hardwarecontrol.c Page 1 of 2 #pragma vector=INT0 90 __interrupt

hardwarecontrol.c Page 1 of 2 #pragma vector=INT0 90 __interrupt

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#pragma vector=INT0
__interrupt void motor1_impuls_interrupt(void)
{
#ifdef USE_MOTOR1_IMP2
if(motor1_can_measure_next_impulse)
{
motor1_can_measure_next_impulse=false;
//Bis wir d
#endif
motor1_timeout=MOTOR1_MAX_IMPULS_DELAY;
//Impulstim
__enable_interrupt();
motor1_boot_real_impuls_counter++;
//Wird nur
#ifdef BOOT_SET_MOTOR1_POSITION_0_SOFT
if(bootstep!=BOOT_CHK_M1_RIEMENTEST)
{
#else
if((bootstep!=BOOT_CHK_M1_RIEMENTEST)&&(bootstep!=BOOT_SET_MOTOR1_POSITION_0))
{
#endif
if((!motor1_mindelay_complete) && (!motor1_mindelay))
{
motor1_mindelay=MOTOR1_DELAY_AFTER_FIRST_IMPULS;
//Verzoeger
}
motor1_try_reset=true;
if(motor1_status&MOTOR1_status_DIRECTION)
{
//vorwaerts
motor1_ist_position++;
if((motor1_ist_position>system_cfg.motor1_impuls_position[2]+8))
{
MOTOR_1_ONOFF=MOTOR1_OFF;
//Emergency
motor1_timeout=0;
//Notfallti
motor1_abschalt_incremente=motor1_ist_position;
turnoff_motor1_request=true;
}
if(motor1_ist_position>=motor1_stop_position)
{
//Motor abschalten, den Rest erledigt der Nachlauf
if(! motor1_mindelay)
{
MOTOR_1_ONOFF=MOTOR1_OFF;
//Motor jet
motor1_abschalt_incremente=motor1_ist_position;
}
turnoff_motor1_request=true;
motor1_timeout=0;
//Notfallti
}
}
else
{
//rueckwaerts
motor1_ist_position--;
if(motor1_ist_position>100)
{
//eventuelle Uebertraege abfangen
motor1_ist_position=0;
}
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if(motor1_ist_position<=motor1_stop_position)
{
//Motor abschalten, den Rest erledigt der Nachlauf
if(! motor1_mindelay)
{
MOTOR_1_ONOFF=MOTOR1_OFF;
motor1_abschalt_incremente=motor1_ist_position;
}
turnoff_motor1_request=true;
motor1_timeout=0;
}
}
}
#ifdef USE_MOTOR1_IMP2
}
#endif
return;
}
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//Motor jet
//Notfallti
__interrupt voidmotor1_impuls_interrupt ( void)
#ifdef USE_MOTOR1_IMP2
Compile
rSwitch
is off
Compiler-Switch is on
if ( motor1_can_measure_next_impulse )
FALS
E
TRUE
motor1_can_measure_next_impulse= false
Bis wir den naechsten Impulsgeber nicht gesehen haben darf hier nicht mehr gezaehlt
werden
#endif
motor1_timeout =MOTOR1_MAX_IMPULS_DELAY
Impulstimeout nachtriggern
__enable_interrupt ( )
motor1_boot_real_impuls_counter ++
Wird nur beim Riemenabrisstest benoetigt, ueberlaeufe stoeren nicht
#ifdef BOOT_SET_MOTOR1_POSITION_0_SOFT
Compil
erCompiler-Switch is on
Switch
is off
if ( bootstep !=BOOT_CHK_M1_RIEMENTEST )
FALS
E
TRUE
#else
if ( ( bootstep !=BOOT_CHK_M1_RIEMENTEST ) & & (
bootstep !=BOOT_SET_MOTOR1_POSITION_0 ) )
FALS
E
TRUE
#endif
if ( ( ! motor1_mindelay_complete ) & & ( ! motor1_mindelay ) )
TRUE
FALSE
motor1_mindelay =MOTOR1_DELAY_AFTER_
FIRST_IMPULS
Verzoegerung nach dem 1. Impuls bis zum Anschalten
des Motors, damit kein klemmen auf dem Impulsgeber
zustande kommt
motor1_try_reset = true
if ( motor1_status & MOTOR1_status_DIRECTION )
TRUE
FALSE
vorwaerts
motor1_ist_position ++
if ( ( motor1_ist_position >
system_cfg . motor1_impuls_
position [2]+8 ) )
rueckwaerts
motor1_ist_position -if ( motor1_ist_position > 100 )
TRUE
FALSE
eventuelle
TRUE
FALSE Uebertraege
MOTOR_1_
abfangen
ONOFF=MOTOR1_
motor1_ist_position
OFF
=0
Emergency Break!
if ( motor1_ist_position < =
Motor jetzt
motor1_stop_position )
abschalten
motor1_timeout =0
FALS
Notfalltimeout
TRUE
E
deaktivieren, wenn
Motor abschalten, den
wir hier sind hat der
Rest erledigt der
der sich auf jeden fall
Nachlauf
bewegt
if ( ! motor1_
motor1_abschalt_
mindelay )
incremente = motor1_
ist_position
FALS
turnoff_motor1_
TRUE
E
request = true
MOTOR_1_
if ( motor1_ist_position > =
ONOFF=MOT
motor1_stop_position )
OR1_OFF
Motor jetzt
FALS
TRUE
abschalten
E
motor1_
Motor abschalten, den
abschalt_
Rest erledigt der
incremente =
Nachlauf
motor1_ist_
if ( ! motor1_
position
mindelay )
turnoff_motor1_
request = true
FALS
TRUE
motor1_timeout =0
E
Notfalltimeout
MOTOR_1_
deaktivieren, wen wir
ONOFF=MOT
hier sind hat der der
OR1_OFF
sich auf jeden fall
Motor jetzt
bewegt
abschalten
motor1_
abschalt_
incremente =
motor1_ist_
position
turnoff_motor1_
request = true
motor1_timeout =0
Notfalltimeout
deaktivieren, wen wir
hier sind hat der der
sich auf jeden fall
bewegt
#ifdef USE_MOTOR1_IMP2
Compiler-Switch is on
Lonly block-end reached
return
CompilerSwitch is
off