Notice de montage

Dossier d’aide au montage
Robot aspirateur réf.RBASPI
RoobY
®
DOSSIER TECHNIQUE ROBOT ASPIRATEUR
Table des matières
1.
Nomenclature
3
2.
Description de la carte RoobY
4
3.
Gamme de montage
6
a)
Soudage de la carte électronique
6
b)
Préparation de la base
6
c)
Fixer la carte électronique
7
d)
Montage du support de piles
7
e)
Montage des servomoteurs
7
f)
Montage des roues
8
g)
Montage de la vis de guidage
8
h)
Montage et câblage des deux microrupteurs
9
i)
Montage des deux moustaches
9
j)
Assemblage du système d’aspiration
10
k)
Câblage du système d’aspiration
11
l)
Câblage général
12
m)
Insérer les piles
13
4.
Programmation du robot
13
a)
Installation du logiciel RoobYPilot.
13
b)
Télécharger un exemple de programme.
13
c)
Configuration Servomoteurs & moteurs
13
d)
Transfert du programme
15
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1. Nomenclature
Désignation
Carte électronique Rooby
Base usinée du robot
Ensemble servomoteur à rotation continue + roue +
visserie
Ensemble vis diam3x12mm + écrou M3 + entretoises
Interrupteur à glissière ON/OFF
Barrette mâle 3 points
Ensemble vis tête fraisée diam3x8mm + écrou M3
Ensemble vis tête bombée diam3x10mm + écrou M3
Ensemble Vis diam3x40mm + 2 écrous M3
Coupleur de piles
Fil rouge 1m
Fil noir 1m
Microrupteur à languette
Moustaches droites et gauches
Ensemble vis 2 x 12 mm + écrou M2 + 2 rondelles
Ensemble vis 2 x 9 mm + écrou M2 + 2 rondelles
Ensemble système d’aspiration (capot + réservoir +
hélice + support hélice + cache moteur)
Filtre en tissue
Moteur à courant continu
Vis tête bombée 2x3,5 mm
Ensembles vis - écrou - entretoise Ø 3 x 16 mm
Support de circuit intégré, tulipe 16 broches
Circuit intégré L293D
Sachet
Quantité
1
1
2
RSERV
RSERV
RSERV
RSERV
RSERV
RSERV
RSERV
RSERV
RSERV
RMOUST
RMOUST
RMOUST
RMOUST
RASPI
4
1
2
2
5
1
1
1
1
2
2
4
4
1
RASPI
RASPI
RASPI
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1
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1
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2. Description de la carte RoobY
Alimentation 6V
Zone d’écriture libre
Interrupteur M/A
Circuit intégré
programmable
Bouton Go/Stop
Connecteur Mini USB
Servomoteur 2
Servomoteur 1
Moteur 1
Moteur 2
Masse commune
Buzzer
DEL fixe
Sortie libre
Entrée libre
Contact fin de course
Ou
Photorésistance
Contact fin de course
Ou
Photorésistance
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Zone d’écriture libre : lors des compétitions de robotique, il est important de pouvoir différencier les
robots de chaque équipe. Les élèves peuvent indiquer leur numéro/nom d’équipe ou le nom du robot
dans cette zone.
Interrupteur M/A : permet de couper l’alimentation électrique de la carte. Il est possible d’utiliser les
pastilles pour souder deux fils et déporter l’interrupteur au cas où la carte ne serait pas accessible dans
le modèle de robot que les élèves concevront.
Bouton Go/Stop : Un appui sur le bouton "Go" de la carte lance le programme. Un second appui sur le
bouton arrêtera le programme si celui-ci est en cours d'exécution
M1/M2 : Deux borniers à vis (non soudés sur la carte de base) ou 4 pastilles rectangulaires permettent
de connecter deux moteurs ou ensemble motoréducteur pilotables indépendamment. Commande
marche arrêt, vitesse et sens de rotation. Il est conseillé d’utiliser les ensembles motoréducteurs
Technologie services Réf associées au robot. Si toutefois pour un projet, vous avez besoin d’utiliser un
autre type de moteur, il est nécessaire de respecter les caractéristiques suivantes : Courant Max 600
mA, Tension Max 6V piloté en PWM
Alimentation 6V : La carte RoobY nécessite une alimentation continue de 6V. Utiliser 4 Piles type
R06 1.5V. Il est possible d’utiliser des accumulateurs rechargeables 1.2V
Circuit intégré programmable : Processeur PIC 18F, 12Mhz, Mémoire type flash 32Kbits, RAM
3.8Kbits, convertisseur 10bits
Servo 1/Servo 2 : Deux barrettes mâles 3 points (non soudées sur la carte) ou 6 pastilles rectangulaires
permettent de connecter deux servomoteurs pilotables indépendamment. Il est possible de piloter des
servomoteurs à rotation continue ou des servomoteurs classiques avec un angle donné. La polarité
indiquée par le marquage sur la carte est à respecter.
