Documentation POB-TOOLS

Transcription

Constructeur de Robots
Pour les Loisirs Innovants et Pour l’Enseignement
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Adresse
Adresse mail
Téléphone
Fax
POB-TECHNOLOGY
4, rue nicéphore Niépce
69 680 CHASSIEU, FRANCE
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+33 (0)4 72 43 02 36
+33 (0)4 72 66 18 99
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1 Introduction
POB-TOOLS est un outil pour programmer, charger et débuguer le module POB-EYE.
Vous pouvez créer un dictionnaire de forme, créer des images pour le POB-LCD128, gérer un
projet, compiler votre code source C et flasher votre application dans le POB-EYE.
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2 Installer POB-TOOLS
Sur le CD livré avec le module POB-EYE, vous trouverez deux fichiers.
Installation du compilateur GNUARM
Le premier fichier « bu-2.15_gcc-3.4.1-c-c++-java_nl-1.12.0_gi-6.0.exe » est le compilateur.
L’outil POB-TOOLS utilise le compilateur GNUARM pour créer votre application.
Pour installer GNUARM, cliquez sur ce fichier.
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Installation de POB-TOOLS
Cliquez sur "pobtools_setup.exe" pour lancer l'
installation de POB-Tools.
Suivez les instructions pour installer POB-Tools sur votre ordinateur.
Mise à jour POB-TOOLS
Vous pouvez trouver des mises à jour de l'
outil POB-TOOLS dans la section " Téléchargement "
du site www.pob-technology.com.
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3 Configurer
Lors du premier lancement de l'
outil POB-TOOLS, il faut configurer le logiciel pour un
fonctionnement optimal.
-
Sélectionnez le répertoire par défaut où vos
projets seront crées.
-
Sélectionnez le chemin vers le compilateur
GNUARM. Si vous avez installé GNUARM
avec les paramètres par défaut, le chemin
est : C:\Program Files\GNUARM\bin.
-
Choisissez le port série de votre ordinateur
sur lequel le POB-EYE est connecté.
-
Sélectionnez la langue de l’interface.
-
Activez l’aide contextuelle (ou non).
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4 Développer avec le POB-TOOLS
Gérer un projet POB-TOOLS
Le bouton « Nouveau » permet de créer un nouveau projet (extension .pobtools).
Remarque : Si vous sélectionnez un projet existant, le contenu de ce projet sera perdu.
-
Le bouton « Ouvrir » permet d’ouvrir un projet.
Le bouton « Enregistrer » permet de sauvegarder votre travail en cours dans le
projet.
Le bouton « Enregistrer sous… » permet d’enregistrer votre travail dans un
nouveau projet.
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Créer un dictionnaire de forme
POB-Pattern permet de créer un dictionnaire de formes. Ce dictionnaire permet de retrouver
des formes dans une image capturée par POB-EYE.
POB-Pattern va générer un fichier à inclure dans votre code par la commande " #include
nom_fichier.h ". Ce fichier " .h " contient le tableau des formes reconnues par le module POBEYE. Le principe de ce fichier est le même que celui du POB-Bitmap.
La reconnaissance de forme est ensuite effectué à l'
aide des fonctions de la librairie fournit
avec l'
outil POB-TOOLS.
La reconnaissance de forme s'
effectue à l'
aide de la fonction « IdentifyForm ».
Cette fonction utilise l'
image de la caméra et le dictionnaire de formes pour reconnaître
une image. La fonction remplit un tableau des différentes formes reconnues dans l'
image et
retourne le nombre de formes reconnues.
Pour plus de clarté dans votre code, vous pouvez utiliser les " #define " du fichier " .h " au
lieu de numéro pour identifier les formes reconnues. Dans l'
exemple précédent, la forme 3
devient IDP_TRIANGLE.
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La création du dictionnaire de formes s'
effectue en quatre étapes :
1 – Ouvrir la fenêtre POB-Pattern.
2 – Nommer le dictionnaire : Sélectionner un nouveau dictionnaire de formes.
3 – Sélectionner les fichiers bitmap à ajouter.
4 – Créer le dictionnaire de forme.
Remarque : Les images ajoutées doivent respecter le format suivant :
Bitmap 256 couleurs, d’une taille de 100 par 100 pixels.
Les formes doivent être noir sur fond rouge.
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Pour obtenir un dictionnaire correct, il faut respecter les conditions suivantes :
-
La forme doit prendre le maximum de place dans le cadre de 100 par 100 pixels.
