VDC Versorgungsspannung / max.
150 mA können angeschlossen werden.
10
I9
Prog. 5
11
I 10
Prog. 6
12
I 11
Prog. 7
13
0V
Limit Switches
Limit switches of the PNP opening type
for 24 VDC supply voltage / 150 mA max.
can be connected.
Contacts de fin de course
Abb. / Fig. 4
RxD
CAN-µC
1
CAN low
2
GND
3
TxD
CAN-µC
4
RESERV.
5
6
GND
7
CAN high
8
RESERV.
9
Detect
Abb. / Fig. 7
RS485 RRS485 T+
GND
6
2
RS232 RxD
3
RS232 TxD
CAN high
7
8
RESERV.
9
Detect
5
GND
Stecker
Connector
Connecteur
Typ
Type
Type
Abb.
Fig.
Fig.
X3
BUS out
5
X4
BUS in
6
X3
BUS out
7
X4
BUS in
8
GSP
GSP–CAN
X7 Option SFI
1
RxD
Drive-µC
A
1
2
CAN low
B
2
3
GND
4
TxD
Drive-µC
5
RESERV.
6
7
6
A
7
B
3
8
8
4
RS485 T-
Il est possible de raccorder des contacts de
fin de course type PNP à ouverture pour une
alimentation de 24 Vc.c. / 150 mA max.
9pol. D-SUB Buchsenleiste nach DIN 41652
9-pole D-SUB female connector
Connecteur femelle 9-pôles D-SUB
1
RS485 R+
+ 24 V
9pol. D-SUB Stiftleiste nach DIN 41652
9-pole D-SUB male connector
Connecteur mâle 9-pôles D-SUB
X4 BUS in / GSP–CAN
X4 BUS in / GSP
5
I6
Abb. / Fig. 5
9pol. D-SUB Buchsenleiste nach DIN 41652
9-pole D-SUB female connector
Connecteur femelle 9-pôles D-SUB
4
9
7
RS485 R+
2
0V
Prog. 1
X3 BUS out / GSP–CAN
1
3
8
+ Init.
+ Limit switch
+ Fin de course
I5
25pol. D-SUB-Stiftleiste nach DIN 41652 / 25-pole D-SUB male connector / Connecteur mâle 25-pôles D-SUB
Term.
0V
6
25
X3 BUS out / GSP
2
7
Prog. 0/
24
0V
- Init.
- Limit switch
- Fin de course
I4
23
+ 24 V
0V
5
22
+ 24 V
1
6
Abb. / Fig. 9
21
RESERV.
Freigabe
HW Enable
Autoris.
9
+UB
4
9
GND
5
Abb. / Fig. 10
Abb. / Fig. 6
9-pol. D-SUB Stiftleiste nach DIN 41652
9-pole D-SUB male connector
Connecteur mâle 9-pôles D-SUB
4
Abb. / Fig. 8
9-pol. D-SUB Stiftleiste nach DIN 41652
9-pole D-SUB male connector
Connecteur mâle 9-pôles D-SUB
9pol. D-SUB Buchsenleiste nach DIN 41652
9-pole D-SUB female connector
Connecteur femelle 9-pôles D-SUB
GSP / GSP-CAN
GSP und GSP-CAN für komplexes Handling
GSP and GSP-CAN for Complex Handling Operations
GSP et GSP-CAN pour les tâches de manipulation complexes
Netzwerk / Leitstand
Network / Control station
Réseau / Poste de commande
PC
Systemerweiterung
System extension
Extension du système
230 VAC
(Option 115 VAC)
230 VAC
(Option 115 VAC)
230 VAC
IO
IO
R
A
P
X
A
G
P
P
V
S
M
G
S
G
IPCOMM
Kommunikations-Software
Communication software
Logiciel de communication
Grenzwert-Schalter
Limit switch
Contact de fin de course
R
A
I
V
S
RS 485
bis zu 16 Achsen
up to 16 axes
jusqu'à 16 axes
+ 24 V
+ 24 V
CAN-Bus
mehr als 16 Achsen
more than 16 axes
plus de 16 axes
Schrittmotor
Stepper motor
Moteur pas à pas
Abb./Fig. 11
GSP im SPS-Betrieb
GSP in the PLC Mode
GSP en mode API
IO
R i)
A ax
V M
P
S SP
GG
or
Netzanschluss
Mains connection
Alimentation de secteur
230 VAC
(GSP VARIO:
Option 115 VAC)
(
SPS
PLC
API
GSP Vario Powerpack
Achtung:
Externe Spannung +24 V
ca. 50 – 550 mA
am Stecker X2 anschließen.
Remark:
A voltage of +24 V
approx. 50 – 550 mA must be
supplied to connector X2.