Buzzer : Repérer 3 sur la carte, cette sortie permet de connecter un buzzer piezzo réf. BFI. pilotable en
tout ou rien.
Microrupteur/photorésistance : Repérer 1 et 2 sur la carte, ces entrées peuvent être utilisées au choix
pour connecter un microrupteur Réf. CFC3 (détection d’obstacle) ou une photorésistance Réf. LDR45
(Détection de ligne ou de lumière).
Del fixe : Sortie fixe sur laquelle il est possible de souder une Del. Utilisée en association avec les
photorésistances, la Del blanche Réf. DPH5W, participe au système de détection de ligne. Elle ne peut
pas être pilotée par le logiciel.
Entrée libre : Repérer 4 sur la carte, cette entrée libre permet d’utiliser une entrée supplémentaire sur
laquelle il est possible d’ajouter un autre microrupteur par exemple. L’utilisation de cette entrée
nécessite d’ajouter une résistance de protection de 4.7kohms Réf. E14.4.7K (lot de 10). Utiliser la
masse commune repère 0V sur la carte.
Sortie libre : Repérer 5 sur la carte, cette sortie libre permet d’utiliser une sortie supplémentaire sur
laquelle il est possible d’ajouter un buzzer Réf BFI ou une DEL rouge Réf. EDPF5R (lot de 10).
L’utilisation de cette sortie nécessite d’ajouter une résistance de protection de 200 ohms Réf. E14.200
(lot de 10). Utiliser la masse commune repère 0V sur la carte.
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3. Gamme de montage
a) Soudage de la carte électronique
Implanter puis souder tous les composants ci-dessous sur la carte électronique. Pour les barettes mâles
3 points, implanter les picots les plus petits dans la carte. Attention au sens du support 16 broches
indiqué par la petite encoche.
Interrupteur
ON/OFF.
Barrette mâle
3 points
Support 16
broches
b) Préparation de la base
Prendre la base PVC 2mm livrée usinée et retirer les 4 pièces de fixation des servomoteurs. Pour cela,
utiliser un cutter. Conserver soigneusement ces pièces. Elles seront utiles pour le montage des
servomoteurs.
Pièces à dégrapper
Positionner les 4 pièces usinées en forme de « T » comme sur la photo ci-dessous.
Vue du dessus
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c) Fixer la carte électronique
A l’arrière du robot, reperer le sens de la carte électronique puis l’implanter sur la base avec les 4
ensembles vis-écrous-entretoises Ø 3 x 12 mm. Positionner les entretoises entre la carte et la base
comme indiqué ci-dessous.
Vue de dessus
d) Montage du support de piles
Positionner les 2 ensembles vis tête fraisée Ø3x8mm + écrous sur le coupleur de pile. Laisser les
écrous à l’extrémité maximum de la vis (Photo A). Positionner les écrous dans les lumières en dessous
de la base, câbles rouges et noirs vers l’arrière du robot. Associer le coupleur à la base en le vérouillant
(PhotoB). Utiliser une pince plate ou à bec pour maintenir l’écrou puis visser légèrement, sans forcer.
Le coupleur de pile est en appui sur les 4 vis de fixation de la carte électronique.
Arrière du coupleur
A
B
e) Montage des servomoteurs
Fixer les 4 servomoteurs sur leurs supports usinés en forme de « T » avec les 4 ensembles vis écrous,
Ø 3x12 mm. Attention de bien respecter le sens du servomoteur (fixé sur l’extérieure de la base et
arbre de sortie vers l’avant du robot). Il est possible d’ajouter deux autres vis par roue si le projet
associé est relativement lourd.
Vue du dessous
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Passer les connecteurs des servomoteurs dans les lumières prévues à cet effet.
Vue du dessous
f) Montage des roues
Utiliser les 2 vis Ø2,5x17mm livrées avec les servomoteurs pour fixer les roues. Il n’est pas necessaire
de forcer au risque de bloquer la rotation de la roue .