Le dessin n'est pas assez étendu
-
La place est totalement utilisée
La forme doit éviter les petits détails.
Détail trop petit
-
Le détail est assez grand
La forme ne doit avoir aucun vide.
La forme a un vide!
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La forme n’a pas de vide
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Créer une liste d’image pour le POB-LCD128
L’onglet POB-Bitmap génère des ressources graphiques pour POB-LCD128 (l'
écran LCD
vendu par POB-Technology). POB-LCD128 permet, par exemple, de visualiser en temps réel ce
que voit la caméra ou de créer une interface graphique.
POB-Bitmap va générer un fichier à inclure dans votre code par la commande « #include
nom_de_votre_fichier.h ». Ce fichier « .h » contient un tableau d’images, dans lequel
l’utilisateur vient chercher les bitmaps dont il a besoin pour son affichage.
Les ressources graphiques sont affichées dans votre application à l'
aide de la librairie,
incluse dans l'
outil de compilation POB-COMPILER. Les fonctions graphiques de cette librairie
permettent de gérer la transparence des images et de réaliser la superposition d'
image sur
l'
écran LCD.
Les images sont affichées à l'
aide de la fonction " DrawBitmap " :
Cette fonction utilise un numéro pour afficher l'
image voulue. Pour plus de clarté dans
votre code, POB-Bitmap génère dans le " .h " une série de " #define " à partir du nom des
images. L'
appel à "DrawBimap" peut ainsi devenir (si le nom du fichier est cross.bmp) :
DrawBitmap(X, Y, IDB_CROSS, Tableau);
DrawBitmap(X, Y, 1, Tableau);
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La génération du fichier " .h " se déroule en quatre étapes.
1
– Ouvrir la fenêtre POB-Bitmap.
2
– Nommer la liste d’images (extension .h)
3
– Ajouter des images bitmaps.
Remarque : Les images ajoutées doivent respecter le format suivant : Bitmap 256
couleurs, d'
une taille maximum de 256 par 256 pixels.
POB-Bitmap utilise trois couleurs pour gérer l'
affichage des ressources
graphiques :
Noir : un pixel noir est affiché sur l'
écran LCD.
Blanc : un pixel blanc est affiché sur l'
écran LCD.
Vert (Rouge 0, Vert 255, Bleu 0) : couleur de transparence (cela permet de
superposer des images).
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– Créer le fichier d’images.
A propos de la transparence
Définition de la couleur de transparence :
Cette couleur permet de donner à un pixel la possibilité de ne pas se dessiner. Par ce moyen,
on conserve ce qui est déjà dessiné sur un écran.
Par exemple avec les deux images suivantes :
Sans la gestion de la couleur de transparence, l'
affichage des deux images va donner le
résultat suivant (le cercle est affiché en premier puis le triangle en second) :
Le cadre du triangle efface le cercle.
Avec la gestion de la transparence, la superposition d'
image est possible. Le résultat
obtenu est celui-ci :
La gestion de la transparence permet de conserver le
morceau du cercle.
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Compiler votre application
Le module POB-EYE se programme en langage C. L'
onglet POB-Compiler permet de créer une
application écrite en C pour le module POB-EYE.
Pour créer l'
application, il suffit de suivre les quatre étapes suivantes :
1 – Ouvrir la fenêtre “POB-Compiler".
2 – Sélectionner le fichier de sortie: extension .hex.
3 – Ajouter les fichiers sources C (extension .c)
Si vous avez besoin d’aide sur les fonctions POB-EYE, le bouton “POB-EYE API” permet
d’avoir l’aide en ligne.
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4 – Créer l’application.
Cliquez sur le bouton " Compile " pour lancer la compilation de votre application.
Lors de la compilation, des messages s'
afficheront dans la fenêtre appelée "Message des
outils". Ces messages sont ceux du compilateur GNUARM.
La réussite de la compilation est donnée par la dernière ligne de la console. Si le message " …
is successfuly created !!! " apparaît, votre application s'
est correctement compilée.
Lorsque la compilation échoue, le message " …is not created " apparaît. Il vous faudra alors
corriger votre application en fonction des messages du compilateur.
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Télécharger votre application
Remarque : Avant de charger le programme, le module POB-EYE doit être allumé, en mode "
programmation " et relié à votre ordinateur par le câble série.
Configurer le module POB-EYE :
Le POB-EYE doit être relié à votre ordinateur par un câble série.
Le POB-EYE doit être en mode “programmation” : il suffit de placer correctement
l’interrupteur de « programmation/exécution ».