Schrittmotor
Stepper motor
Moteur pas à pas
Remarque :
Une tension de +24 V
env. 50 – 550 mA doit être
raccordée au connecteur X2.
Grenzwert-Schalter
Limit switch
Contact de fin de course
GSP-CAN
Abb./Fig. 12
5
IPCOMM
Kommunikationsprogramm
Communication program
Programme de communication
Was das
Kommunikationsprogramm
IPCOMM für Sie tut:
Konfiguration des GSP-Moduls
Definition und Übertragung von SPSBefehlen
Relative oder absolute Fahrbefehle
Parameter setzen, z.B.:
Geschwindigkeiten, Rampen
Motorströme
The IPCOMM communication
program features:
First time configuration of the GSP
module
Definition and transfer of PLC
instructions
Relative or absolute positioning
instructions
Parameter setting, such as:
speeds, ramps, motor currents
Possibilités du logiciel de
communication IPCOMM :
Option: SFI Modul
Optional SFI Module
Mit dem optionalen SFI-Modul (Step
Failure Indication) wird es möglich, den
Betrieb eines Schrittmotors mit angebautem Inkrementalgeber kontinuierlich
zu überwachen. Damit kann ein "Außertrittfallen" des Motors bei Überlastung
frühzeitig erkannt werden.
With the optional SFI module (Step
Failure Indication) you can permanently
monitor a stepper motor with encoder.
So faulty motor positioning in case of
overload can be rapidly detected.
Die SFI-Schaltung vergleicht den Sollwert (ankommende Taktsignale) mit
dem Istwert (Position des Schrittmotors). Die Abweichung darf nicht
mehr als sieben Vollschritte betragen,
sonst wird ein Fehlersignal ausgelöst.
Die GSP reagiert auf das Fehlersignal
des SFI-Moduls und hält den Motor an.
The SFI circuit compares the set value
(arriving pulse signals) with the true
value (stepper motor position). The
signal variation must not exceed seven
full steps, otherwise an error signal is
generated. The GSP will react on the
error signal and stop the motor.
The incremental encoder supply voltage
is generated by the SFI module:
appox. 5 V / 100 mA max.
Die Versorgungsspannung für den Inkrementalgeber wird vom SFI-Modul
bereitgestellt: ca. 5 V / max. 100 mA.
Suitable incremental encoder
resolutions: 50 / 200 / 500 / 1000.
Mögliche Strichzahlen des Inkrementalgebers: 50 / 200 / 500 / 1000.
A differential encoder with two output
signals shifted by 90° can be wired to
connector X7.
An Stecker X7 kann ein differentieller
Drehgeber mit zwei um 90° versetzten
Ausgangssignalen angeschlossen
werden.
Die Signaleingänge des SFI-Moduls
sind optoentkoppelt. Optimale Störsicherheit wird erreicht, wenn die
Signaleingänge mit RS422-Pegeln
angesteuert werden.
The SFI module's signal inputs are
optically insulated. High noise immunity
is obtained when driving the signal
inputs with RS422 control signals.
Option : Module SFI
Avec le module optionnel SFI (Step Failure
Indication) il est possible, de contrôler en
continu le fonctionnement d'un moteur pas
à pas équipé d'un codeur incrémental. Ainsi
on peut détecter rapidement « une perte de
pas » du moteur en cas de surcharge.
La communication SFI compare la valeur
de consigne (provenant des signaux de
commande) avec la valeur réelle (position
du moteur pas à pas). La tolérance ne doit
pas être supérieure à sept pas entiers, sinon
un signal de défaut est activé.
Dès l'apparition du signal de défaut du
module SFI, le GSP stoppe le moteur.
La tension d'alimentation pour le codeur
incrémental est délivrée par le module SFI :
environ 5 V / max 100 mA.
Les résolutions possibles du codeur
incrémental sont : 50 / 200 / 500 / 1000
Au connecteur X7, on peut raccorder un
codeur en mode différentiel (RS 422) avec
deux signaux décalés de 90°.
Les signaux d'entrée du module SFI sont
opto-découplés.
Une sécurité de parasitage optimale est
atteinte si l'on commande les entrées de
signaux avec une liaison RS 422.
GSP / GSP–CAN / 6
Abb./Fig.13
Mise en service du module GSP
Definition et transmission des instructions
de l'automate programmable
Positionnement absolu ou relatif
Programmation des paramètres, p.ex. :
vitesses, rampes, courants du moteur
Phytron-Elektronik GmbH • Industriestraße 12 • 82194 Gröbenzell, Germany • Tel. 08142/503-0 • Fax 08142/503-190 • E-Mail [email protected] • www.phytron.de
Phytron, Inc. • 600 Blair Park Road, Suite 220 • Williston, VT, 05495 USA • Tel. 802-872-1600 • Fax 802-872-0311 • Email [email protected] • www.phytron.com