L’objectif est de simplement faire tenir la roue sur le servomoteur.
g) Montage de la vis de guidage
Utiliser l’ensemble vis Ø3x40mm + 2 écrous pour réaliser le maintient de l’arrière du robot. La tête de
la vis doit être orientée vers le sol. Mettre un écrou de chaque côté de la base PVC. Ajuster la hauteur
de façon à ce que le robot soit parallèle au sol. Bloquer les deux écrous.
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h) Montage et câblage des deux microrupteurs
Fixer les deux microrupteurs à languette sur l’avant du robot, dans les deux lumières en arc de cercle,
à l’aide des deux ensemble vis-écrous-rondelles Ø 2 x 12 mm. Les microrupteurs doivent être en buté
comme indiqué sur le visuel ci-dessous.
Vue du dessus
Vue du dessous
Couper deux longueurs de 10 cm de fil rouge et deux longueurs de 10 cm de fil noir. Dénuder puis
étamer chaque extrémité de ces fils.Pour faciliter le repérage, prendre une couleur de fil par
microrupteur. Exemple : Rouge pour contact gauche et Noir pour contact droit. Souder les 4 cables sur
les microrupteurs en respectant les repères « C » commun, et « NO » normalement ouvert.
Vue du dessous
i) Montage des deux moustaches
Mettre en place les deux moustaches. Leur position est imposée par deux picots. Effectuer une légère
pression à la main tout le long de la moustache pour vérifier que l’ensemble est fonctionnel. Un petit
« click » au niveau du microrupteur valide le fonctionnement.
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Visser les deux moustaches à l’aide des deux ensemble vis-écrous-rondelles Ø 2 x 9 mm. Une rondelle
de part et d’autre.
Vue du dessus
j) Assemblage du système d’aspiration
Assembler le moteur sur le capot à l’aide des 2 vis Ø 2 x 3,5mm (Photo A). Positionner le cache
moteur sur le moteur (Photo B). Enfoncer l’hélice sur l‘axe du moteur et vérifier que celle-ci ne frotte
pas le capot (Photo C). Fixer le filtre synthétique autour du support de filtre en utilisant les deux
extrémités « scratch » (Photo D). Placer l’ensemble D sur l’ensemble C en respectant bien le
positionnement imposé par deux petits ergots (Photo E). Verrouiller le réservoir en respectant le
positionnement imposé par deux ergots (F).
A
D
C
B
E
F
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Assembler le système d’aspiration sur la base robot à l’aide des 2 ensembles vis-écrous- entretoise Ø 3
x 16 mm.
Vue du dessus
Vue du dessous
k) Câblage du système d’aspiration
Couper une longueur de 8 cm de fil rouge et une longueur de 10 cm de fil noir. Dénuder puis étamer
chaque extrémité de ces fils. Reperer le « + » sur le moteur et souder le fil rouge. Souder le fil noir sur
l’autre pole.
.
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l) Câblage général
Suivre les indications ci-dessous pour finaliser les connexions et soudures. Respecter scrupuleusement
la polarité des servomoteurs repéré « s », « + » et « - » respectivement reliés aux fils blancs rouges et
noirs. Pour les fils du coupleur de piles, passer les câbles dans la lumière la plus proche des soudures.
Il est possible de raccourcir ces fils au plus juste, environ 3cm. L’excédant de longueur des câbles des
servomoteurs peut être dissimulé entre le coupleur de piles et le système d’aspiration.
Alimentation
(coupleur de piles)
Servomoteur
droit
Servomoteur
gauche
Moteur de
l’aspiration
Microrupteur droit
Microrupteur gauche
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m) Insérer les piles
Positionner 4 piles type R06 dans le support de piles en respectant la polarité. Attention, en cas
d’utilisation d’accumulateurs, bien vérifier que le contact est bon entre l’accumulateur et les contacts
positifs et négatifs. Il est préférable d’utiliser des accumulateurs ou des piles de marque.
4. Programmation du robot
a) Installation du logiciel RoobYPilot.
Visiter le site www.espace-rooby.fr et télécharger le logiciel gratuit RoobYPilot. Installer le logiciel sur
un poste informatique. Il est vivement conseillé de consulter l’aide du logiciel RoobY pilote
accessible via la touche F1 ou dans le menu Aide.
b) Télécharger un exemple de programme.
Se connecter sur notre site internet www.technologieservices.fr puis utiliser l’outil de recherche en
haut à droite et saisir la référence du robot (par exemple je saisis « RBASPI » pour le robot
programmable aspirateur RoobY®). Sélectionner le robot dans la liste des résultats de recherche. Dans
l’onglet ressources associées, télécharger l’exemple de programme.