Le port série doit être sélectionné dans la fenêtre « Options » du programme POBTOOLS.
Pour charger votre programme, cliquez sur le bouton "Télécharger". Vous devriez voir la barre
de progression évoluer.
Si un message d'
erreur apparaît, il suffit de suivre les indications données pour corriger le
problème. Si ce dernier persiste, n'
hésitez pas à contacter le support de POB-Technology :
[email protected].
Remarque : si le module est déjà alimenté, il suffit de positionner l'
interrupteur
"Programmation/Exécution" en mode "Programmation" et d'
appuyer sur le bouton "reset".
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5 Aide sur l’API POB-EYE
Pour obtenir l’aide sur les fonctions du POB-EYE, vous pouvez ouvrir dans votre navigateur
Web le fichier « POB_Documentation.html » dans le répertoire POB-TOOLS ou ouvrir le lien
suivant à partir du menu démarrer de Windows : “Menu démarrer\Programmes\PobTools\API
Documentation” ou cliquez sur le bouton « Aide » :
Votre navigateur Web doit ouvrir la page suivante :
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6 Outils additionnels
Le POB-TOOLS est fourni avec des outils pour vous aider à configurer, développer ou tester
votre programme. Actuellement, le POB-TOOLS dispose de 3 outils :
Pob.BluetoothSettings, permet de configurer la carte POB-Tooth.
Pob.RgbAndServo, permet de récupérer les images du POB-EYE sur votre
ordinateur ou de tester votre POB-BOT.
Pob.ServoManager, permet de créer des séquences pour vos servomoteurs.
Pour activer ces outils, vous pouvez aller dans le menu « Outils » ou cliquez droit sur le bouton
« Outils » :
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7 Exemples
Vous pouvez retrouver le code source et des exemples simples sur la reconnaissance de
forme, l’affichage sur le POB-LCD128 dans le répertoire « Examples » du POB-TOOLS. Vous
pouvez aussi ouvrir le répertoire d’exemples à partir du menu Démarrer de Windows : « Menu
Démarrer\Programme\Programmes\PobTools\Examples ».
Example1
L’exemple 1 reconnaît des formes et affiche les coordonnées des formes reconnues dans
le POB-Terminal.
Example2
Cet exemple affiche des images sur l’écran LCD et utilise les fonctions d’affichage pour
dessiner ligne, point et bitmap.
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Example3
Ce programme affiche en temps réel l’image de la caméra sur le POB-LCD128.
Example4
Le dernier programme utilise 2 écrans virtuels sur le POB-LCD128 : l’un des écran affiche la
vidéo temps réel, le second affiche des informations sur les formes reconnues par le POB-EYE.
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8 POB-Tools en ligne de commande
Dans le répertoire POB-Tools, vous pouvez trouver un programme nommé pobc.exe.
pobc.exe est un outil en ligne de commande pour compiler, créer et télécharger votre
programme dans le POB-EYE. Vous pouvez utiliser cet outil dans des outils externes comme
des IDE, éditeurs de texte avancé …
Vous pouvez quelques exemples d’utilisation de pobc.exe dans le répertoire « Examples »
(dans les répertoires example_pobc1 et example_pobc2).
Les commandes sont les suivantes :
-version: Récupère la version de pobc.exe
-hex hexfile: compile une application POB-EYE (le nom du programme est hexfile).
-buildlib libraryfile.a: compile une librairie POB-EYE (le nom de la librairie est libraryfile.a).
-lib <list of library files>: Ajoute des librairies lors de la compilation (suivi de la liste des
librairies).
-c <list of your c files>: Ajoute des fichiers source C pour compiler (suivi de vos fichiers C).
-gcc path-to-gnuarm: Chemin vers le compilateur gcc.
-build path-to-build: Chemin vers le répertoire temporaire pour la compilation.
-inc include-path: Ajoute un répertoire d’inclusion C lors de la compilation.
-pattern <list of pattern files>: Créer le dictionnaire de forme (suivi de la liste des bitmaps à
ajouter).
-bitmap <list of bitmap files>: Créer la liste d’images (suivi de la liste des bitmaps à
ajouter).
-upload comport: Télécharger l’application en utilisant le port série spécifié.
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Contact POB-Technology
POB-TECHNOLOGY
4, rue Nicéphore Niépce
69 680 CHASSIEU
FRANCE
Web: www.pob-technology.com
Mail: [email protected]
Phone: +33 (0)4 72 43 02 36
Fax: +33 (0)4 72 66 18 99
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