A l'ouverture du programme, une fenêtre de confirmation demande si l’on souhaite conserver ou
écraser la configuration du logiciel. Cliquer sur NON. En effet chaque robot à sa propre configuration
servo & moteurs. Il est donc nécessaire de paramétrer une nouvelle configuration.
c) Configuration Servomoteurs & moteurs
Basculer l’interrupteur du circuit imprimé sur ON.
Brancher le câble mini USB entre le robot et le PC.
Cliquer ensuite sur configuration
.
La boite de dialogue ci-dessous apparait à l’écran. Identifer les 4 parties de cette fentêtre :
1 - Configuration SERVO1.
2 - Configuration SERVO2.
3 - Configuration MOTEUR1.
4 - Configuration MOTEUR2.
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Paramétrer la plage de fonctionnement des servomoteurs en respectant dans l’ordre les consignes
suivantes :
Attention : le robot va bouger, il est recommandé de le poser sur un support.
2 - Curseur haut =
vitesse nulle
Coché = inverse le
sens de rotation
continue
1 - Coché =
rotation continue
Ne pas se fier aux
réglages du visuel cicontre.
4 - Curseur gauche =
vitesse max marche
arrière
3 - Curseur droit = vitesse
max marche avant
1) Pour Servo1, cocher rotation continue.
2) Déplacer le curseur haut pour régler la vitesse nulle (servomoteur à l’arrêt). Utiliser les flèches
« haut » et « bas » du clavier pour affiner le réglage
Attention : le servomoteur peut être alimenté et ne pas tourner. Il est indispensable de bien
régler la vitesse nulle pour éviter qu’il ne force et consomme inutilement. Pour cela, approcher
le servomoteur de votre oreille au moment du réglage. Il est possible d’entendre si le moteur
force ou pas.
3) Déplacer le curseur droit jusqu’à obtenir une vitesse maximale en marche avant (vérifier que la roue
tourne de façon à ce que le robot se dirige vers l’avant. Si ce n’est pas le cas, cocher
.
Utiliser les flèches « haut » et « bas » du clavier pour affiner le réglage. Dès que vous entendez que le
servomoteur est au maximum cliquer sur
.
4) Procéder de même pour le curseur de gauche. Le réglage d'une vitesse (avant/arrière) affecte
automatiquement son opposé.
Reprendre les étapes 1-2-3 et 4 ci-dessus pour le servomoteur Servo2.
Pour terminer cliquer sur
.
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Paramétrer la plage de fonctionnement du système d’aspiration en respectant dans l’ordre les
consignes suivantes :
1 - Curseur haut =
vitesse nulle
Coché = inverse le
sens de rotation
continue
Ne pas se fier aux
réglages du visuel cicontre.
2 - Curseur bas = vitesse
max marche avant
1) Le système d’aspiration est relié aux bornes de Moteur1, repère M1 sur la carte. Déplacer le curseur
haut pour régler la vitesse nulle (moteur à l’arrêt). Utiliser les flèches « haut » et « bas » du clavier
pour affiner le réglage
Attention : le moteur peut être alimenté et ne pas tourner. Il est indispensable de bien régler la
vitesse nulle pour éviter qu’il ne force et consomme inutilement. Pour cela, approcher le
moteur de votre oreille au moment du réglage. Il est possible d’entendre si le moteur force ou
pas.
2) Déplacer le curseur bas jusqu’à obtenir une vitesse maximale. Vérifier que l’aspiration tourne de
façon à ce que le système aspire le sol. Si ce n’est pas le cas, cocher
. Utiliser les
flèches « haut » et « bas » du clavier pour affiner le réglage. Dès que vous entendez que le moteur est
au maximum cliquer sur
. Pour terminer cliquer sur
.
Le paramétrage des servomoteurs et du moteur sont associés aux programmes et au robot qui vient
d’être configuré.
d) Transfert du programme
Télécharger le programme dans le robot.
Remarque :
Cette action est possible uniquement lorsque la carte est connectée et sous tension.
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Des fenêtres d'informations indiquent le statut du transfert en cours.
Une fois le programme transféré, le simulateur se met en mode automate
Pour exécuter le programme il faut soit:
Appuyez sur le bouton "Go"
.
de la carte, le programme se lance.
Remarque :
Un second appui sur le bouton "Go"
arrêtera le programme si celui-ci est en cours d'exécution.
Il est possible d’exécuter le programme en mode debug en cliquant sur l'icône
interrompre le programme
, l'exécuter en mode pas à pas
et à tout moment,
, ou l'arrêter définitivement
.
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